JPH01242376A - エレベータの制御方法 - Google Patents
エレベータの制御方法Info
- Publication number
- JPH01242376A JPH01242376A JP63065654A JP6565488A JPH01242376A JP H01242376 A JPH01242376 A JP H01242376A JP 63065654 A JP63065654 A JP 63065654A JP 6565488 A JP6565488 A JP 6565488A JP H01242376 A JPH01242376 A JP H01242376A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator
- pattern
- landing
- speed
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はマイクロコンピュータで制御されるエレベータ
の制御方法に関する。
の制御方法に関する。
（従来の技術）
第２図は、高速エレベータのシステムの概要を示す図で
ある。図は一例として直流電動機によりエレベータを駆
動する場合を示している。図中１は速度指令発生装置で
その出力信号１ａはスイッチ１７を介して速度制御増幅
器２に与えられる。速度制御増幅器２は速度検出器３か
らの速度信号３ａと速度指令信号１ａとを比較演算し、
電流指令ＩＡＳＲを出力する。電流制御増幅器４は電流
指令ＩＡＳＲと、電流検出器５からの電流信号５ａと、
不平衡トルク指令袋Ｗ６からの荷重信号ｗＴ（ｔ）とを
入力し、制御信号４ａを出力する。交流／直流変換装置
８は、制御信号４ａに基づいて直流電動機７を制御すべ
く、直流電力を直流電動機７に供給する。直流電動機７
は供給される直流電力と他励界磁巻線１４（励磁用電源
は図示されていない）によって発生する磁界とによって
回転し、かご９とつり合い錘１０とを結ぶ主索１１を巻
きつけた綱車１２に回転を伝える。
ある。図は一例として直流電動機によりエレベータを駆
動する場合を示している。図中１は速度指令発生装置で
その出力信号１ａはスイッチ１７を介して速度制御増幅
器２に与えられる。速度制御増幅器２は速度検出器３か
らの速度信号３ａと速度指令信号１ａとを比較演算し、
電流指令ＩＡＳＲを出力する。電流制御増幅器４は電流
指令ＩＡＳＲと、電流検出器５からの電流信号５ａと、
不平衡トルク指令袋Ｗ６からの荷重信号ｗＴ（ｔ）とを
入力し、制御信号４ａを出力する。交流／直流変換装置
８は、制御信号４ａに基づいて直流電動機７を制御すべ
く、直流電力を直流電動機７に供給する。直流電動機７
は供給される直流電力と他励界磁巻線１４（励磁用電源
は図示されていない）によって発生する磁界とによって
回転し、かご９とつり合い錘１０とを結ぶ主索１１を巻
きつけた綱車１２に回転を伝える。
この綱車１２にはブレーキ２０が設けられている。かご
９には着床装置１５が設けられており、エレベータ昇降
路の各階床に設けられた着床検板１６Ａ、 １６Ｂ・・
・を検出して着床信号１５ａをスイッチ１７へ送る。
９には着床装置１５が設けられており、エレベータ昇降
路の各階床に設けられた着床検板１６Ａ、 １６Ｂ・・
・を検出して着床信号１５ａをスイッチ１７へ送る。
スイッチ１７は着床信号１５ａを受けると、速度指令信
号１ａを遮断する。また、かご９には荷重検出器１３が
設けられており、荷重検出信号１３ａを不平衡トルク指
令装置６に与える。不平衡トルク指令装置６はかと９と
つり合い錘１０とのアンバランストルク分を補正する荷
重信号ＷＴ（ｔ）を発生する。
号１ａを遮断する。また、かご９には荷重検出器１３が
設けられており、荷重検出信号１３ａを不平衡トルク指
令装置６に与える。不平衡トルク指令装置６はかと９と
つり合い錘１０とのアンバランストルク分を補正する荷
重信号ＷＴ（ｔ）を発生する。
さて、近年マイクロコンピュータの発達に伴いエレベー
タの制御もマイクロコンピュータによるディジタル制御
が広く採用されつつあり、第２図の制御系でも一般に破
線部分がマイクロコンピュータ２１により処理されてい
る。その中で１の速度指令発生装置および着床信号１５
ａを受けてスイッチ１７で切り替る部分の演算部（すな
わち速度制御増幅器２に入力される信号演算部）では、
第３図に示される様な速度基準信号が出力される。
タの制御もマイクロコンピュータによるディジタル制御
が広く採用されつつあり、第２図の制御系でも一般に破
線部分がマイクロコンピュータ２１により処理されてい
る。その中で１の速度指令発生装置および着床信号１５
ａを受けてスイッチ１７で切り替る部分の演算部（すな
わち速度制御増幅器２に入力される信号演算部）では、
第３図に示される様な速度基準信号が出力される。
