JPH0661201B2 - 自動魚釣機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、一本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、船体の傾斜に従って釣竿の角度の補正を行う自動
魚釣機に関する。

従来の技術 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機
は、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操る
あやし動作と、魚が掛かったときの引き寄せ動作、掛か
った魚を取り込むための釣り上げ動作、および掛かった
魚を取り外す脱鈎動作等を行う。

これらの動作のうち、あやし動作と引き寄せ動作につい
ては、擬似針と海面との位置関係が重要となるので、釣
竿の先端の基準を海面とする必要がある。そのため、船
体の傾きを検出する傾斜センサーを設け、その出力値に
従って竿角度の補正を行うことにより、船体が傾いた場
合にも、海面を基準とする竿先端には変化を生じさせな
い竿角度制御が行われている。

発明が解決しようとする課題 引き寄せ動作に続く釣り上げ動作、および脱鈎動作の場
合では、船体、特に甲板と釣竿との角度が重要となるの
で、船体の傾きによる竿角度の補正は、不必要となるば
かりでなく、時には有害となる。そのため、引き寄せ動
作に続く釣り上げ動作の途中において、船体の傾きに基
づく竿角度の補正を中止させるようにしている。ところ
が、船体の傾きが大きいにもかかわらず、竿角度の補正
を急に中止させると、竿角度の指示値（竿角度の追従制
御する上の基準信号）が急激に変化することになる。そ
の結果、釣竿の角度に急な変化が発生し、道糸の張力の
変化が生じて掛かっていた魚が外れるため、釣り落とし
等が生じることとなり、魚群の散逸を招いていた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、竿角度の急激な変化を防止することの
できる自動魚釣機を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明に係る自動魚釣機は、釣竿が海側から甲板側に倒
されるときに増加する甲板に対する角度を竿角度とする
ことを前提に、道糸の張力を検出する荷重センサーの出
力結果に基づいて魚が釣竿に掛かったか否かを判定し、
その結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿を
倒して当該魚を引き寄せて釣り上げた後、釣竿を若干引
き戻して当該魚を脱鈎し、前記荷重センサーの出力結果
に基づいて脱鈎が完了したか否かを確認し、その結果、
脱鈎が完了したときには釣竿を魚を釣るための初期位置
に再び戻すという一連の動作を行うべく竿角度を追従制
御する基本構成となっており、竿角度の指令値に船体の
傾斜を検出する傾斜センサーの検出結果を加算すること
により、船体が傾斜して甲板と海面とが水平にならない
ことに伴う竿角度の偏差を消去する機能を有した自動魚
釣機であって、針掛かりした魚を引き寄せるときの竿角
度を引き寄せ角度とし、釣り上げた魚が脱鈎したか否か
を確認するときの竿角度を脱鈎確認角度とするとき、竿
角度を検出する角度センサーの検出結果が導入されてお
り、竿角度が初期角度から引き寄せ角度との間にあると
きには、１を傾斜補正率として出力する一方、竿角度が
引き寄せ角度と脱鈎確認角度間との間にあるときには、
竿角度が引き寄せ角度から増加するに伴って１から減少
し、且つ脱鈎確認角度に等しいときには０となるような
値を傾斜補正率として出力する補正率演算部と、竿角度
の指令値に傾斜センサーの出力結果を加算する加算部と
当該傾斜センサーとの間に接続されており、当該傾斜セ
ンサーの検出結果と前記傾斜補正率とを乗算し、当該乗
算結果を傾斜補正値として前記加算部に出力する補正値
演算部とを具備したことを特徴としている。

作用 竿角度が初期角度から引き寄せ角度との間にあるとき、
補正率演算部から１である傾斜補正率が出力される。よ
って、傾斜センサーの検出結果がそのまま値で傾斜補正
値として補正値演算部から加算部に向けて出力される。
そして加算部にて竿角度の指令値と傾斜センサーの出力
結果とが加算される。即ち、あやし動作中又は引き寄せ
動作中であるときには、船体が傾斜して甲板と海面とが
水平にならないことを伴う竿角度の偏差が消去する機能
が完全に動作する。

