JPH01215632A - 定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、アクセルペダルから足を離した状態であって
も、自動的に所望とする設定速度となるように内燃線間
の出力などを制御して一定の速度で走行することができ
るようにした定速走行装置に関する。

従来の技術 定速走行装置は、車両速度を一定に保つために、車速検
出器の出力に基づいて制御が行われている。

したがってたとえば振動などによってこの車速検出器の
出力に乱れが生じた場合には、定速走行装置はこれに追
随して車速変動を生じてしまい、安定性に劣る。このよ
うな不具合を防止するために、従来から車速検出器の出
力には、そのような乱れを除去するためのフィルタ処理
が行われていた。

発明が解決しようとする課題 上述のように、フィルタ処理の施された車速信号には応
答遅れが生じており、したがって実際の車速変化を捉ら
えるのに遅れが生じるため、■セットスイッチが操作さ
れた直後や、■オーバーライドと称されるアクセルペダ
ルの踏込みによる増速動作が行われた後、速度が低下し
て設定車速に近付いたとき、あるいは■リジュームスイ
ッチが操作されたときなどの過渡時では、設定車速付近
において比較的大きな周期で車速か変化し、設定車速に
収束するまでに長時間を要する。

本発明の目的は、通常の定速走行時には良好な安定性を
有し、また設定車速に近付いてゆく過渡時においては、
速やかに車速を収束させることができるようにした定速
走行装置を提供することである。

課題を解決するための手段 本発明は、車速検出器の出力をローパスフィルタを介し
て入力し、セットスイッチの操作時における前記ローパ
スフィルタの出力を記憶し、該記憶した設定車速となる
ようにスロットル弁を駆動するようにした定速走行装置
において、前記セットスイッチの操作後、予め定めた時
間だけ前記ローパスフィルタの時定数を小さくすること
を特徴とする定速走行装置である。

また本発明は、車速検出器の出力をローパスフィルタを
介して入力し、セットスイッチの操ｆヤ時における前記
ローパスフィルタの出力を記憶し、該記憶した設定車速
となるようにスロットル弁を駆動するようにした定速走
行装置において、定速走行中に、実車速が前記設定車速
より予め定めた第１の値だけ高い速度を超えて増速状態
となり、その後、前記設定車速より予め定めた第２の値
だけ高い速度以下に低下したときには、予め定めた時間
だけ、前記ローパスフィルタの時定数を小さくすること
を特徴とする定速走行装置である。

さらにまた本発明は、車速検出器の出力をローパスフィ
ルタを介して入力し、セットスイッチの操作によって該
操作時の前記ローパスフィルタの出力を設定車速として
記憶して定速走行ｉｔＩＩＩｇｇを開始し、該定速走行
制御のキャンセル中にリジュームスイッチの操作によっ
て前記設定車速に復帰させる定速走行装置において、 前記リジュームスイッチを操作してから予め定めた時間
だけ前記ローパスフィルタの時定数を小さくすることを
特徴とする定速走行装置である。

作　　用 本発明に従えば、車速検出器の出力はローパスフィルタ
を介して入力されており、セットスイッチを操作するこ
とによって、その操作時のローパスフィルタの出力を記
憶し、このようにして予め記憶した設定車速となるよう
にスロットル弁が駆動されて定速走行を行うことができ
る。またこのような定速走行状態がブレーキ操作などに
よって一旦解除された後であっても、リジュームスイッ
チの操作によって前記設定車速となるようにスロットル
弁が駆動される。

本発明に従う制御方法では、■前記セットスイッチの操
作直後、■定速走行中にアクセルペダルが踏込まれるな
どして、実車速が前記設定車速より予め定めた第１の値
だけ高い速度を超えて増速状態となり、その後、前記設
定車速より予め定めた第２の値だけ高い速度以下に低下
ビなとき、あるいは■リジュームスイッチが操作された
とき、などのこれらの各場合のうち、少なくともいずれ
か１つの場合には、予め定めた時間だけローパスフィル
タの時定数は小さくされる。したがってこれら■〜■の
過渡時における車速検出器の出力に対する応答性を向上
し、これによって車速を速やかに所望とする設定車速に
収束することができる。

