JPH01256334A - 半自動魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上皇■貝豆■ 本発明は、−本釣を行う魚釣機に係り、より詳細には、
説鈎の検出を行って後、あやし位置角度に釣竿を回転さ
せる半自動魚釣機に関する。

従未久肢血 多くの人手を必要とする一本釣漁法では、人手の不足す
ることがしばしば生じるため、人手の補助を行う魚釣機
が使用されるようになっている。

この魚釣機は、−本釣において、その作業に占める時間
の最も多いあやし動作を自動で行うと共に、脱鈎のため
の動作を自動で繰り返すようになって・おり、１人の操
作員によって、複数の釣竿を用い、た−本釣を可能にす
る構成となっている。

Ｂ　＜″′シ゛と　る− 上記の魚釣機は、脱鈎のための動作を自動で繰り返す構
成が採用されているため、釣竿の角度を制御するレバー
を、脱鈎を行うための角度に回転させるだけで説鈎が行
われるのであるが、その規鈎の後、あやし動作を再開す
るためには、魚が脱鈎されたことを確認して後レバーの
操作を行う必要がある。

つまり、脱鈎の確認のためには後を振り向く必要があり
、レバー操作は、脱鈎が完了するまで待って行う必要が
あるので、次々と魚が釣れ上がっているとき、後を振り
向いての脱鈎の確認と、その終了を待つことは非常に煩
わしい作業となっていた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、脱鈎における煩わしさを取り除くこと
のできる半自動魚釣機を提供することにある。

課１雀］Ｖ丸ｔＡ犬ｌヅと［臣 上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、 釣竿の甲板に対する角度を竿角度とするとき、竿角度の
制御を行うことにより一本釣を行う構成とし、 擬似針が結ばれた道糸の張力の検出を行う魚体重センサ
ーと、 竿角度が予め設定された脱鈎確認角度になったとき、魚
体重センサーの出力に基づいて、魚の擬似針からの脱鈎
を検出する脱鈎検出部と、脱鈎検出部の出力が脱鈎の検
出を示さないとき、釣竿を甲板側に向かって１振りさせ
る制御を行う脱鈎制御部と、 釣竿の角度を指示する角度入力と、 脱鈎検出の出力が脱鈎の検出を示すとき、角度入力部よ
り送出される指示竿角度に従って、竿角度の制御を始め
るあやし制御部とを備える。

飢 角度入力部の指示により釣竿が回転して、竿角度が脱鈎
確認角度となった後には、角度入力部き出力の値は無視
され、脱鈎検出部により脱鈎の検出が行われるまで、脱
鈎制御部による釣竿の甲板側への１振りが行われる。こ
の１振りによる脱鈎動作によって魚が脱鈎され、脱鈎さ
れたことが脱鈎検出部によって検出されたとき、あやし
制御部により、角度入力部の出力である指示竿角度に竿
角度が追従する制御が始まる。

つまり、角度入力部の出力がひとたび脱鈎確認角度を指
示し、竿角度がこの脱鈎確認角度に一致した後には、そ
の後の角度入力部の操作により、指示竿角度がいかなる
竿角度を示している場合であっても、指示竿角度に竿角
度が追従を始めるのは、脱鈎の検出が行われた後のこと
となる。

災立桝 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰｔＪ。

ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−によ
り、ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、送出された値を記憶する４つの指示部（引き寄
せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単脱鈎角
度指示部３５、脱鈎確認角度指示部３６）、および単脱
鈎制御部４４に与えられている。

そして引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３
４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単脱鈎角度指
示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれ、脱鈎確
認角度指示部３６の出力は、複脱鈎制御部４１に導かれ
ている。また引き寄せ角度指示部３３の出力は釣り上げ
制御部４０にも導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するためのロードセル等からなる魚体重センサー２
３に導かれている。そしてこの魚体重センサー２３の出
力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、
および複脱鈎制御部４１に与えられている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは、釣り上げ制御部４
０、および傾斜補正部４２に対して、釣り上げ制御部４
０からは複説鈎制御部４１、および単脱鈎制御部４４に
対して、それぞれの制御のための出力が与えられている
。また複脱鈎制御部４１からはあやし制御部３８に対し
、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、および単脱鈎制御
部４４の出力は加算部４３に導かれ、あやし制御部３８
、引き寄せ制御部３９、釣り上げ制御部４０、および複
脱鈎制御部４１の出力は、並列の出力として加算部４３
に導かれている（４つの制御部３８〜４１については、
順送りで加算部４３に出力が送出されるため、並列の接
続として示されている）。