その後、竿角度が引き寄せ角度から増加するに伴って補
正率演算部から次のような値の傾斜補正値が出力され
る。即ち、竿角度が引き寄せ角度から増加するに伴って
１から減少し、且つ脱鈎確認角度に等しいときには０と
なるような傾斜補正率が出力される。このような傾斜補
正率は補正値演算部にて傾斜センサーの検出結果と乗算
され、この乗算結果が傾斜補正値として補正値演算部か
ら加算部に向けて出力される。そして加算部にて傾斜セ
ンサーの出力結果に傾斜補正値を乗算した値と竿角度の
指令値とが加算される。即ち、引き寄せ動作が終了した
後には、竿角度が引き寄せ角度から増加するに従って上
記機能が徐々に失われることになる。

実施例 以下、本発明の自動魚釣機の一実施例を図面を参照して
説明する。第１図は自動魚釣機の全体構成を示すブロッ
ク図である。

ここに掲げる自動魚釣機を大きく分けると、釣竿541の
角度を変える釣機本体54と、釣機本体54を動作させる釣
竿制御部15と、釣竿制御部15を制御する中央制御部100
とから構成されている。これは釣竿541の角度を追従制
御するためのフィードバック制御系の構成となってい
る。基準入力要素に相当するものは中央制御部100、フ
ィードバック要素に相当するものは角度センサー22、制
御要素に相当するものは駆動制御部53、制御対象に相当
するものは釣機本体54である。

即ち、設定器31から与えられる目標値が中央制御部100
に入力されると、中央制御部100により基準信号が作り
出される。基準信号と角度センサー22の検出結果とが加
算器52により比較されて動作信号が作り出される。釣竿
制御部15は動作信号に従って動作して操作信号を作り出
す。釣機本体54は操作信号に従って動作し釣竿541の角
度を変化させる。このようなフィードバック制御系によ
り釣竿541の角度が追従制御される。

中央制御部100には次の機能も含まれている。即ち、道
糸542の張力を検出する魚体重センサー23の出力結果に
基づいて魚が擬似針543に掛かったか否かを判定し、そ
の結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿制御
部15を介して釣機本体54を動作させて、釣竿541の角度
を変えて海側から甲板側に倒し、この過程で釣竿541を
少し振り戻して魚を脱鈎し、魚体重センサー23の出力結
果に基づいて脱鈎が完了したか否か確認し、その結果、
脱鈎が完了したときには釣竿541を魚を釣るための初期
位置（このときの釣竿541の角度を初期角度とする）に
戻すようになっている。

ここで釣竿541が海側から甲板側に倒されるときに増加
する甲板に対する角度を竿角度とし、針掛かりした魚を
引き寄せるとき釣角度を引き寄せ角度とし、釣り上げた
魚が脱鈎したか否かを確認するときの竿角度を脱鈎確認
角度とする。

また船体が傾斜して甲板と海面とが水平にならないこと
に伴う竿角度の偏差を消去する機能も有している。即
ち、船体の傾斜を検出する傾斜センサー21の検出結果を
Ａ／Ｄ変換器61を介して傾斜補正部421に導入し、傾斜
補正部421にて傾斜センサー21の検出結果を補正し、補
正後の傾斜センサー21の検出結果を加算部43に導入し、
加算部43にて上記基準信号（竿角度の指令値に相当す
る）と補正後の傾斜センサー21の検出結果とを加算する
ようになっている（本願発明は傾斜補正部421に特徴が
あるといえるが、説明の都合上、これについては後述す
ることにする）。なお、図中31は設定値を入力するため
の設定器である。設定値としては、引き寄せ角度、引き
寄せ速度、単脱鈎角度、脱鈎確認角度等がある。

以下、自動魚釣機の構成について更に詳しく説明する。
中央制御部100はCPU、ROM、RAM等を備えたマイクロコン
ピュータであって、図示内に示す各ブロックはソフトウ
エアによってその機能が実現されるようになっている。

複数のキースイッチ等からなる設定器31からの信号は設
定制御部32に導かれており、この設定制御部32の出力
は、送出された値を記憶する４つの指示部（引き寄せ角
度指示部33、引き寄せ速度指示部34、単脱鈎角度指示部
35、脱鈎確認角度指示部36）、および単脱鈎制御部44に
与えられている。そして引き寄せ角度指示部33、引き寄
せ速度指示部34の出力は引き寄せ制御部39に導かれ、単
脱鈎角度指示部35の出力は釣り上げ制御部40に導かれて
いる。また脱鈎確認角度指示部36の出力は、複脱鈎制御
部41、および傾斜補正部42に導かれている。