また定常状芯では、車速検出器の出力変動などの影響を
受けることなく、安定して走行することができる。

実施例 第１図は、本発明の一実施例の定速走行装置１の電気的
構成を示すブロック図である。車速検出器２からの車速
信号は、処理袋Ｗ１２０内の時定数の異なる２つのロー
パスフィルタ３．４に共通に与えられる。ローパスフィ
ルタ３を介する車速信号は切換スイッチ５の一方の個別
接点６に導出され、またローパスフィルタ４を介する車
速信号は切換スイッチ５の他方の個別接点７に導出され
る。

切換スイッチ５の共通接点８からの車速信号は、進み補
償回路９を介して比較器１０の非反転入力端子に入力さ
れる。共通接点８に導出される車速信号はまた、スイッ
チ１１からメモリ１２を介して比較器１０の反転入力端
子に入力される。

スイッチ１１に関連してセットスイッチ１３が設けられ
ており、このセットスイッチ１３が操作されると、スイ
ッチ１１が導通し、その操作時点の車速信号がメモリ１
２に記憶される。セットスイッチ１３の出力はまたタイ
マ回路１４に与えられており、このタイマ回路１４はセ
ットスイッチ１３が操作された時点から予め定めた時間
Ｗだけ、切換スイッチ５の共通接点８を個別接点７に導
通し、この予め定めた時間Ｗが経過した後には、共通接
点８を個別接点６に導通する。

比較器１０の出力は、増幅回路１５を介してアクチュエ
ータ１６に与えられ、スロットル弁開度などがＡ整され
て車両１７の車速か制御される。

前記スロットル弁開度は、アクセルペダル２３の操作に
よっても変化される。

ローパスフィルタ３の時定数Ｔ１はローパスフィルタ４
の時定数Ｔ２より大きく、すなわちＴ１＞７２であり、
たとえば時定数Ｔ１は４００ｍ５ｅｃに選ばれ、時定数
Ｔ２は２００ｍ５ｅｃに選ばれる。また前述のように通
常時には切換スイッチ５は個別接点６、すなわちローパ
スフィルタ３側に導通されている。このため車速検出器
２によって検出された車速信号は時定数の大きなローパ
スフィルタ３を介して比較器１０に与えられており、こ
の車速信号が、メモリ１２に予め記憶されている設定車
速ＶＭと等しくなるようにアクチュエータ１６がスロッ
トル弁などの制御を行い、こうして定速走行が実現され
る。

今、第２図（１）で示されるように時刻ｔ１においてセ
ットスイッチ１３が操作されると、スイッチ１１が導通
し、その時点の車速がメモリ１２に設定車速ＶＭとして
記憶される。またこのときスイッチ５の共通接点８は個
別接点７に導通され、第２図（３）で示されるように切
換スイッチ５の共通接点８には、短い時定数Ｔ２のロー
パスフィルタ４を介する車速信号が与えられる。このよ
うに小さい時定数Ｔ２で車速制御を行うことによって、
セットスイッチ１３が操作された時刻ｔ１以降は第２１
２（２）において実線で示すように速やかに前記設定車
速ＶＭに収束する。

また上述のようにセットスイッチ１３が操作されると、
タイマ回路１４はカウント動作を開始しており、予め定
めな時間Ｗが経過した時点で、切換スイッチ５を個別接
点６に切換えて復帰させる。