また加算部４３の出力は、４つの制御部（あやし制御部
３８、引き寄せ制御部３９、釣り上げ制御部４０、複脱
鈎制御部４１）に与えられると共に、加算部４５の一方
の入力に送出され、加算部４５の他方の入力には、傾斜
補正部４２よりおくられる出力が導かれている。

加算部４５の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、加算
器５２の一方の入力に導かれ、加算器５２の他方の入力
には、角度センサー２２からのアナログ信号が導かれて
いる。そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に
送出され、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入
されている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２
１からの出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正
部４２に与えられ、釣竿５４１の角度を指示する角度入
力部２４の出力は、Ａ／Ｄ変換器６４を介して、あやし
制御部３８と複脱鈎詞御部４１とに導かれている。

第２図は複脱鈎制御部４１の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図である。

竿角度制御部１１には、脱鈎確認角度指示部３６の出力
３６１、加算部４３の出力４３１、およびＡ／Ｄ変換器
６４を介した角度入力部２４の出力６４１　と、釣り上
げ制御部４０からの出力４０３とが与えられ、竿角度制
御部１１からは、タイマ一部１２に対して動作の開始を
示す出力、加算部１５に対しては竿角度を示す出力が送
出されている。

またＡ／Ｄ変換器６３を介した魚体重センサー２３の出
力６３１は脱鈎検出部１３に与えられており、脱鈎検出
部１３からは、脱鈎制御部１４に対する制御のための出
力と、加算部１５、およびあやし制御部３８に与えられ
る脱鈎の検出を示す出力４１２が送出されている。

また説鈎制御部１４からは、タイマ一部１２に、動作の
開始を指示する出力が送出されており、加算部１５には
、脱鈎制御部１４から、脱鈎波形を示す出力が送出され
ている。そして加算部１５の出力は、竿角度を示す出力
４１１として、第１図に示す加算部４３に与えられてい
る。

第３図は釣り上げ制御部４０の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図である。

単脱鈎角度指示部３５の出力３５１　と加算部４３から
の出力４３１とは一致検出部４０５に与えられ、一致検
出部４０５の出力４０２は、単脱鈎制御部４４、および
竿角度制御部４０７に送出されている。また比較部４０
６には、Ａ／Ｄ変換器６４を介した角度入力部２４の出
力６４１、加算部４３の出力４３１、および引き寄せ角
度指示部３３の出力３３１が与えられ、比較部４０６の
出力は竿角度制御部４０７に送出されている。

そしてこの竿角度制御部４０７には、さらに、引き寄せ
制御部３９の出力３９１が与えられており、複脱鈎制御
部４１への出力４０３と加算部４３への出力４０１とが
竿角度制御部４０７により出力されている。またこの竿
角度制御部４０７には、一致検出部４０５の出力４０２
が導かれている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明スる。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１に
よって与えられる加算器５２の入力の値により定まるよ
うになっている。つまり加算部４５の出力の値が釣竿５
４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
引き寄せ角度、引き寄せ速度、魚を擬似針５４３から外
すための単脱鈎を行うときの角度、単脱鈎の振り戻し角
度、および魚が擬似針５４３から外れたことを確認する
ための角度を、設定器３１を用いることによって入力す
る。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示
部３４、単脱鈎角度指示部３５、および脱鈎確認角度指
示部３６と、単脱鈎制御部４４内の所定のエリアに格納
される。そしてこの設定が完了した後、釣りの動作が始
まる。

第４図は角度入力部２４の出力と加算部４３の出力との
関係を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値はＯとなっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中には０である。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きには０であり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

第４図における２点鎖線Ｚ６４１は角度入力部２４の出
力である指示竿角度６４１の値の変化を示し、実線Ｚ４
３１は加算部４３の出力４３１の値の変化を示している
。

角度入力部２４のレバー２４１は、あやし動作のだめの
角度Ｚ２００１に回転されているので、あやし制御部３
８は、その出力３８１の値をＺ２００１に固定すると共
に、出力３８２により、あやし波形発生部３７に対して
あやし波形の送出の指示を行う。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値Ｚ２００１
にあやし波形発生部３７の出力が加算された値となる。

つまり釣竿５４１の角度を指示する加算部４３の出力は
、第４図の１００３に示すように、周期的に小さな変化
を繰り返し、釣竿５４１の角度も同様に変化するため、
擬似針５４３は海中で踊る。