釣竿541を回転させる釣機本体54には、釣竿541の角度を
検出する角度センサー22が設けられており、この角度セ
ンサー22の出力は、Ａ／Ｄ変換器62を介して、３つの制
御部（引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部40、複脱鈎制
御部41）と傾斜補正部42とに与えられている。また擬似
針543が結ばれた道糸542は、釣竿541の内部を通り、こ
の道糸542の張力を検出するためのロードセル等からな
る魚体重センサー23に導かれていて、この魚体重センサ
ー23の出力は、Ａ／Ｄ変換器63を介して、あやし制御部
38、および複脱鈎制御部41に与えられている。

あやし制御部38からは、あやし波形発生部37と引き寄せ
制御部39とに対して、制御のための出力が送られてお
り、引き寄せ制御部39からは釣り上げ制御部40に対し
て、釣り上が制御部40からは複脱鈎制御部41に対して、
それぞれの制御のための出力が与えられている。また釣
り上げ制御部40からは単脱鈎制御部44に対し、制御のた
めの出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部37の出力、傾斜補正部42の出
力、および単脱鈎制御部44の出力は加算部43に導かれ、
あやし制御部38、引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部4
0、複脱鈎制御部41の出力は、並列の出力として加算部4
3に導かれている（４つの制御部38〜41については、順
送りで加算部43に出力が送出されるため、並列の接続と
して示されている）。

加算部43の出力は、Ｄ／Ａ変換器51を介して、釣竿制御
部15の構成要素である加算器52の一方の入力に導かれ、
加算器52の他方の入力には、角度センサー22からのアナ
ログ信号が導かれている。そしてこの加算器52の出力は
駆動制御部53に送出され、駆動制御部53の出力は釣機本
体54に導入されている。また船体の傾斜を検出する傾斜
センサー21からの出力は、Ａ／Ｄ変換器61を介して、傾
斜補正部42に与えられている。

第２図は傾斜補正部42の一実施例の詳細な構成を示すブ
ロック線図である。

Ａ／Ｄ変換器62を介した角度センサー22の出力621は、
竿角度621として、竿角度判定部122、および角度差演算
部124に与えられており、引き寄せ角度指示部33の出力
は、引き寄せ指示角度331として、竿角度判定部122と分
母演算部123とに与えられている。また脱鈎確認角度指
示部36の出力は、脱鈎確認角度361として、分母演算部1
23、角度差演算部124に与えられている。

そして竿角度判定部122の出力、分母演算部123の出力、
角度差演算部124の出力の３つの出力は割算部125に与え
られている。この割算部125の出力は、定数入力1261が
導かれた掛算部126に送出され、その出力は、傾斜補正
率121を示す出力として、補正値演算部11に送られてい
る。また竿角度判定部122の出力は、制御のための出力
として、分母演算部123、角度差演算部124に送出されて
いる。

補正値演算部11には、さらに、Ａ／Ｄ変換器61を介した
傾斜センサー21の出力611が導かれており、この補正値
演算部11の出力は、傾斜補正値421を示す出力として、
加算部43に送出されている。またＡ／Ｄ変換器61の出力
611は竿角度判定部122、分母演算部123に与えられてい
る。

補正率演算部12は、割算部125と、この演算部125へ出力
の送出を行っている３つのブロック（竿角度判定部12
2、分母演算部123、角度差演算部124）とにより構成さ
れている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿541の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部15は、釣竿541の角度を示す角度センサー22
の出力とＤ／Ａ変換器51の出力との差が０となるよう
に、駆動制御部53により、釣機本体54の制御を行うの
で、釣竿541の角度は、Ｄ／Ａ変換器51によって与えら
れる加算器52の入力の値により定まるようになってい
る。つまり加算部43の出力の値が釣竿541の角度を決定
する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これら釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、引
き寄せ角度、引き寄せ速度、魚を擬似針543から外すた
めの単脱鈎を行うときの角度（単脱鈎角度）、および魚
が擬似針543から外れたことを確認するための角度（脱
鈎確認角度）を、設定器31を用いることによって入力す
る。これらの入力された数値は、設定制御部32により、
各数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエ
リアである、引き寄せ角度指示部33、引き寄せ速度指示
部34、単脱鈎角度指示部35、脱鈎確認角度指示部36に格
納される。この設定の後、釣りの動作が始まる。