この時間Ｗはセットスイッチ１３が操ｆヤされた時刻ｔ
１から第２［］（２）で示されるように、車速が設定車
速ＶＭに収束する時刻ｔ２までに要する時間より充分長
い、たとえば１０ｓｅｃ程度に選ばれる。切換スイッチ
５が個別接点６に導通すると、第２図（３）で示される
ように長い時定数Ｔ１を有するローパスフィルタ３を介
して車速制御が行われ、車速検出器２からの車速信号の
乱れなどを吸収して安定した制御を行うことができる。

この第２図において、時刻ｔ１において切換スイッチ５
が個別接点７に切換えられなかった場合、すなわち時定
数Ｔ１のローパスフィルタ３によって１ｔＩＩｆｎが行
われた場合（すなわち先行技術）では、第２図（２）に
おいて破線で示されるように、セットスィッチ１３操作
後の車速め落込みが大きく、また車速が設定車速ＶＭに
収束するのに嬰する時間が長くなってしまう。

第３図は、第２図の動作を説明するためのフローチャー
トである。ステップｎ１では、たとえばブレーキペダル
などが操作されて定速走行制御が解除されたキャンセル
状態であるかどうかが判断され、そうでないときにはス
テップｎ２に移り、セットスイッチ１３が操作されたか
どうかが判断される。ステップｎ２において、セットス
イッチ１３が操作されると、すなわち前述の時刻ｔ１で
はステップｎ３に移り、タイマ回路１４のカラン）［Ｃ
ＮＴが０にリセットされ、ステップｒＩ４に移る。ステ
ップｎ２においてセットスイッチ１３が操作されていな
いとき、すなわち時刻ｔ１以降では直接ステップｎ４に
移る。

ステップｎ４では、カウント値ＣＮＴに１が加算されて
更新され、ステップｎ５ではこのカウント値ＣＮＴが前
記予め定めた時間Ｗを経過したかどうかが判断され、そ
うでないとき、すなわち時刻ｔ１〜ｔ２間ではステップ
ｎ６に移る。ステップｎ６では切換スイッチ５は個別接
点７に導通し、小さい時定数Ｔ２に設定されて、車速か
速やかに設定車３’！　Ｖ　Ｍとなるように制御される
。

ステップｎ１においてキャンセル状態であるとき、すな
わちブレーキペダルなどが操作されたとき、およびステ
ップｎ５においてカウント値ＣＮＴが予め定めた時間Ｗ
以上となったときにはステップｎ７に移り、通常の大き
い時定数Ｔ１が設定されて、車速検出器２からの車速信
号の乱れなどが吸収されて安定した車速で定速走行を行
うことができる。

このような動作が繰返し行われ、定速走行時には良好な
安定性を有し、また設定車速ＶＭに近付いてゆく過渡時
には車速を速やかに収束することができる。

第４図は本発明の他の実施例の定速走行装置２１の電気
的構成を示すブロック図であり、前述の実施例に類似し
、対応する部分には同一の参照符を付す、この定速走行
装置２１では、セットスイッチ１３を操作することによ
って処理装置２２は車速検出器２からの車速信号を記憶
し、アクチュエータ１６を介してスロットル弁などを駆
動する。

処理装置２２は、前述の第１図における２つのローパス
フィルタ３，４、切換スイッチ５、進み補償回路９、比
軸器１０、スイッチ１１、メモリ１２およびタイマ回路
１４などを含んで構成されている。

時刻ｔ１においてセットスイッチ１３が操作されて、第
５図（２）で示されるような定速走行中において、第５
図（１）で示されるように時刻ｔ１１においてアクセル
ペダル２３が踏込まれて増速動ｆヤが行われる、いわゆ
るオーバーライドとなって、時刻ｔ１２において前記設
定車速ＶＭより予め定めた値ΔＶｌ（たとえば５　Ｋ　
ｍ　／　ｈ　）だけ高い速度を超えたときには、前述の
第２図（１）におけるセットスイッチ１３が操作された
場合と同様に、第５図（３）で示されるように小さい時
定数Ｔ２によって車速制御が行われる。時刻ｔ１３にお
いてアクセルペダル２３の操作が解除されて第５図（２
）で示されるように車速が降下し、時刻ｔ１４で前記設
定車速ＶＭより予め定めた値ΔＶ２（たとえば２　Ｋ　
ｍ　／　ｈ　）だけ高い速度以下になると、その時刻ｔ
１４から時刻ｔ１５までの予め定めた時間Ｗだけ、この
小さい時定数Ｔ２による車速制御が継続される。時定数
Ｔ２への変更は前記時刻ｔ１２ではなく、この時刻ｔ１
４において行われるようにしてもよい。