すなわちモード１は加速開始ジャークモードであり、加
速度の変化が一定の領域である。モード２は一定加速領
域、モード３は加速終了ジャークモード領域、モード４
は一定走行モード領域、モード５は減速開始ジャークモ
ード領域である。なおモード１〜モード５は時間をベー
スとして演算される領域である。（時間ベースパターン
領域）また、時刻１．に達すると、エレベータの目的階
までの残り距離をベースとして平方根演算される距離ベ
ースパターンに切替る（モード６）、、さらに時刻ｔ７
に達すると、かごを精密に着床させる為に、上述の如く
、着床信号１５ａをベースとする着床パターンに切替る
（モード７）６ （発明が解決しようとする課題） 上記の如く、一般に、時刻ｔ７において速度検品器３な
どより求められるエレベータの目的階までの残り距離を
ベースとして平方根演算される距離ベースパターンより
着床パターンに切替る際、残り距離の誤差により、第４
図の示す如く、速度基準に段差が生じる場合がある。こ
の様な場合、かごの速度は急変することになり、エレベ
ータの乗り心地及び着床精度は著しく悪化する。
速度の変化が一定の領域である。モード２は一定加速領
域、モード３は加速終了ジャークモード領域、モード４
は一定走行モード領域、モード５は減速開始ジャークモ
ード領域である。なおモード１〜モード５は時間をベー
スとして演算される領域である。（時間ベースパターン
領域）また、時刻１．に達すると、エレベータの目的階
までの残り距離をベースとして平方根演算される距離ベ
ースパターンに切替る（モード６）、、さらに時刻ｔ７
に達すると、かごを精密に着床させる為に、上述の如く
、着床信号１５ａをベースとする着床パターンに切替る
（モード７）６ （発明が解決しようとする課題） 上記の如く、一般に、時刻ｔ７において速度検品器３な
どより求められるエレベータの目的階までの残り距離を
ベースとして平方根演算される距離ベースパターンより
着床パターンに切替る際、残り距離の誤差により、第４
図の示す如く、速度基準に段差が生じる場合がある。こ
の様な場合、かごの速度は急変することになり、エレベ
ータの乗り心地及び着床精度は著しく悪化する。
本発明は上記不具合を解決する為の制御方法を提供する
ことを目的とする。
ことを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、エレベータの速度基準信号において、距離ベ
ースパターンより着床パターンに乗り移る際、段差があ
る場合は、その偏差を検出し、その偏差量を一定の時間
内に補正し、正規着床パターンに移行する様にし１着床
精度をそこねることなく、かご内の乗り心地を改善する
ものである。
ースパターンより着床パターンに乗り移る際、段差があ
る場合は、その偏差を検出し、その偏差量を一定の時間
内に補正し、正規着床パターンに移行する様にし１着床
精度をそこねることなく、かご内の乗り心地を改善する
ものである。
（実施例）
第１図（ａ）、（ｂ）を本発明の方法を具体的に示す図
である。
である。
本発明の方法を、第２図の構成図及び第４図を用いて説
明する。第２図において、マイクロコンピュータ２１は
前述の如く、速度基準として第４図の様な出力を各モー
ドで演算する訳であるが、第１図（ａ）、（ｂ）に示さ
れる如く、時刻ｔ７において。
明する。第２図において、マイクロコンピュータ２１は
前述の如く、速度基準として第４図の様な出力を各モー
ドで演算する訳であるが、第１図（ａ）、（ｂ）に示さ
れる如く、時刻ｔ７において。
距離ベースパターンｖＤｘｓより着床パターンＶ ＬＮ
Ｄに切替る際ΔＶの偏差（Δｖ＝ｖＤ工ｓ ＶＬＮＤ
）が生じたとすると、マイクロコンピュータ２１はその
偏差ΔＶを検出し、その偏差に１より小さいゲインに１
を乗じてに１・ΔＶを算出する。そして時刻ｔ７以後速
度基準ＶＳＰＲとして ＶｓｐＦｔ＝ ｖＬＮ、＋ （ΔＶ−Ｋｌ−Δｖ−ｎ）
但しｎはマイクロコンピュータのサンプリング回数であ
ってｎ＝０．１．２・・・・・・である。
Ｄに切替る際ΔＶの偏差（Δｖ＝ｖＤ工ｓ ＶＬＮＤ
）が生じたとすると、マイクロコンピュータ２１はその
偏差ΔＶを検出し、その偏差に１より小さいゲインに１
を乗じてに１・ΔＶを算出する。そして時刻ｔ７以後速
度基準ＶＳＰＲとして ＶｓｐＦｔ＝ ｖＬＮ、＋ （ΔＶ−Ｋｌ−Δｖ−ｎ）
但しｎはマイクロコンピュータのサンプリング回数であ
ってｎ＝０．１．２・・・・・・である。
を出力し、一定時間に偏差ΔＶを補正し、補正終了後は
正規着床パターンＶ ＬＮＤを出力する。第１図（ｃ）
は本制御方法をマイクロコンピュータ２１で演算処理す
る場合の流れ図を示すものである。
正規着床パターンＶ ＬＮＤを出力する。第１図（ｃ）
は本制御方法をマイクロコンピュータ２１で演算処理す
る場合の流れ図を示すものである。
すなわち、５ｔｅｐｌでサンプリング回数ｎを初期化し
