JPH0121743Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0121743Y2 JPH0121743Y2 JP1983050160U JP5016083U JPH0121743Y2 JP H0121743 Y2 JPH0121743 Y2 JP H0121743Y2 JP 1983050160 U JP1983050160 U JP 1983050160U JP 5016083 U JP5016083 U JP 5016083U JP H0121743 Y2 JPH0121743 Y2 JP H0121743Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- arm
- brake means
- grip
- master
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案はマスタレーブ方式のマニプレータの
マスタ装置に関する。
マスタ装置に関する。
マスタスレーブ方式を採用したマニプレータは
第１図に示すように、マニプレータａを比例縮小
したマスタ装置ｂを有していて、このマスタ装置
ｂの操縦レバｃを作業者が操作すると、これに追
従してマニプレータａが相似動作するように構成
されている。しかし、従来のマスタ装置ｂでは、
作業者が作業を中断したり、作業を続けるのに適
切でない姿勢をとつたりすると、これに追従して
マニプレータも不適切な動作をしてしまう不具合
があつた。
第１図に示すように、マニプレータａを比例縮小
したマスタ装置ｂを有していて、このマスタ装置
ｂの操縦レバｃを作業者が操作すると、これに追
従してマニプレータａが相似動作するように構成
されている。しかし、従来のマスタ装置ｂでは、
作業者が作業を中断したり、作業を続けるのに適
切でない姿勢をとつたりすると、これに追従して
マニプレータも不適切な動作をしてしまう不具合
があつた。
この考案はかかる不具合を改善する目的でなさ
れたもので、作業者が作業を継続するのに適切で
ない動作をすると、これを検出して、マスタ本体
をブレーキにより固定するようにしたマニプレー
タのマスタ装置を提供して、マニプレータによる
作業が安全に行なえるようにしたものである。
れたもので、作業者が作業を継続するのに適切で
ない動作をすると、これを検出して、マスタ本体
をブレーキにより固定するようにしたマニプレー
タのマスタ装置を提供して、マニプレータによる
作業が安全に行なえるようにしたものである。
以下この考案を第２図以下に示す一実施例を参
照して詳述する。図において１はマスタ本体で、
基台２の前部に、下端を基台２にピン３により枢
着された第１アーム４が前後方向に回動自在に設
けられている。上記第１アーム４の上端には第２
アーム５の一端側が枢着されていると共に、第２
アーム５の他端にはグリツプ６が設けられてい
て、このグリツプ６を作業者が把持して任意な方
向へ回動することにより、第１、第２アーム４，
５などの関節部などに設けられた検出器（図示せ
ず）により各アーム４，５やグリツプ６の位置を
検出し、得られた位置信号により図示しないマニ
プレータがマスタ本体１に追従して相似動作する
ように構成されている。
照して詳述する。図において１はマスタ本体で、
基台２の前部に、下端を基台２にピン３により枢
着された第１アーム４が前後方向に回動自在に設
けられている。上記第１アーム４の上端には第２
アーム５の一端側が枢着されていると共に、第２
アーム５の他端にはグリツプ６が設けられてい
て、このグリツプ６を作業者が把持して任意な方
向へ回動することにより、第１、第２アーム４，
５などの関節部などに設けられた検出器（図示せ
ず）により各アーム４，５やグリツプ６の位置を
検出し、得られた位置信号により図示しないマニ
プレータがマスタ本体１に追従して相似動作する
ように構成されている。
一方上記基台２内にはブレーキ手段７が設けら
れている。上記ブレーキ手段７はブラケツト８を
介して基台２に回動自在に枢着された両ロツドシ
リンダ７ａを有しており、シリンダ７ａより突出
されたピストン杆７ｂの先端はピン９により第１
アーム４に枢着されている。またピストン７ｃに
より区割されたシリンダ７ａ内の各室７1，７2は
上記グリツプ６に設けられたスイツチ１０をオン
したときに連通される電磁弁１１を介して管路１
２により接続され、スイツチ１０をオフにする
と、電磁弁１１が遮断ポジシヨンとなつて管路１
２を流通する油を遮断するようになつている。
れている。上記ブレーキ手段７はブラケツト８を
介して基台２に回動自在に枢着された両ロツドシ
リンダ７ａを有しており、シリンダ７ａより突出
されたピストン杆７ｂの先端はピン９により第１
アーム４に枢着されている。またピストン７ｃに
より区割されたシリンダ７ａ内の各室７1，７2は
上記グリツプ６に設けられたスイツチ１０をオン
したときに連通される電磁弁１１を介して管路１
２により接続され、スイツチ１０をオフにする
と、電磁弁１１が遮断ポジシヨンとなつて管路１
２を流通する油を遮断するようになつている。
なお上記実施例はブレーキ手段７を両ロツドシ
リンダ７ａと電磁弁１１により構成したが、第４
図に示すような電磁ブレーキ１３でもよい。すな
わち第１アーム４の基端部を支承するピン３にグ
リツプ６に設けたスイツチ１０をオンすると解放
され、オフするとピン３に固着したデイスク１３
ａを吸着して、第１アーム４の回動を固定する電
磁ブレーキ１３を設けるようにしてもよい。
リンダ７ａと電磁弁１１により構成したが、第４
図に示すような電磁ブレーキ１３でもよい。すな
わち第１アーム４の基端部を支承するピン３にグ
リツプ６に設けたスイツチ１０をオンすると解放
され、オフするとピン３に固着したデイスク１３
ａを吸着して、第１アーム４の回動を固定する電
磁ブレーキ１３を設けるようにしてもよい。
