JPH01256468A - 織機のヨコ糸交換システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は織機におけるヨコ糸交換システムに関する。

〔従来の技術〕

織物工場においては、多数台の織機が設置されており、
該織機にかけられるヨコ糸は管巻機で生産された管巻ボ
ビンをシャトル内に装着したものが用いられたり、ある
いは近年の無杼織機即ち、レピアルーム、ウォータージ
ェットルーム、エアージェットルーム等においては、ヨ
コ糸は糸量の大きいコーン状のパッケージとして供給さ
れ、該パンケージを織機の近傍にセットして使用された
りしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような織物工場では、ヨコ糸として使用されるパッ
ケージは、作業者によって織機近傍まで運搬され、交換
用としての予備パッケージが織機近傍の床上に雑然と置
かれているのが現状である。従って作業者もパッケージ
の運搬、空ｊてなったボビンの回収、あるいは織機の運
転管理等、繁雑で重労働である。

また、雑然とした工場内では隣接する織機で異なる織物
を織る場合には供給パッケージの混在の恐れもあり、作
業環境の改善が望まれている。

さらに、近年の工場のＦＭＳ化に伴い極めて騒音の高い
織物工場においても無人化が望まれるようになっている
。

本発明は、上記種々の課題を解決することを目的とする
ものである。

〔課題を解決するた必の手段〕

本発明は、パンケージをストックした倉庫と織機間にパ
ッケージ交換ロボットを走行させ、該ロボットがパッケ
ージを搬送し、織機の所定位置に供給し、ヨコ糸として
供給し終えた空ボビンを受取り回収するようにしたもの
である。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

第１図において織物工場のレイアウトの一例を示す。（
１）は複数の織機（２）を設置した織機エリアで、図示
の場合、織前が作業者用通路（３）側となるように配置
される。

上記織機エリア（１）とは別にヨコ糸パンケージ（以下
単にパッケージと称す）のストックエリア（４）が設け
られ、第２図の如く、パッケージ＜Ｐ）をトレイ　（Ｔ
）に挿着した状態で、パンケージはストックエリアのコ
ンベア（５）上に載置収容されている。

また上記ストックエリア（４）と織機エリア（１）間に
は、ロボット走行レール（６）が、分岐、合流自在に敷
設され、該レール（６）に沿ってパンケージ交換ロボッ
ト（７）が走行する。本実施例ではレール（６）は天井
レールで、ロボット　（７）は該レールに垂下支持され
て走行するタイプが適用される。

なお、第１図において、（８）は織機（２）の機台側方
に配置されるヨコ糸給糸ステーンヨンであり、ロボット
　（７）はストックエリア（４）のパンケージ供給ステ
ーション（９）からパッケージを受取り、上記ヨコ糸供
給ステーション（８）まで搬送し、かつヨコ糸を供給し
終わって糸層を有しない空ボビンをステーション（８）
からストックエリア側の空ボビン回収ステーション（１
０）まで搬送する。

（１１）はコンベア（５）上の空ボビンと前工程から送
られてくるパッケージとを交換する実・空交換ステーシ
ョンである。

また、上記ストックエリア（４）にストックされるパッ
ケージはコンベア（５）上では第２図の如くトレイ　（
Ｔ）に挿着されている。

即ち、内層・外層の糸端がある決まった位置に置かれた
パッケージをトレイ　（Ｔ）のペグ（１２）に挿着した
もので、図示の場合は内層・外層の糸端（Ｙｌ）　（Ｙ
２）　　は継がれた状態でパンケージ（Ｐ）又はペグ（
１２）の中心孔（１３）内へ上端から挿入垂下されるこ
とにより糸端の位置がパンケージ中心に位置決められて
いる。

次にストックエリア（４）のパンケージ供給ステーショ
ン（９）およびパンケージ交換ロボット　（７）および
織機側のヨコ糸供給ステーションく８）の実施例につい
て説明する。