なおこの第５図（２）において、大きい時定数Ｔ１で制
御を行った場合、すなわち先行技術の制（ヰによる車速
の変化は破線で示される。

第６図は、第５図の動作を説明するためのフローチャー
トである。ステップｓ１では定速走行制御が行われてい
るかどうかが判断され、そうであるときには、ステップ
ｓ２に移り、実車速■が設定車速ＶＭより予め定めた値
Δｖ１だけ高い速度を超えているかどうかが判断され、
そうであるとき、すなわち第５図（１）の時刻ｔｌｌに
おいてアクセルペダルが踏込まれ、第５図（２）で示さ
れるように、時刻ｔ１２において実車速Ｖが設定車速Ｖ
Ｍと前記値Δｖ１との和の速度を超えたときにはステッ
プｓ３に移り、処理装置２２は小さい時定数Ｔ２に設定
される。

ステップＳ２において実車速Ｖが設定車速ＶＭと予め定
めた値Δ■１との和以上であるときにはステップＳ４に
移り、実車速Ｖが設定車速ＶＭと前記値Δｖ２との和の
速度以下であるかどうかが判断され、そうであるとき、
すなわち時刻ｔ１４以降ではステップｓ５に移り、すで
に処理装置２２が小さい時定数Ｔ２に設定されているか
どうかが判断され、そうであるときにはステップＳ６に
移り、前記タイマがカウント動作を行っているかどうか
が判断され、そうでないとき、すなわち時刻ｔ１４の直
後ではステップｓ７でタイマがカウント動作を開始する
。

ステップｓ１において定速走行制御が行われていないと
きにはステップＳ８に移り、タイマのカウント動作が停
止され、ステップＳ９で通常の時定数Ｔ１に設定される
。ステップＳ６においてタイマがカウント動作を開始し
ているとき、すなわち時刻ｔ１４〜時刻ｔｌｓ間ではス
テップｓｌ。

に移り、カウント値ＣＮＴが予め定めた時間Ｗを経過し
たかどうかが判断され、そうであるときには前述のステ
ップＳ８に移る。ステップＳ４において実車速■が設定
車速ＶＭと予め定めた値Δ■２との和の速度を超えてい
るとき、ステップＳ５において通常の時定数Ｔ１が選択
されているとき、ステップｓｌｏにおいてカウント値Ｃ
ＮＴが予め定めた時ｌｆｆ１ｗを経過していないとき、
およびステップｓ３．ｓ７．ｓ９からは他の動作に移り
、このような動作を繰返し行う。

第７図は本発明のさらに他の実施例の定速走行装置３１
の電気的構成を示すブロック図であり、前述の実施例に
類似し、対応する部分には同一の参照符を付す、この実
施例では、処理装置３２にはリジュームスイッチ３３が
接続されており、このリジュームスイッチ３３は、たと
えば定速走行中に一旦ブレーキを踏むなどして減速した
後、再び設定車速ＶＭに復帰させたいときになどｔｉ作
される。

時刻ｔ１においてセットスイッチ１３が操作されて第８
図（２）で示されるように定速走行が行われている状態
で、時刻ｔ２１においてブレーキペダルが踏込まれると
、定速走行制御がキャンセルされ車速は第２図（２）で
示されるように低下し、時刻ｔ２２においてブレーキが
解除されて減速したままで通常の走行が行われている状
態で、第８図（１）で示されるように時刻ｔ２３におい
てリジュームスイッチ３３が操作されると、定速走行制
御を再開し処理装置３２はアクチュエータ１６を介して
スロットル弁を開き増速動作を行う。

