JPH01256332A - 自動魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 崖１」Ｊ■旧１北野 本発明は、−本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、海中における擬似針の下降時間が上昇時間より長
いあやしを行う自動魚釣機に関する。

従速ｎ幻柾 一本約漁法において魚を擬似針に食い付かせるためには
、擬似針を海中で踊らせるあやし動作が必要となるので
、人手不足のため普及しつつある自動魚釣機においても
、その先端が細かく上下動するように釣竿を制御するこ
とにより、あやし動作を行う構成が採用されている。そ
して魚が擬似針に掛かったときには、釣竿を甲板側に向
かって回転させ、魚の取り込みとその確認を行うように
なっている。

＜勺しよ゛とするー　。

海中で踊る擬似針に魚が食い付くのは擬似針が惰性航行
中における海面近くの海中にあるときである。しかし上
記自動魚釣機におけるあやし動作は、正弦波等の波形に
従って釣竿を回転させることによりその実現を行ってい
るので、海中における擬似針の下降時間と上昇時間とは
略等しくなっており、惰性航行中では上昇時に擬似針が
空中を飛ぶため海面近くの海中の擬似針に魚が食い付く
という魚の性質が充分に利用されていなかった。

本発明は上記の魚の性質に着目することにより創案され
たものであって、その目的は、魚を擬似針に食い付かせ
る海面近くの海中での機会を増加させることのできる自
動魚釣機を提供することにある。

課月Ｂｊｐ丸１ｊす」運送１段− 上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、 釣竿の甲板に対する角度であって、釣竿が甲板側に回転
するに従い値の増加する角度を竿角度とするとき、竿角
度の制御を行ううことにより一本釣りを行う構成とし、 擬似針が海中に位置しているとき、値を減じる時間が値
を増加する時間より長い繰り返し波形を発生するあやし
波形発生部と、 あやし波形発生部の出力に従って釣竿の回転の制御を行
う竿角度制御部とを備える。

皿 あやし波形発生部は、値の減じる時間が値の増加する時
間より長い繰り返し波形を発生することから、この波形
に従って竿角度制御部により制御される釣竿は、海側に
向かって回転するときはゆっくりと回転し、甲板側に向
かって回転するときは速く回転する。そのため惰性航行
中における擬似針は、下降するときは長い時間海中で踊
り、上昇するときは短い時間で移動する。

叉施孤 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ、ＲＯ
ＭＳＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−により、
ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、送出された値を記憶する４つの指示部（引き寄
せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単脱鈎角
度指示部３５、脱鈎確認角度指示部３６）、およびあや
し制御部３８と単脱鈎制御部４４とに与えられている。

そして引き寄せ角度演算部３３、引き寄せ速度指示部３
４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単脱鈎角度指
示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている。

また脱鈎確認角度詣示部３６の出力は、複脱鈎制御部４
１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するだめのロードセル等からなる魚体重センサー２
３に導かれている。そしてこの魚体重センサー２３の出
力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、
および複脱鈎制御部４１に与えられている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは、釣り上げ制御部４
０、および傾斜補正部４２に対して、釣り上げ制御部４
０からは、単脱鈎制御部４４、および複脱鈎制御部４１
に対して、それぞれの制御のための出力が与えられてい
る。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単説鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１の出力は、並列
の出力として加算部４３に導かれている（４つの制御部
３８〜４１については、順送りで加算部４３に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、竿角
度制御部１１の構成要素である加算器５２の一方の入力
に導かれ、加算器５２の他方の入力には、角度センサー
２２からのアナログ信号が導かれている。

そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に送出さ
れ、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入されて
いる。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２１から
の出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正部４２
に与えられている。

第２図はあやし波形発生部３７の一実施例の詳細な構成
を示すブロック線図である。

あやし制御部３８からの出力３８１は、ソフトウェアに
より構成されたタイマ一部３７４に与えられ、その出力
は波形続出部３７２に与えられている。また波形読出部
３７２は、あやし動作のための繰り返し波形がデジタル
データーとして予め格納された波形データーＲＯＭ３７
３に対し、アドレスの送出を行うと共に、波形データー
ＲＯＭ３７３からのデーターの入力を行っている。そし
て波形読出部３７２の出力３７１は加算部４３に与えら
れている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１に
よって与えられる加算器５２の入力の値により定まるよ
うになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿５
４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