第３図は竿角度621の時間的変化を示す説明図であり、
第５図ａ、第５図ｂは、船体の傾きと竿角度621との関
係を示す説明図である。

初基状態では、引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部40、
および複脱鈎制御部41は動作を中止している。また単脱
鈎制御部44の出力値は０となっており、あやし波形発生
部37の出力値も０である。傾斜補正部42の出力について
は後に詳細な説明を行うが、船体が傾斜していないとき
にはその出力値は０であり、以下ではこの船体の傾斜し
ていない状態における動作について説明し、その後、傾
斜した場合における動作を説明する。

加算部43にはあやし制御部38の出力が導かれていて、あ
やし制御部38はその出力の値を徐々に減ずることによ
り、釣竿541を海面側に向かって回転させる。そして擬
似針543が海中の所定位置に達する角度（初期角度）ま
で釣竿541が回転したとき、あやし制御部38はあやし波
形発生部37に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値
を一定の角度に維持する。

あやし波形発生部37から出力される波形は略正弦波とな
っており、この波形を示す値があやし波形発生部37から
加算部43に与えられる。そのため加算部43の出力の値
は、あやし制御部38からの一定の値にあやし波形発生部
37の出力の加算された値となる。つまり釣竿541の角度
を指示する加算部43の出力は、第３図のＡに示すよう
に、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿541の角度も
同様に変化するため、擬似針543は海中で踊る。

魚が擬似針543に食いつくと道糸542の張力が急激に増加
し、この張力の増加は、魚体重センサー23、Ａ／Ｄ変換
器63によって、あやし制御部38に導かれる。あやし制御
部38は、この張力の増加を検出すると、魚が掛かったと
して、あやし波形発生部37に動作の中止の指示を与える
と共に、引き寄せ制御部39に動作の開始の指示を送出
し、自らは動作を停止する。

引き寄せ制御部39は、引き寄せ角度指示部33の出力331
の値と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部34の出力
の値に従った速度で、釣竿541を甲板側に回転させるよ
うに自らの出力の値を増加させ、出力331の値に自らの
値が一致したとき、動作を停止する。この動作の停止
は、第３図においてはＢによって示されており、このと
きの竿角度621は設定値たる引き寄せ角度であって、こ
こでは30度である。この後、期間t1の停止時間があり、
停止期間が終了したＣの状態を第５図に示す。

船体の傾斜が０であることから、甲板線Ｋの傾きは水平
線Ｈに一致しており、傾斜センサー21の出力の値は０で
ある。また釣竿541と水平線Ｈとの角度θｈ−ａは30度
であり、釣られた魚91は、期間t1中に、釣竿541の弾力
によって引き寄せられ、その位置は海面Ｗにある。引き
寄せ角度は、この魚91が海面Ｗ近傍に位置するときの角
度であり、角度θｈ−ａとして示されている。

上記のあやし動作、および魚掛りからその引き寄せに至
るまでの動作は、擬似針543が海中にあるときの動作で
あるため、海面Ｗと擬似針543との位置関係が重要であ
る。そのため、第５図ｂに示すように、船体が傾いたと
きには、船体が傾いたことと舷が下がることとから、実
際の引き寄せ角度を30度から増加させる必要がある。

船体の傾きは、甲板線Ｋと水平線Ｈとの角度θ611−ｂ
によって示され、この値はＡ／Ｄ変換器61の出力611に
よって与えられる。また引き寄せ制御部39の出力391の
値は、甲板線Ｋに対する釣竿541の角度であり、角度θ3
91−ｂにより示されていて、その値は設定値たる引き寄
せ角度である。釣竿541の水平線Ｈに対する角度θｈ−
ｂを、引き寄せ角度の30度以上とするためには、甲板線
Ｋの水平線Ｈに対する傾きθ611−ｂを、角度θ391−ｂ
に加える必要がある。この傾きθ611−ｂは傾斜補正部4
2の出力421の値である傾斜補正値θ421−ｂによって示
され、加算結果は、加算部43の出力431の値θ431−ｂに
よって示されている。

この傾斜補正値421を送出する傾斜補正部42の動作につ
いて、以下に説明する。

竿角度判定部122は、船体の傾き（θ611−ｂ）を示す出
力611の値と、引き寄せ角度指示部33の出力331の値（30
度）との加算を行い、その加算結果と、Ａ／Ｄ変換器62
の出力621によって与えられる竿角度621との比較を行
う。竿角度621（θで示す）が −40≦θ≦30 にあるとき、その旨を示す指示を割算部125に送出す
る。割算部125は、このとき、その出力121に、傾斜補正
率として、値１を送出する。