魚が擬似針５４３に食い付＜　（Ｔ６）と道糸５４２の
張力が急激に増加し、この張力の増加は、魚体重センサ
ー２３、Ａ／Ｄ変換器６３によって、あやし制御部３８
に導かれる。あやし制御部３８は、この張力の増加を検
出すると、魚が掛かったとして、出力３８２により、あ
やし波形発生部３７に動作の中止の指示を送出し、出力
３８３によって、引き寄せ制御部３９に動作の開始の指
示を送出すると共に、自らは動作の停止を行う。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３からの
引き寄せ角度３３１の値と比較を行いながら、引き寄せ
速度指示部３４の出力の値に従った速度で、釣竿５４１
を甲板側に回転させるように、加算部４３に送出される
出力の値を増加させ、引き寄せ角度指示部３３の出力３
３１の値（Ｚ３３１）に、自らの出力の値が一致したと
き（Ｔ２）、動作を停止する。

この停止に続く時間において、釣竿５４１の弾力による
魚の引き寄せが行われる。そして引き寄せ制御部３９は
、自らの動作を停止したことを、出力３９１によって、
釣り上げ制御部４０に知らせる。

この停止の出力が与えられた竿角度制御部４０７は、出
力４０１に値Ｚ３３１を送出し、その後待機状態に入る
。また比較部４０６は、指示竿角度６４１の値が出力３
３１によって示される値Ｚ３３１を越えるのを待つ。

魚の引き寄せられたことが操作する者によって見つけら
れ、角度入力部２４のレバー２４１の回転が始まり（Ｔ
７）、その出力である指示竿角度６４１の値がＺ３３１
を越えたとき（Ｔ５）から、竿角度制御部４０７による
竿角度の制御が始まる。これは、指示竿角度６４１の値
と加算部４３の出力４３１の値との比較を行う比較部４
０６の指示に従って行われ、比較部４０６の出力が 出力６４１〉出力４３１ を示すとき竿角度制御部４０７は出力の値を増加させ、 出力６４１−出力４３１ を示すとき、出力の値の増加を停止する。

そして出力４３１の値が単脱鈎角度指示部３５の出力３
５１の値に一致したとき（Ｔ３）、この一致は一致検出
部４０５によって検出される。一致を検出した一致検出
部４０５は、単脱鈎制御部４４に動作開始の指示を与え
られると共に、等角度制御部４０７にその旨を指示する
。指示を受は取った等角度制御部４０７は、期間Ｌ１の
間、値Ｚ３５１の送出を維持する。

単説鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでいく
。

期間ｔ１の後、等角度制御部４０７による制御が再開さ
れ、出力の値が増加する（１００４）。その増加途上に
おいて、出力４０３により、複脱鈎制御部４１内の等角
度制御部１１に動作の開始を指示し、自らは動作を停止
する。

等角度制御部１１は、出力４３１によって示される値の
後を継いで、さらにその値を増加させ（脱鈎制御部１４
の出力の値はＯとなっている）、出力１１１の値が、脱
鈎確認角度指示部３６の出力３６１の値Ｚ３６１に一致
したとき（Ｔ８）、出力４１１の値をＺ３６１に固定す
ると共に、タイマ一部１２に動作開始の指示を与える。

一方、角度入力部２４におけるレバー２４１の操作は、
釣竿５４１を、甲板側はぼいっばいまで回転させる指示
を与えた（２００２）後、直ちに、あやし動作を行わせ
るための角度ｚ２００１を指示する位置に戻される（２
００３）。

タイマ一部１２は、等角度制御部１１からの出力に時間
ｔ２の遅延を与えたのち、脱鈎検出部１３に検出動作を
指示する出力を与える（Ｔ９）。動作開始の指示が与え
られた脱鈎検出部１３は、Ａ／Ｄ変換器６３の出力に基
づくことにより、道糸５４２の張力を測定する。そして
その張力が０に近い値であるときには、魚が外れている
と判定して、出力４１２により、あやし制御部３８に対
して動作開始の指示を送出すると共に、加算部１５に出
力停止の指示を与える。

動作開始の指示を与えられたあやし制御部３８は、角度
入力部２４の出力である指示竿角度６４１の値に、自ら
の出力の値が追従するように動作するので、加算部４３
の出力４３１の値も、指示竿角度６４１の値に従って変
化しく１００５）、出力３８１の値があやし動作のため
の角度ｚ２００１になったとき、あやし制御部３８は、
あやし波形発生部３７に動作の指示を与える。また自ら
は出力３８１の値を２２００１に固定する。

時刻Ｔ９において、出力６３１によって示される道糸５
４２の張力がＯに近い値になっていないときには、魚が
いまだ外れていないとして、脱鈎検出部１３は、税鈎制
御部１４に動作開始の指示を与える。