、補正係数（時定数）Ｋｌをセットする。そして時刻ｔ
７において、距離ベースパターンｖＬＮＤと着床パター
ンｖＬＮＯノ差ΔＶ ＝ ＶＤＩＳ ＶＬＮＤを算出
しく５ｔｅｐ２） Ｘ ＝ Ｋ １ ・Δｖ−ｎの演算
を行い、Ｘを算出する。（Ｓｔｅρ３）そしてΔＶが正
、負かを判別しく５ｔｅｐ３）、正の場合（第１図（ａ
）の様な場合）は５ｔｅｐ４に飛び、上記偏差ΔＶとＸ
の大小関係を判別しΔＶ≧ＸならばＹ＝△ｖ−ｘの補正
演算を行い（Ｓｔｅｐ５）、ΔｖくＸとなったならば、
補正演算を打ち切りＹ＝０とする。（ＳＴｅρ６）また
５ｔｅｐ３でΔＶが負の場合（第１図（ｂ）の様な場合
）は５ｔｅｐ７に飛び、偏差ΔＶとＸの大小関係を判別
し△Ｖ≦ＸならばＹ＝ΔＶ−Ｘ（７）補正演算を行イ（
Ｓｔｅｐ５）、Δ■〉Ｘならば補正演算を打ち切りＹ＝
Ｏとする。
、補正係数（時定数）Ｋｌをセットする。そして時刻ｔ
７において、距離ベースパターンｖＬＮＤと着床パター
ンｖＬＮＯノ差ΔＶ ＝ ＶＤＩＳ ＶＬＮＤを算出
しく５ｔｅｐ２） Ｘ ＝ Ｋ １ ・Δｖ−ｎの演算
を行い、Ｘを算出する。（Ｓｔｅρ３）そしてΔＶが正
、負かを判別しく５ｔｅｐ３）、正の場合（第１図（ａ
）の様な場合）は５ｔｅｐ４に飛び、上記偏差ΔＶとＸ
の大小関係を判別しΔＶ≧ＸならばＹ＝△ｖ−ｘの補正
演算を行い（Ｓｔｅｐ５）、ΔｖくＸとなったならば、
補正演算を打ち切りＹ＝０とする。（ＳＴｅρ６）また
５ｔｅｐ３でΔＶが負の場合（第１図（ｂ）の様な場合
）は５ｔｅｐ７に飛び、偏差ΔＶとＸの大小関係を判別
し△Ｖ≦ＸならばＹ＝ΔＶ−Ｘ（７）補正演算を行イ（
Ｓｔｅｐ５）、Δ■〉Ｘならば補正演算を打ち切りＹ＝
Ｏとする。
（Ｓｔｅｐ８）そして５ｔｅｐ９にてｖｓＰＲ＝ｖＬＮ
Ｄ＋ｙの演算が実行され、ＶＳＰＲが出力される。（Ｓ
ｔｅｐｌＯ）その後ｎ ＝ ｎ ＋ １として（Ｓｔｅ
ｐＨ）各サンプリングごとに上記演算がくり返し実行さ
れる。
Ｄ＋ｙの演算が実行され、ＶＳＰＲが出力される。（Ｓ
ｔｅｐｌＯ）その後ｎ ＝ ｎ ＋ １として（Ｓｔｅ
ｐＨ）各サンプリングごとに上記演算がくり返し実行さ
れる。
以上の方法により時刻ｔ７において、速度基準が距離ベ
ースパターンから着床パターンに切替る際第１（ａ）、
（ｂ）の様な段差が生じても、その偏差を一定時間に補
正し正規着床パターンに乗り移ることができる。なお第
２図において、上記速準信号を発生して以後の各制御装
置の動作・作用については、前述しているので省略する
。
ースパターンから着床パターンに切替る際第１（ａ）、
（ｂ）の様な段差が生じても、その偏差を一定時間に補
正し正規着床パターンに乗り移ることができる。なお第
２図において、上記速準信号を発生して以後の各制御装
置の動作・作用については、前述しているので省略する
。
本発明によれば、マイクロコンピュータによりエレベー
タの速度基準を作成する場合、距離ベースパターンより
着床パターンに乗り移る際、かごの目的階までの残り誤
差等により段差が生じても。
タの速度基準を作成する場合、距離ベースパターンより
着床パターンに乗り移る際、かごの目的階までの残り誤
差等により段差が生じても。
本発明を適用すれば、速度基準は急変することはなくな
り、その結果かご内の乗り心地は良効に保たれる。また
、一定時間内に正規着床パターンに乗り移る為、着床精
度もそこねることはない。
り、その結果かご内の乗り心地は良効に保たれる。また
、一定時間内に正規着床パターンに乗り移る為、着床精
度もそこねることはない。
第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の動作の内容を具体的に
示す図。第１図（Ｃ）は、本発明の方法を処理する場合
の流れ図、第２図は、高速エレベータのシステムの概要
を示す構成図、第３図はエレベータの速度基準信号の概
要を示すモード図、第４図はエレベータの速度基準が距
離ベースパターンより着床パターンに切替る際の詳細を
示す図である。 １・・・速度指令装置、 ２・・・速度制御増幅器
。 ３・・・速度検出器、 ４・・・電流制御増幅器
、５・・・電流検出器、 ６・・・不平衡トルク指令装置。 ７・・・直流電動機、 ８・・・交流／直流変換
装置、９・・・かご、 １５・・・着床装
置、１６Ａ、１６Ｂ・・・着床検板、 １７・・・
スイッチ、２０・・・ブレーキ、 ２１・・
・マイクロコンピュータ。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健 第１図（Ｃ） 第３図 第４図
示す図。第１図（Ｃ）は、本発明の方法を処理する場合
の流れ図、第２図は、高速エレベータのシステムの概要
を示す構成図、第３図はエレベータの速度基準信号の概
要を示すモード図、第４図はエレベータの速度基準が距
離ベースパターンより着床パターンに切替る際の詳細を