また竿角度621（θ）が θ＞30 であるときには、その旨を示す指示を、分母演算部12
3、角度差演算部124、および割算部125に送出する。こ
のとき、分母演算部123は、脱鈎確認角度指示部36の出
力361の示す値120、引き寄せ角度指示部33の出力331の
値30、および出力611が示す船体の傾きθ611−ｂとか
ら、 値（120−（30＋（θ611−ｂ））） を送出し、角度差演算部124は、出力361の示す値120
と、出力621の示す竿角度とから、 値120−θ を出力する。割算部125は、これら２つの値に基づき、 値（120−θ）／90 を算出し、送出する。

また竿角度621（θ）が θ＜−40 であるときには、その旨を示す指示を、分母演算部12
3、角度差演算部124、および割算部125に送出する。こ
のとき分母演算部123は、その出力1231に 値20 を送出し、角度差演算部124は、その出力1241に、竿角
度621の最小値である−60度と竿角度621（θ）との差を
示す 値θ＋60 を送出する。割算部125は、これら２つの値に基づき 値（θ＋60）／20 を算出し、送出する。

以上の説明は第５図ａに示すような船体の傾きのない状
態である また第５図ｂに示すように、船体がＧを中心として傾い
たときには、船体が水平であるときの釣機本体54の位置
O54−ａと、傾いたときの釣機本体54の位置O54−ｂとの
高さに差SHが生じる。この差SHは、船幅、重心位置、釣
機本体54の取り付け位置によって定まる定数出力1261
と、割算部125の出力との積により補正される。この積
は掛算部126によって行われ、その出力が、傾斜補正率1
21として、補正値演算部11に与えられる。

上記のようにして算出された傾斜補正率121は、掛算部
からなる補正値演算部11に導かれ、傾斜センサー21の出
力611の示す値との積が演算される。そしてその演算結
果は、傾斜補正値421として、加算部43に送出される。

傾斜補正率121の値は、第４図に示すように、竿角度621
（θ）が −40≦θ≦30＋（θ611−ｂ） にあるとき、値１である。

上記と同様に、竿角度621（θ）がθ＜−40であると
き、値がθ＋（θ611−ｂ）＋60／20、−40≦θ≦30＋
（θ611−ｂ）であるとき、値が１、θ＞30＋（θ611−
ｂ）であるとき、（120−θ）／90となる。

竿角度621（θ）が θ＜−40 にあるとき、傾斜補正値421が徐々に減少するのは、竿
角度621の可動範囲が−60度以上に限定されていること
に起因していて、この範囲を越えた角度指定が起こるこ
とのないように配慮されている。

この傾斜補正部42の動作は、タイマー等からのインタラ
プト信号に従って、一定時間毎に、その他のブロックの
動作と並行して行われる構成となっている。

第３図に戻り、Ｃ点以後では、釣り上げ制御部40によっ
て、釣竿541を甲板側に回転させる制御が行われ、この
制御による釣竿541の回転に伴って、船体の傾斜を補正
する傾斜補正値421は減少する。竿角度621が単脱鈎角度
指示部35の出力の値（90度）になると、釣り上げ制御部
40は単脱鈎制御部44に動作開始の指示を送出し、自ら
は、期間t2の間、値90度の送出を維持する。

単脱鈎制御部44は、略正弦波の負の半サイクルを示す波
形を加算器43に送出するので、釣竿541は、少時の間、
海面の側へ、僅かの角度だけ振り戻される。この動作に
よって道糸542の張力が緩み、魚は擬似針543から外れて
甲板の側へと飛んでいく。期間t2の後、釣り上げ制御部
40は、釣竿541を120度の角度まで回転させると、複脱鈎
制御部41に動作開始の指示を送出し、自らは動作を終了
する。