第３図、第４図において、ストックエリア（４）側のパ
ッケージ供給ステーション（９）はトレイと一体のパン
ケージを複数個ス）　ンクし、かつパッケージを１個ず
つ切出すことが可能なタレッ）　（１４）を有する。該
タレフト（１４）はトレイ載置面（１５）を形成する円
板体（１６）と、各パッケージの内層の糸端を分離して
位置決めするための細パイプ（１７ａ）〜（１７ｈ）　
　を有し、各細パイプは一つの中央の細管（１８）に合
流し、該細管（１８）はブロア（１９）！；連なる吸引
管（２０）に接続している。

（２１）は吸引管（２０）の途次に設けられたンヤッタ
ーでタレ７）上面のパイプ開口の吸引作用をオン・オフ
する。また（２２）は各パッケージ間の仕切板でタレッ
ト上面に一定間隔で固定され、隣接するパッケージの糸
がらみ防止用である。

従って、コンベア（５）によって移送されてくるパッケ
ージ（Ｐ）は、タレット　（１４）の受入位置の区画（
２３ａ）　　へ取込まれ、この時自動又は手動によって
、パッケージ中心孔に挿入されていた内層側糸端が引出
されて、クレット上の吸引パイプ（１７ａ）　　に吸引
保持させる。タレッ）　（１４）は図示しない公知の駆
動機構により間欠回転し、切出し位置（２３ｅ）　　の
区画に収容されているパッケージ（Ｐｅ）をロボット　
（７）へ供給するようになっている。

次にパラケーン交換ロボット　（７）の一実施例につい
て説明する。

第４図、第５図において、パッケージ交換ロボット　（
７）は天井レール（６）に車輪（２４）を介して垂下支
持され、図示しない走行駆動機構によりレール（６）に
沿って走行自在である。本体（２５）は支承体（２６）
に対して垂直軸（２７）回りに回転可能に支持される。

上記本体（２５）にはパッケージ載置アーム（２８）お
よび空ボビン載置アーム（２９）とが軸支（３０）　（
３１）され、流体シリンダー（３２）（３３）等の駆動
手段により軸（３０）　（３１）　　回りに旋回可能で
ある。上記パッケージ載置アーム（２８）側にはストン
クエリアから受取ったパッケージ（Ｐ）の内層糸端を位
置決必するための糸端保持部材（３４）が付加される。

該保持部材（３４）は図示の場合、細いパイプで構成さ
れ、受入れ時にはクレット側の吸引パイプ（２０）とジ
ヨイント（３５）を介して接続されるようになっている
。（３６）はシャッター板で可動である。また保持パイ
プ（３４）はロボット走行中は第８図のように走行の障
害にならない位置へ旋回しておくこともできる。

さらに、上記ロボット本体にブロア装置を搭載しておけ
ば、第４図の如きタレ７）側とのジヨイント　（３５）
は不要でアル。

なお、上記実施例では１個のパッケージを載置可能なロ
ボｙ）を示したが、勿論、織機工場の設備状況によって
は、２個以上のパンケージをロボットに持たせることは
可能で、この場合はアームを複数段に設け、ロボット本
体（２５）を支承部（２６）に対して昇降可能にするこ
と、あるいは各パッケージの内層糸端を別個に位置決め
する保持部材（３４）がバッケージの個数と同数分設け
ることが必要である。

さらに、第５図示の如く、交換ロボット（７）には織機
側のパッケージ交換ステーションにおいて既に織機側ク
リールに待機してイルパッケージ（ＰＢ）の内層糸端（
ＹＢＩ）　　と新たに供給するパンケージ（ｐｃ）の外
層糸端（ＹＣ２）とを継ぐ糸継ぎ装置（３７）が搭載さ
れている。即ち、上記ロボットには、待機パンケージの
内層糸端（ＹＢＩ）　　を糸継装置（３７）へ案内する
第１のアーム（３８）と、供給パッケージ（ｐｃ）の外
層糸端（ＹＣ２）　　を糸継装置（３７）へ案内するた
めの第２のアーム（３９）が移動可能に設けられる。該
アーム（３８）　（３９）　　は例えば吸引作用を有す
るサクションパイプ、あるいは機械的に糸端をクランプ
して移送するクランプアーム等が適用可能である。なお
、糸継装置（３７）としては例えば空気流を用いて、継
ぎ目部分が親糸太さと略同程度となる空気式糸継装置が
好ましい。