示す図である。 １・・・速度指令装置、 ２・・・速度制御増幅器
。 ３・・・速度検出器、 ４・・・電流制御増幅器
、５・・・電流検出器、 ６・・・不平衡トルク指令装置。 ７・・・直流電動機、 ８・・・交流／直流変換
装置、９・・・かご、 １５・・・着床装
置、１６Ａ、１６Ｂ・・・着床検板、 １７・・・
スイッチ、２０・・・ブレーキ、 ２１・・
・マイクロコンピュータ。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健 第１図（Ｃ） 第３図 第４図
Claims (1)
- エレベータを駆動する電動機の駆動制御手段に対して、
マイクロコンピュータの演算により速度パターンを与え
てこれに沿って駆動制御手段を制御することによりエレ
ベータ運転を行うエレベータの制御装置において、上記
速度パターンが、エレベータの乗りかごの目的階までの
残り距離を基本とした距離ベースパターンより、乗りか
ごを目的階に精密に着床させる為の着床パターンに切替
る際、該切替り点で段差が生じた場合、上記マイクロコ
ンピュータはその偏差（段差）を検出し、その偏差を一
定時間に補正し、補正後は正規着床パターンに切替るべ
く、上記速度パターンを発生することを特徴とするエレ
ベータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065654A JPH01242376A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | エレベータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065654A JPH01242376A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | エレベータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01242376A true JPH01242376A (ja) | 1989-09-27 |
Family
ID=13293209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63065654A Pending JPH01242376A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | エレベータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01242376A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09202552A (ja) * | 1996-01-27 | 1997-08-05 | Lg Ind Syst Co Ltd | エレベーターの着床レベル調整装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56127564A (en) * | 1980-03-13 | 1981-10-06 | Tokyo Shibaura Electric Co | Generator for pattern of elevator |
| JPS5917472A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-28 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度パタ−ン発生装置 |
-
1988
- 1988-03-22 JP JP63065654A patent/JPH01242376A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56127564A (en) * | 1980-03-13 | 1981-10-06 | Tokyo Shibaura Electric Co | Generator for pattern of elevator |
| JPS5917472A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-28 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度パタ−ン発生装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09202552A (ja) * | 1996-01-27 | 1997-08-05 | Lg Ind Syst Co Ltd | エレベーターの着床レベル調整装置 |
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