またブレーキ手段７による第１アーム４の制御
状態から、スイツチ１０をオンにすると、制動状
態が急激に解放されて発進シヨツクを生じること
がある。そこで第５図に示すようにスイツチ１０
の接点Ｂとブレーキ手段７の間に関数発生回路１
５を設けて、スイツチ１０のＢ接点を選択したと
きには、関数発生回路１５より発生される信号に
より徐々にブレーキ手段７の制動が解除されるよ
うにすることにより、シヨツクを生じることなく
マニプレータを発進させることができるようにな
る。
状態から、スイツチ１０をオンにすると、制動状
態が急激に解放されて発進シヨツクを生じること
がある。そこで第５図に示すようにスイツチ１０
の接点Ｂとブレーキ手段７の間に関数発生回路１
５を設けて、スイツチ１０のＢ接点を選択したと
きには、関数発生回路１５より発生される信号に
より徐々にブレーキ手段７の制動が解除されるよ
うにすることにより、シヨツクを生じることなく
マニプレータを発進させることができるようにな
る。
この考案は以上詳述したように、マスタ本体１
の例えば第１アーム４にブレーキ手段７を設け
て、作業者が作業を中断したり、作業に不適切な
姿勢、例えばグリツプ６を一時的に離したりする
と、上記ブレーキ手段７がマスタ本体１をその位
置に固定するため、マニプレータにワークを把持
させた状態で作業を中断したり、作業に不適切な
姿勢をとつても、マニプレータがワークを落すこ
ともなく、作業が安全に行なえるようになる。ま
たブレーキ手段７を制御するスイツチ１０とブレ
ーキ手段７の間に関数発生回路１５を設けて、ス
イツチ１０をオンした後徐々にブレーキ手段７が
解放されるようにすれば、シヨツクを生じること
なしにマニプレータを発進させることもできる。
の例えば第１アーム４にブレーキ手段７を設け
て、作業者が作業を中断したり、作業に不適切な
姿勢、例えばグリツプ６を一時的に離したりする
と、上記ブレーキ手段７がマスタ本体１をその位
置に固定するため、マニプレータにワークを把持
させた状態で作業を中断したり、作業に不適切な
姿勢をとつても、マニプレータがワークを落すこ
ともなく、作業が安全に行なえるようになる。ま
たブレーキ手段７を制御するスイツチ１０とブレ
ーキ手段７の間に関数発生回路１５を設けて、ス
イツチ１０をオンした後徐々にブレーキ手段７が
解放されるようにすれば、シヨツクを生じること
なしにマニプレータを発進させることもできる。
第１図はマスタスレーブ方式のマニプレータを
示す説明図、第２図はこの考案の一実施例を示す
マスタ装置の斜視図、第３図は同一部切欠側面
図、第４図及び第５図は他の実施例を示す説明図
である。 １はマスタ本体、７はブレーキ手段、１０はス
イツチ。
示す説明図、第２図はこの考案の一実施例を示す
マスタ装置の斜視図、第３図は同一部切欠側面
図、第４図及び第５図は他の実施例を示す説明図
である。 １はマスタ本体、７はブレーキ手段、１０はス
イツチ。
Claims (1)
- マニプレータを比例縮小したマスタ本体１を操
作することにより、上記マニプレータを相似動作
させるようにしたマニプレータのマスタ装置にお
いて、上記マスタ本体１を構成する第１アーム４
にブレーキ手段７を設けると共に、上記第１アー
ム４に枢着された第２アーム５先端のグリツプ６
に、該グリツプ６を握るとオンされて上記ブレー
キ手段７を解放し、離すとオフされて上記ブレー
キ手段７を制動するスイツチ１０を設けてなるマ
ニプレータのマスタ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5016083U JPS59156794U (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | マニプレ−タのマスタ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5016083U JPS59156794U (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | マニプレ−タのマスタ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59156794U JPS59156794U (ja) | 1984-10-20 |
| JPH0121743Y2 true JPH0121743Y2 (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=30180636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5016083U Granted JPS59156794U (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | マニプレ−タのマスタ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59156794U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4509753B2 (ja) * | 2004-12-01 | 2010-07-21 | 株式会社テムザック | 双腕ロボットシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1578992A (ja) * | 1968-05-22 | 1969-08-22 |
-
1983
- 1983-04-06 JP JP5016083U patent/JPS59156794U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59156794U (ja) | 1984-10-20 |
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