次に、織機側のヨコ糸供給ステーション（８）の−例を
第５図において説明する。

上記ステーション（８）はパッケージ待機用の第１のト
レイガイドレール（４０）と、空ボビン払出し用の第２
のトレイガイドレール（４１）とが適宜傾斜して設置さ
れる。上記第１のレール（４０）は図示の場合、トレイ
が常時少くとも２個が載置できる長さを有し、レール（
４０）の傾斜は交換ロボｙｈ（７）側のアーム（２８）
が傾斜した際にパッケージを受入れるのに都合のよい傾
斜であり、かつ、空ボビンの排出を自由落下によって行
い得るのに適した傾斜角度となっている。上記第１のレ
ール（４０）の下端部には流体シリンダ（４２）等の駆
動手段により作動する可動ストッパ（４３）が設けられ
、レール（４０）の上端部分には待機パッケージ（ＰＢ
）の内層糸端（ＹＢＩ）を位置決め保持しておくための
細管（４４）が設けられ、パンケージの交換時には織機
側のブロアに接続されるか、又はロボット側のブロアに
接続されることにより、吸引作用が生じるように制御さ
れる。なお、上記可動ストッパ（４３）の作動はレール
（４０）に単独に設けた駆動手段により行うようにした
が、勿論、ロボット　（７）側からストッパ制御用のア
ームを進出させて行うことも可能である。

さらに、上記レール（４０）は、該レール上の複数位置
のパンケージと解じょ用の糸ガイド（４５）との距離が
常に等しくなるようにガイド（４５）を中心とする円弧
状のガイドレールとすることもできる。

上記ガイドレール（４０）の下方部分には空ボビンを載
置したトレイ　（ＴＡ）の排出用ガイドレール（４１）
が傾斜して設けられ、ロボット側のアーム（２９）が受
入位置に位置された時、レール（４１）上のトレイがア
ーム（２９）上にスムーズに受渡されるような傾斜角度
とさ°れる。

以上のような各装置を有するシステムの動作について次
に説明する。

第１図において織機側より新パッケージの要求信号（シ
１）が発せられると、制御部（４６）の指令により交換
ロボット　（７）はストックエリア（４）のパンケージ
供給ステーション（９）まで走行し、新パッケージの供
給を受ける。

なお、上記新パッケージの要求信号（Ｌｌ）は例えば、
第５図示の如くヨコ糸パツケージの解じょされる糸道に
設けた光電センサの如き糸検出センサ（ＳＬ）　（Ｓ２
）　　によって発することができる。即ち、レール上の
パンケージ（ＰＡ　）から解じょされる糸道に設けたセ
ンサー（Ｓｌ）が通常の糸解じょを検出してオン状態で
あるとすると、パッケージの糸が解じょされ尽くすと、
糸継ぎされた待機パンケージ（ＰＢ）からの糸解じょへ
自動的に変更されて、センサー（Ｓｌ）がオフすると共
にパッケージ（ＰＢ）側のセンサ（Ｓ２）が解じょ糸を
検出してセンサー（Ｓ２）がオンとなる。このことによ
り即ち、センサー（Ｓｌ）のオフとセンサー（Ｓ２）の
オン信号により、空ボビン（ＰＡ　’）が生じたことが
検出されて新パッケージ要求信号（Ｌｌ）が出される。

なお、センサー（Ｓｌ）　（Ｓ２）のウチ一方のセンサ
のみでも空ボビンの検出は可能である。

上記パッケージ供給ステーション（９）に交換ロボット
（７）が第３．４図の如く位置決め停止すると、タレッ
）　（１４）の切出し位置の区画（２３ｅ）　　にある
パッケージ（Ｐｅ）が図示しないプッシャーあるいはロ
ボット側の引込み手段等によって、パッケージ（Ｐｅ）
　　はトレイと一体のま一シュート　（４７）を滑り、
ロボット側のアーム（２８）上に移載される。この移載
動作に伴い、タレットの糸端保持パイプ（１７ｅ）　　
内に位置していたパッケージの内層糸端（Ｙｌ）は引出
されて、アーム（２８）上のパッケージ（Ｐｅ２）　　
とタレット上に糸端が渡った状態となり、この時、ロボ
ット側の糸端保持パイプ（３４）にシャッター（３６）
を開いて吸引空気流を作用させることにより、上記糸−
１２＝ 端（Ｙｌ）が吸引される。次いで、シャッター（３６）
を閉じ、ジヨイント（３５）を解除し、ロボット（７）
の走行が可能となる。