またこのとき、処理装置３２内のフィルタは第８図（３
）で示されるように小さい時定数Ｔ２となる。

こうして増速動作が行われて時刻ｔ２４において車速か
設定車速ＶＭより予め定めた値ΔＶ３（たとえば３　Ｋ
　ｍ　／　ｈ　）だけ小さい値に達すると、その時刻ｔ
２４から時刻ｔ２５までの前記予め定めた時間Ｗの間、
前記処理回路３２内のフィルタは小さい時定数Ｔ２とさ
れる。この時定数Ｔ２への変更は、前記時刻ｔ２３では
なく、この時刻ｔ２４で行われるようにしてもよい。第
８図（３）において時定数Ｔ１を用いた場合、すなわち
先行技術による制御は破線で示される。

第９図は、動作を説明するためのフローチャートである
。ステップｕ１では、定速走行制御中であるかどうかが
判断され、そうでないときにはステップｕ２で、リジュ
ームスイッチ３３が操作されたかどうかが判断され、そ
うであるとき、すなわち前述の時刻ｔ２３であるときに
はステップＵ３に移る。ステップｕ３では、処理装置３
２内のメモリに定速走行ＩＩＪ御の目標車速となる車速
ＶＭが設定されているかどうかが判断され、設定されて
いるときにはステップｕ４でリジュームフラグがセット
される。ステップｕ２においてリジュームスイッチ３３
が操作されていないとき、およびステップｕ３で車速Ｖ
Ｍが設定されていないときにはステップｕ５に移り、リ
ジュームフラグがリセットされる。

ステップｕ１において、定速走行制御が行われていると
きにはステップｕ６に移り、前記リジュームフラグがセ
ットされているがどうがが判断され、そうであるときに
はステップｕ７に移り、実車速■が設定車速ＶＭから予
め定めた値Δ■３を減算した値を超えているがどうかが
判断され、そうであるときすなわち前述の時刻ｔ２４に
おいてはステップｕ８に移り、リジュームフラグがリセ
ットされる。ステップｕ９では、この時刻ｔ２４からタ
イマがカウント動作を開始し、入テップＵ１０で処理装
置３２のローパスフィルタは小さい時定数Ｔ２に設定さ
れる。ステップｕ７において実車速■が設定車速ＶＭか
ら予め定めた値ΔＶ３を減算した値以下であるときには
、直接ステップｕｌＯに移る。

ステップｕ６において、リジュームフラグがセットされ
ていないときにはステップａｌｌに移り、タイマのカウ
ント［ＣＮＴが前記予め定めた時間Ｗを経過したかどう
かが判断され、そうであるときすなわち時刻ｔ２以降、
および前述のステップｕ４．ｕ５からはステップｕ１２
に移り、タイマのカウント動作が停止され、ステップｕ
１３でタイマがリセットされ、ステップｕ１４で通常の
時定数Ｔ１に設定される。ステップａｌｌにおいて、タ
イマのカウント値ＣＮＴが前記時間Ｗに達していないと
きにはステップｕｌｏに移り、小さい時定数Ｔ２のまま
で制御が行われ、このステップＵ１０およびステップｕ
１４からは他の動作に移り、このような動作を繰返して
行う。

このようにして定速走行を開始した場合や、−旦、増速
動作を行って再び定速走行に復帰する場合や、リジュー
ムスイッチ３３の操作によって定速走行に復帰する場合
などの車速か変化する過渡時において、小さい時定数Ｔ
２のフィルタ４を用いることによって、このような過渡
状態を速やかに収束することができる。また、通常走行
時には、比較的大きい時定数Ｔ１のローパスフィルタ３
を用いることによって、車速検出器２からの速度信号の
乱れを吸収して、安定した定速走行を行うことができる
。