複脱鈎制御部41は、脱鈎確認角度361の出力361の値120
度に釣竿541を瞬時の間固定し、この固定された時間内
に、Ａ／Ｄ変換器63の出力に基づくことにより、道糸54
2の張力を測定する。そしてその張力が０に近い値であ
るときには、魚が外れていると判定して、自らの動作を
終了し、張力が０に近い値になっていないときには、魚
がいまだ外れていないとして、釣竿541を１振りし
（Ｄ）、再び道糸542の張力の測定を行う。この釣竿541
の１振りと張力の測定とを、張力が０近い値になるまで
繰り返し、張力が０近くなったとき、その動作を終了す
る。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿541は、
あやし制御部38によって、再びあやし角度まで戻され、
以後同様の動作の繰り返しが行われる。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部37、単脱鈎制御部44をハードウエアによる構成とし、
外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器51の出力
との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部44の出力波形は、正弦波の負の半サイ
クル似た波形に限定されず、その他の波形として、負の
３角波形等とすることが可能である。

また傾斜補正率121の減少は、竿角度621が引き寄せ角度
（θｈ−ａ、θｈ−ｂ）を越えたときから減少を始める
構成について説明したが、引き寄せ角度＋10度等の、引
き寄せ角度より大きい角度であって、引き寄せ角度の近
傍の角度を越えたときから、減少を始める構成とするこ
とが可能である。

また竿角度621が脱鈎確認角度361に等しくなったとき、
傾斜補正率121が０となる構成について説明したが、脱
鈎確認角度361−10度等の、脱鈎確認角度361以下の角度
であって、、脱鈎確認角度361近傍の角度に竿角度621が
等しくなったとき、傾斜補正率121を０とする構成が可
能である。

発明の効果 以上、本発明に係る自動魚釣機による場合、あやし動作
中又は引き寄せ動作中であるときには、船体が傾斜して
甲板と海面とが水平にならないことに伴う竿角度の偏差
が消去する機能が完全に動作する一方、引き寄せ動作が
終了した後には、竿角度が引き寄せ角度から増加するに
従って上記機能が徐々に失われるような構成となってい
るので、従来のように釣竿の角度が急に変化するという
ことがなく、道糸の張力に変化が生じて魚が針外れをす
るというおそももなくなる。よって、装置としての性能
を高める上で非常に大きな意義がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は傾斜補正部の一実施例の詳細な構成を示すブロ
ック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す説明図、
第４図は傾斜補正率と竿角度との関係を示す説明図、第
５図ａおよび第５図ｂは、船体の傾きと竿角度との関係
を示す説明図である。 11……補正値演算部 12……補正率演算部 15……釣竿制御部 21……傾斜センサー 43……加算部 91……魚 121……傾斜補正率 361……脱鈎確認角度 421……傾斜補正値 541……釣竿 621……竿角度 θｈ−ａ、θｈ−ｂ……引き寄せ角度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】釣竿が海側から甲板側に倒されるときに増
   加する甲板に対する角度を竿角度とすることを前提に、
   道糸の張力を検出する荷重センサーの出力結果に基づい
   て魚が釣竿に掛かったか否かを判定し、その結果、針掛
   かりをしたと判定したときには、釣竿を倒して当該魚を
   引き寄せて釣り上げた後、釣竿を若干引き戻して当該魚
   を脱鈎し、前記荷重センサーの出力結果に基づいて脱鈎
   が完了したか否かを確認し、その結果、脱鈎が完了した
   ときには釣竿を魚を釣るための初期位置に再び戻すとい
   う一連の動作を行うべく竿角度を追従制御する基本構成
   となっており、竿角度の指令値に船体の傾斜を検出する
   傾斜センサーの検出結果を加算することにより、船体が
   傾斜して甲板と海面とが水平にならないことに伴う竿角
   度の偏差を消去する機能を有した自動魚釣機でおいて、 針掛かりした魚を引き寄せるときの竿角度を引き寄せ角
   度とし、釣り上げた魚が脱鈎したか否かを確認するとき
   の竿角度を脱鈎確認角度とするとき、竿角度を検出する
   角度センサーの検出結果が導入されており、竿角度が初
   期角度から引き寄せ角度との間にあるときには、１を傾
   斜補正率として出力する一方、竿角度が引き寄せ角度と
   脱鈎確認角度間との間にあるときには、竿角度が引き寄
   せ角度から増加するに伴って１から減少し、且つ脱鈎確
   認角度に等しいときには０となるような値を傾斜補正率
   として出力する補正率演算部と、竿角度の指令値に傾斜
   センサーの出力結果を加算する加算部と当該傾斜センサ
   ーとの間に接続されており、当該傾斜センサーの検出結
   果と前記傾斜補正率とを乗算し、当該乗算結果を傾斜補
   正値として前記加算部に出力する補正値演算部とを具備
   したことを特徴とする自動魚釣機。