次に、新パンケージを収容したロボット（７）は新パッ
ケージ要求信号のある織機のパッケージ交換ステーショ
ンへ向かって走行を開始する。

織機のパッケージ交換ステーションの所定位置にロボッ
トが到着すると、パッケージ交換作業が開始される。該
交換作業は空ボビンの払出し回収作業、ガイドレール上
のパッケージの内層系端の引出し保持作業、ロボット側
のパッケージの外層糸端の引出し保持作業、ロボット上
の新パッケージを織機側ガイドレール上への受渡し作業
、上記両パッケージ間の糸継作業の順に行われる。

即ち、第５〜７図において、上記作業を説明する。第５
図において、まず、傾斜レール（４０）上でトレイ　（
ＴＡ）を止めているストッパー（４３）を作動させて、
空ボビンの挿着されているトレイ　（ＴＡ）を払出し、
レール（４１）上を滑動させて、ロボット側のアーム（
２９）上に滑り込ませて空ボビンの回収が完了する。

上記空ボビンの回収動作の間又は後でパッケージ（ＰＢ
）と保持パイプ（４４）に連るパンケージ（Ｐａ）の内
層糸端（ＹＢＩ）　　をロボット側のサクションパイプ
（３８）で吸引引出し、パイプ（３８）で保持する。な
お、この時、保持パイプ（４４）内には吸引力は作用さ
せない。

また、ロボット側のパッケージ（ｐｃ）の外層糸端（Ｙ
Ｃ２）　　がサクションパイプ（３９）によって引出さ
れ保持される。

次いて、駆動源（３２）を作動させて、アーム（２８）
を第５図の実線位置から二点鎖線位置（２８ａ）　　ま
で移動させる。従って、アーム（２８）上のパッケージ
（ＰＣ）は第６図の如くレール（４０）上に移載される
。なお、この時レール（４０）上端側の糸端保持パイプ
（４４）はロボット側ブロアにジヨイント（４８）を介
して接続させて、パイプ（４４）内に吸引気流を生じさ
せており、従って、アーム（２８）上のパッケージ（Ｐ
Ｃ）がレール（４０）上へ移載される際、ロボット側の
保持パイプ（３４）に挿入されていた糸端（ＹＣＩ）　
　は引出されつつ、かつ、レール（４０）側の保持パイ
プ（４４）内へ吸引され第６図の状態となる。この後シ
ャッター（４９）を閉じ、吸引気流を停止させる。

次に、第６図の先触じょ中のパッケージ（ＰＢ）の内層
糸端（ＹＢＩ）　　と待機パッケージ（ＰＣ）の外層糸
端（ＹＣ２）　　とを各々保持したサクションパイプ（
３８）　（３９）　　が図示しない駆動機構により、第
６図の軌跡（５０）　（５１）　　に沿って移動して、
各糸端を糸継装置（３７）へと案内し、糸継動作が行わ
れる。糸継装置の位置によっては、第６図の如くパッケ
ージ（ＰＢ）（ＰＣ）間の継がれた糸は大きなループ状
になり、不都合になることがある。この場合はパッケー
ジ（ＰＢ）　（ＰＣ）　　のいづれかを若干回転させれ
ばよい。この結果第７図示の如く、空ボビンと新パッケ
ージの交換が完了する。

＝　１５− 上記ロボット（７）は、織機から離れて空ボビン回収ス
テーションへ向かう。即ち、第１図のステーション（１
０）に到着すると、第８図のように、駆動源（３３）の
作動により、アーム（２９）を二点鎖線位置（２９）か
ら実線位置（２９ａ）へ傾斜させて、空ボビン（ＰＡ　
）をトレイ　（ＴＡ　）と一体のま５シユー）　　（５
２）を介してコンベア（５）上へ移載して空ボビンの回
収が完了する。