あやし動作を行うときの竿角度、および釣ろうとする魚
群の予想魚体重に対応する引き寄せ角度、引き寄せ速度
、魚を擬似針５４３から外すための単脱鈎を行うときの
角度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚が擬似針５４３
から外れたことを確認するための角度を、設定器３１を
用いることによって入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、あ
やし制御部３８内の所定のエリア、各数値を格納するた
めに予めメモリー上に設定されたエリアである、引き寄
せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単脱鈎角
度指示部３５、および脱鈎確認角度指示部３６と、単脱
鈎制御部４４内の所定のエリアに格納される。そしてこ
の設定が完了した後、釣りの動作が始まる。

第３図は竿角度の時間的変化を示す説明図であり、第４
図はあやし動作における竿角度の詳細な時間的変化を示
す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値は０となっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中には０である。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きには０であり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達し、予め設定された角度Ｙ
まで釣竿５４１が回転したとき、あやし制御部３８はあ
やし波形発生部３７に動作の開始の指示を与え、自らの
出力の値を一定の角度に維持する（Ｔｏ）。

あやし制御部３８からの出力３８１により動作開始の指
示が与えられたタイマ一部３７４は、期間１０の遅延を
行い、時刻Ｔ１になったとき、波形続出部３７２に動作
開始の指示を与えられる。波形データーＲＯＭ３７３内
には、時刻Ｔ１から１２までの期間に示された略三角波
７１の波形を示すデーターが格納されているので、波形
続出部３７２は、上記の波形データーが格納されたスタ
ートアドレスに始まり、順次増加するアドレスを、波形
データーＲＯＭ３７３に対して送出する。そして、それ
らのアドレスの送出に対応して、波形データーＲＯＭ３
７３より出力されるデーターを加算部４３へ送出する。

そして時刻Ｔ２になると波形続出部３７２は、波形デー
ター　ＲＯＭ３７３に与えるアドレスを、時刻Ｔ１にお
けるアドレスと同じスタートアドレスに戻し、以後同様
の動作の繰り返しを行う。

そのため釣竿５４１は、期間ｔｏの間中、先端が海面近
傍に位置する竿角度に固定されることになり、時刻ＴＯ
において海面に向かって投げられた擬似針５４３は、釣
竿５４１が静止している期間１０に海中へ沈んでいく。

そしてそれ以後、波形７１に従って竿角度の変化する釣
竿５４１の動きにより、擬似針５４３は海中で踊ること
になる。波形７１は、値の減少する期間ｔ１が、値の増
加する期間ｔ２より長くなっているため、擬似針５４３
の動きは、惰性航行中期間ｔ１において長い時間で沈む
と共に踊り、期間ｔ２においては短い時間で前方へ移動
する。

時刻Ｔ２以後における擬似針５４３の動作については、
期間Ｌ１、ｔ２における動作と同様の動作が繰り返され
ることになり、期間Ｌ２、ｔ３の動作はｔｌに等しく、
Ｔ５、Ｌ６の動作はＬ４の動作に等しい。

あやし動作によって魚が擬似針５４３に食いつくと道糸
５４２の張力が急激に増加し、この張力の増加は、魚体
重センサー２３、Ａ／Ｄ変換器６３によって、あやし制
御部３８に導かれる。あやし制御部３８は、この張力の
増加を検出すると、魚が掛かったとして、あやし波形発
生部３７に動作の中止の指示を与えると共に、引き寄せ
制御部３９に動作の開始の指示を送出し、自らは動作を
停止する（Ｔ４）。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３の出力
の値と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部３４の出
力の値に従った速度で、釣竿５４１を甲板側に回転させ
るように、加算部４３に送出される出力の値を増加させ
、引き寄せ角度３３１の値に自らの値が一致したとき、
動作を停止する。この動作の停止は、第３図、において
はＢによって示されており、このときの竿角度Ｚ１は単
脱鈎角度指示部３５の出力の値に等しい。