発明の効果 以上のように本発明によれば、定速走行を開始した場合
、−旦増速動作を行って再び定速走行に復帰する場合、
リジュームスイッチの操作によって定速走行に復帰する
場合などの車速が変化する過渡時には、予め定めた時間
だけローパスフィルタの時定数を小さくするようにした
ので、このような過渡状態では速やかに設定車速に収束
することができる。また通常走行時にはローパスフィル
タの時定数は比較的大きく、車速検出器などからの信号
の乱れを吸収して安定した定速走行を行うことができる
。

【図面の簡単な説明】

第１１２Ｉは本発明の一実施例の定速走行装置１の電気
的構成を示すブロック図、第２図は第１図に示された定
速走行装置１の動作を説明するためのタイミングチャー
ト、第３図は定速走行装置１の動作を説明するためのフ
ローチャート、第４図は本発明の他の実施例の定速走行
装置２１の電気的構成を示すブロック図、第５図は第４
図に示された定速走行装置２１の動作を説明するための
タイミングチャート、第６図は定速走行装置２１の動作
を説明するためのフローチャート、第７図は本発明のさ
らに他の実施例の定速走行装置３１の電気的構成を示す
ブロック図、第８図は第７図に示された定速走行装置３
１の動作を説明するためのタイミングチャート、第９図
は定速走行装置３１の動作を説明するためのフローチャ
ートである。 １．２１．３１・・・定速走行装置、２・・・車速検出
器、３．４・・・ローパスフィルタ、５・・・切換スイ
ッチ、１０・・・比軸器、１２・・・メモリ、１３・・
・セットスイッチ、１４・・・タイマ、１６・・・アク
チュエータ、１７・・・車両、２０，２２．３２・・・
処理装置、２３・・・アクセルペダル、３３・・・リジ
ュームスイッチ代理人　　弁理士　西教　圭一部 第３図 忙の処理へ 第　４　図 第５図 ｔｌ　　　　　　　ｔｌｌ　ｔｌ２　ｔｌ３　　　　ｔ
ｌ４　　　　　　　　　　ｔ１５第６Ｅ！ イセＺ６す々ミヂ髪へ 第８　口

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車速検出器の出力をローパスフイルタを介して入
   力し、セツトスイツチの操作時における前記ローパスフ
   イルタの出力を記憶し、該記憶した設定車速となるよう
   にスロツトル弁を駆動するようにした定速走行装置にお
   いて、 前記セツトスイツチの操作後、予め定めた時間だけ前記
   ローパスフイルタの時定数を小さくすることを特徴とす
   る定速走行装置。
2. （２）車速検出器の出力をローパスフイルタを介して入
   力し、セツトスイツチの操作時における前記ローパスフ
   イルタの出力を記憶し、該記憶した設定車速となるよう
   にスロツトル弁を駆動するようにした定速走行装置にお
   いて、 定速走行中に、実車速が前記設定車速より予め定めた第
   １の値だけ高い速度を超えて増速状態となり、その後、
   前記設定車速より予め定めた第２の値だけ高い速度以下
   に低下したときには、予め定めた時間だけ、前記ローパ
   スフイルタの時定数を小さくすることを特徴とする定速
   走行装置。（３）車速検出器の出力をローパスフイルタ
   を介して入力し、セツトスイツチの操作によつて該操作
   時の前記ローパスフイルタの出力を設定車速として記憶
   して定速走行制御を開始し、該定速走行制御のキヤンセ
   ル中にリジユームスイツチの操作によつて前記設定車速
   に復帰させる定速走行装置において、 前記リジユームスイツチを操作してから予め定めた時間
   だけ前記ローパスフイルタの時定数を小さくすることを
   特徴とする定速走行装置。