コンベア（５）上の空ボビン（ＰＡ）は第１図の実・空
交換ステーション（１１）において、トレイ上の空ボビ
ンと新たなパッケージとが交換され、再びストックエリ
ア（４）にストックされる。

以上のようにして織機側の空ボビンと新パンケージの交
換が完了する。

上記の実施例では、ストックエリアと織機間を走行する
ロボットがアーム上にパッケージを直接載置して搬送す
る場合について述べたが、他の種々の方法が適用可能で
ある。

第９図には、搬送ロボットを用いた搬送システム（１）
〜（Ｖ）を示す。

システム（Ｉ）は前記実施例と同じである。

システム（Ｉｆ）はロボット　（６０）カタレソ）　（
６１）を有しており、倉庫側の第１のタレット　（１４
）からパッケージがロボット　（６０）上の第２のクレ
ッ）　（６１）へ移載され、該ロボットのタレノ）　（
６１）から織機側のレール（４０）上へパンケージ（Ｐ
）を移載供給するタイプである。この場合は比較的多数
のパッケージを短時間で搬送できる。

システム（Ｉ）は、アーム（２８）を有するロボット（
７）から織機側に設置された第３のクレット（６２）上
へパッケージを移載するシステムである。

システム（ｒＶ）は第２のタレット　（６１）を有す、
るロボット（６０）から、織機側に設置された第３のタ
レッ）　（６２）へパンケージ（Ｐ）を移載するシステ
ムである。

システム（Ｖ）は、倉庫側のタレット（１４）をタレッ
トごとロボット　（６３）に移載し、かつロボット上の
タレッ）　　（１４）を織機側のタレット受台（６４）
へ移載するシステムで、ロボッ）　（６３）にはパッケ
ージタレットを載置する台（６５）と空ボビンタレント
　（１４ａ）を載置する台（６６）が設けられる。この
場合は比較的多数のパンケージを一括して織機側へ供給
でき交換時間が短時間で行なえる。

なお、上記各実施例において、トレイと一体に搬送する
パンケージの内層糸端の処理、保持の仕方等は主として
吸引パイプを用いた場合を示したが、勿論性の機械式保
持手段も適用可能であり、また外層糸端の保持手段も上
記実施例に限定されるものではない。

〔発明の効果〕

以上のように本発明では、織物工場において、ヨコ糸用
パッケージをストンクしたストックエリアと織機のヨコ
糸供給位置間にパンケージ搬送用のロボットを介在させ
、織機側の新パンケージ要求に従ってロボットがストツ
タエリアのパンケージを受取り、織機側へ自動的に搬送
受渡すようにしたので冒頭に述べた課題を解決すること
ができ、織物工場のＦＭＳ化を促進することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明システムの概略構成を示すレイアウト図
、第２図はパッケージの支持手段を示す断面正面図、第
３図はストックエリアのパッケージ供給ステーションの
一例を示す平面図、第４図は回正面一部断面図、第５図
はロボットと織機側とのパッケージ交換動作を示す側面
図、第６図、第７図はロボット上のパッケージを織機側
へ移載する際の糸端処理の状態を示す動作説明図、第８
図はロボットと空ボビン回収ステーンヨンとの関係を示
す側面図、第９図はパッケージ搬送用ロボットによる種
々の搬送システムを示す模式説明図である。 （１）　　織機エリア （２）　　織　　機 （４）　ストックエリア （Ｐ）　　パッケージ （７）　パッケージ交換ロボット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ヨコ糸用のパッケージをストックしたスト ックエリアと織機エリア間に、パッケージ交換ロボット
   を走行可能に設け、該ロボットが織機側の新パッケージ
   要求に応じて、ストックエリアのパッケージを織機側の
   所定位置まで搬送し、かつ織機側の空ボビンを回収する
   ようにしたことを特徴とする織機のヨコ糸交換システム
   。