この後期間ｔ８の停止時間があり、期間ｔ８中に釣竿５
４１の弾力によって魚が引き寄せられる（Ｃ）。

０点において、釣り上げ制御部４０に、引き寄せ制御部
３９から、自らの動作の終了を示す出力が送られる。

次ぎに釣り上げ制御部４０によって、釣竿５４１を甲板
側に回転させる制御が始まり、この制御によって釣竿５
４１が回転する。そしてこの回転により魚は甲板に釣り
上げられ、竿角度が単脱鈎角度指示部３５の出力の値Ｚ
２（この値は単脱鈎角度指示部３５の出力によって示さ
れる）になると、釣り上げ制御部４０は単説鈎制御部４
４に動作開始の指示を送出し、自らは、期間ｔ９の間、
値Ｚ２の送出を維持する。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでい（
。期間ｔ９の後、釣り上げ制御部４０は、釣竿５４１を
角度Ｚ３　（この値は脱鈎確認角度措示部３６により与
えられる）まで回転させると、複脱鈎制御部４１に動作
開始の指示を送出し、自らは動作を終了する。

複脱鈎制御部４１は、釣竿５４１を角度ｚ３に瞬時の間
固定しくＥ）、この固定された時間内に、Ａ／Ｄ変換器
６３の出力に基づ（ことにより、道糸５４２の張力をＩ
１１定する。そしてその張力がＯに近い値であるときに
は、魚が外れていると判定して、自らの動作を終了し、
張力がＯに近い値になっていなときには、魚がいまだ外
れていないとして、釣竿５４１を１振りしくＤ）、再び
道糸５４２の張力の測定を行う（Ｆ）。この釣竿５４１
の１振りと張力の測定とを、張力がＯ近い値になるまで
繰り返し、張力がＯ近くなったとき、その動作を終了す
る。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿５４１は
、あやし制御部３８によって、再びあやし角度Ｙまで戻
され、以後同様の動作の繰り返しが行われる。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針５４３と海面との距離が重要である
ので、船体が傾いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変換
器６１を介した傾斜センサー２１の出力を加算部４３に
送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの影響
の補正を行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針５４３
と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなくな
るため、引き寄せ制御部３９からの動作の終了を示す指
示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中において、
傾斜の補正のための数値をＯとする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単説鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

またあやし動作のための波形をソフトウェアにより生成
する構成について説明したが、ハードウェアにより生成
する構成、例えばアナログ回路により生成する構成、あ
るいはカウンターの出力がアドレスとして導かれると共
に、波形を示すデーターが予め格納されたデーターＲＯ
Ｍを用い、データーＲＯＭの出力をＤ／Ａ変換する構成
等が可能である。

またあやし動作のための繰り返し波形として、略三角波
を用いる構成について説明したが、その他の波形として
、例えば、値が下降するときと上昇するときとで、角速
度がことなる（下降するときの角速度をωとすると、値
が上昇するときの角速度が２ωとなる２つの正弦波の組
み合わせ等とする構成が可能である。

会皿勿苅呈 本発明に係る自動魚釣機は、あやし波形発生部により、
値の減じる時間が、値の増加する時間より長く掛かる繰
り返し波形を発生させると共に、この繰り返し波形に基
づき、竿角度制御部による釣竿の制御を行う構成となっ
ていて、惰性航行中擬似針が、海中に沈むときには長い
時間踊り、上昇するときには短い時間で移動するように
なっているので、擬似針の海中時間の比率が高く、魚を
擬似針に食い付かせる海面近くの海中での機会を増加さ
せることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図はあやし波形発生部３７の一実施例の詳細な構成
を示すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示
す説明図、第４図はあやし動作における竿角度の詳細な
時間的変化を示す説明図である。 １１・・・竿角度制御部 ３７・・・あやし波形発生部 ５４１・・・釣竿 ５４３・・・擬似針。 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）釣竿の甲板に対する角度であって、釣竿が甲板側
   に回転するに従い値の増加する角度を竿角度とするとき
   、竿角度の制御を行ううことによりー本釣りを行う自動
   魚釣機において、 擬似針が海中に位置しているとき、値を減じる時間が値
   を増加する時間より長い繰り返し波形を発生するあやし
   波形発生部と、 このあやし波形発生部の出力に従って釣竿の回転の制御
   を行う竿角度制御部とを備えたことを特徴とする自動魚
   釣機。