脱鈎制御部１４は、釣竿５４１を１振りするため、立ち
上がり時間ｔ３が立ち下がり時間Ｌ４より短い三角波を
１波（１００６）、加算部１５に送出する。釣竿５４１
はこの三角波（１００６）によって甲板側に１振りされ
、魚の脱鈎を行う。

脱鈎制御部１４は、この三角波（１００６）の送出が終
了したとき（ＴＩＯ）　、タイマ一部１２に動作開始の
指示を与える。タイマ一部１２は時間ｔ２の経過後（Ｔ
１１）、脱鈎検出部１３に、脱鈎の検出を開始させる指
示を与える。以後、これらタイマ一部１２の時間ｔ２の
遅延と脱鈎検出部１３による脱鈎の検出とが繰り返され
、説鈎が検出されたとき（ＴＩ２）　、出力４１２によ
って、あやし制御部３８に対し、動作の開始の指示を与
える。また加算部１５に対しては動作停止の指示をあた
える。

動作開始の指示を受は取ったあやし制御部３８は、角度
入力部２４の出力である指示竿角度６４１の値（既に値
Ｚ２００１が出力されている）に自らの出力３８１の値
を追従させるため、２３６１の値の減少を開始し、その
値が２２００１の値まで減少したとき（Ｔ１３）、あや
し波形発生部３７の動作を開始させ、自らは、値Ｚ２０
０１の送出を維持する。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作から引き寄せ動作に至る期間（加算部４３の
出力４３１の値がＺ３３１以下の値となる期間）は、擬
似針５４３と海面との距離が重要であるので、船体が傾
いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変換器６１を介した
１填料センサー２１の出力を加算部４３に送出すること
により、竿角度に現れる船体の傾きの影響の補正を行う
と共に、脱鈎確認角度（Ｚ３６１）では、擬似針５４３
と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなくな
るため、引き寄せ制御部３９からの動作の終了を示す指
示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中において、
傾斜の補正のための数値をＯとする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また脱鈎割御部１４についてはソフトウェアによる構成
について説明したが、ハードウェアによる構成とし、Ｄ
／Ａ変換器５１の出力に加算する構成とすることが可能
である。

また単脱鈎を自動で行う構成について説明したが、角度
入力部２４のレバ−２４１操作により、単脱鈎を行う構
成とすることが可能である。

全所■墓果 本発明に係る半自動魚釣機は、道糸の張力を検出する魚
体重センサーの出力に基づいて、脱鈎の検出を行う脱鈎
検出部を備え、脱鈎検出部の出力が脱鈎の検出を示さな
いときには、脱鈎制御部により魚の脱鈎を行わせると共
に、脱鈎が検出されたとき、あやし制御部によって、角
度入力部の示す指示値に竿角度の追従を始めさせる構成
となっているので、角度入力部の出力が、脱鈎動作の検
出を行うための角度をひとたび指示した後、その指示値
が、直ちににあやし動作の角度に戻された場合でも、脱
鈎が済んだ後になって釣竿があやし動作のための角度に
回転することになるため、脱鈎動作における脱鈎の確認
と、その終了の待機に伴う煩わしさが解消され、１人の
操作員により複数の釣機を操作できるという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は複脱鈎制御部４１の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図、第３図は釣り上げ制御部の一実施例の
詳細な構成を示すブロック線図、第４図は角度入力部の
出力と竿角度との関係を示す説明図である。 １３・・・脱鈎検出部 １４・・・脱鈎制御部 ２３・・・魚体重センサー ３６１・・・脱鈎確認角度 ５４１・・・釣竿 ５４２・・・道糸 ５４３・・・擬似針 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）釣竿の甲板に対する角度を竿角度とするとき、竿
   角度の制御を行うことにより一本釣を行う半自動魚釣機
   において、 擬似針が結ばれた道糸の張力の検出を行う魚体重センサ
   ーと、 竿角度が予め設定された脱鈎確認角度になったとき、魚
   体重センサーの出力に基づいて、魚の擬似針からの脱鈎
   を検出する脱鈎検出部と、 脱鈎検出部の出力が脱鈎の検出を示さないとき、釣竿を
   甲板側に向かって１振りさせる制御を行う脱鈎制御部と
   、 釣竿の角度を指示する角度入力と、 脱鈎検出部の出力が脱鈎の検出を示すとき、角度入力部
   より送出される指示竿角度に従って、前記竿角度の制御
   を始めるあやし制御部とを備えたことを特徴とする半自
   動魚釣機。