JPH01259770A - ハンチング防止方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は制御対象体を回転或いは移動させるモータと、
制御対象体の回転角或いは位置を検出するセンサと、該
センサが出力する回転角データ或いは位置データ（以下
１フイードバツクデータ」と記す）と回転角或いは位置
を設定する外部からの入力データを受けモータに対して
正転、逆転、停止の制御を行なう制御回路を具備する回
転角或いは位置決め装置において、モータのハンチング
を防止する方法に関するものである。

〔従来技術〕

第３図は、従来のモータ制御の動作説明図である。同図
において、矢印１、矢印２、矢印３はモータの回転方向
を示す。

外部から設定される入力データに対する制御対象からの
フィードバックデータの偏差Ｘが正の場合モータを正転
（矢印２）、負の場合は逆転（矢印１）許せてＸが０に
なる方向にモータを回転させ、Ｘが不感帯内（Ｘ、≦Ｘ
≦Ｘ＋）に入ると停止させる。この時モータは、モータ
の慣性やギヤの遊び等の理由でＸ＝Ｘ、又はＸ＝ＸＩか
ら行き過ぎた点で停止する。しかし、その行き過ぎ量が
不感帯幅１ｘｏ−Ｘ口を越えると、再びモータをＸが０
になる方向に回転させるため、モータはＸ＝０を中心に
正転、逆転を繰り返すハンチング状態になる（矢印３）
。そこで従来は、このハンチング状態を防止するため、
不感帯幅を広げていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら上記従来のハンチング状態を防止方法では
、モータによってギヤの遊び等の程度が異なるため、モ
ータ毎に不感帯幅を変えなくてはならないばかりではな
く、不感帯幅を広くすることで入力信号の微少変化に対
してモータが追従しなくなり、制御対象の回転角或いは
位置決め精度が悪くなるという問題があった。

本発明の目的は上記欠点を除去し、不感帯幅を変えるこ
となく、いかなるモータに対してもハンチングを発生さ
せないハンチング防止方式を程供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するため本発明は、入力データの変化方
向を示す入力変化方向フラグとフィードバックデータの
変化方向を示すフィードバック変化方向フラグを設け、
どれらの入力変化方向フラグ及びフィードバック変化方
向フラグと入力データに対するフィードバックデータの
偏差からモータの行き過ぎ状態を検出し、モータの行き
過ぎ状態が発生した時に入力データが変化しないかぎり
モータを停止させて、ハンチングを防止するようにした
。

〔作用〕

ハンチング防止方式を上記の如く構成することにより、
行き過ぎ状態が発生した場合モータを停止させ、逆方向
に回転させないようにしているので、ハンチングは起こ
らない。また、ハンチングが起こらないことにより、ハ
ンチング防止のための不感帯をもつ必要がなく、入力の
微小変化に対するモータの応答を速くすることができる
。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明に係るハンチング防止方式を適用するモ
ータ制御装置の回路図である。同図において、１はＡＣ
ｔｆｉで駆動きれるモータ、２は前記モータ１を制御す
る制御回路、３は前記制御回路２によりオン・オフされ
るスイッチ、４は入力信号発振器、５は前記モータ１の
回転に連動してその抵抗値が変化するポテンショメータ
、６はＡＣ電源である。

入力信号発振器４からの入力データとポテンショメータ
５から得られるフィードバックデータを制御回路２の中
のマイクロコンピュータ２ａで比較及び判断し、スイッ
チ３をオン・オフさせることでモータ１に対して正転、
逆転、停止の制御を行なう。

以下、上記構成のモータ制御装置におけるハンチング防
止方法を第２図の動作説明図を参照しながら説明する。

同図において、偏差又は入力データからフィードバック
データを引いたデータ、入力変化方向フラグＡは前記入
力データが変化してその値が前回より大きくなった時“
１”、小さくなった時に“０”となるフラグで、入力設
定データの増減方向を表わす。フィードバックデータ変
化方向フラグＢはフィードバックが変化してその値が前
回より大きくなった時に“１′、小さくなった時に“０
”となるフラグで、モータ１の回転方向を表わす。偏差
Ｘと入力変化方向フラグＡとフィードバック変化方向フ
ラグＢの組み合わせにおいて、偏差Ｘが正の場合（ｘ＞
０）はモータ１を正転、負（ｘ＜０）の場合はモータ１
を逆転、０の場合はモータ１を停止させる。ただし、偏
差Ｘが負、つまりフィードバックデータの方が入力デー
タよりも大きい時に、入力変化方向フラグＡ及びフィー
ドバック変化方向フラグＢが共に“１″であるのは、モ
ータ１を正転させた後停止させながら行き過ぎた場合で
ある。また、偏差Ｘが正、つまりフィードバックデータ
の方が入力データよりも小さい時に、入力変化方向フラ
グ及びフィードバック変化方向フラグがともに“０゛で
あるのは、モータ１を逆転させた後停止させたが、行き
過ぎた場合である。このような場合はモータ１を停止さ
せる。上記ように本実施例では、入力データとフィード
バックデータの変化方向を表わす入力変化方尚フラグＡ
とフィードバック変化方向フラグＢを設け、行き過ぎ状
態を検出したときはモータを停止させることで、逆方向
に回転させないようにし、設定データが変化しない限り
停止許せておく。この場合、行き過ぎ状態を検出しても
、その行き過ぎ量はデータの数ビツト程度であり、入力
データ及びフィードバックが下限値から上限値まで変化
する間のデータ幅に比べて極めて小さい量であるからモ
ータ１を停止しても実際上の支障がない。

以上、本実施例では、行き過ぎ状態が発生した場合モー
タ１を停止させ、逆方向に回転させないようにしている
ので、ハンチングは起こらない。

さらに、本実例によればハンチングが起こらないことに
より、ハンチング防止のための不感帯をもつ必要がなく
、入力の微小変化に対するモータ１の応答を速くするこ
とができる。

なお、上記実施例では、ポテンショメータ５をモータ１
の回転と連動するようにし、モータ１の回転角を検出す
るように構成したが、制御対象体の回転角或いは移動位
置を検出する手段をポテンショメータ５に替えて、制御
対象体の回転角度或いは移動位置を直接的或いは間接的
に検出させる検出器を用いれば、制御対象体の回転角或
いは移動位置の制御もできることは当然である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、下記のような優れ
た効果が得られる。

■モータの行き過ぎ状態が発生した時、モータを停止さ
せることによって、逆方向に回転させないようにしてい
るため、ハンチングが起こらない。

■また、不感帯をハンチング防止に用いないため、モー
タ毎に不感帯幅を変える必要がなく、不感帯幅を０にす
ることも可能であるから、不感帯を小さくすることで入
力の微小変化に対するモ＝りの応答性を良くし、制御対
象の回転角或いは位置決め精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るハンチング防止方式を適用するモ
ータ制御装置の回路図、第２図は本発明に係るハンチン
グ防止方式の動作を説明するための図、第３図は、従来
のモータ制御の動作説明図である。 図中、１・・・・モータ、２・・・・制御回路、３・・
・・スイッチ、４・・・・入力信号発振器、５・・・・
ポテンショメータ、６・・・・ＡＣ電源。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 制御対象体を回転或いは移動させるモータと、該制御対
   象体の回転角度或いは移動位置を検出する検出器と、該
   検出器が出力する回転角データ或いは位置データと回転
   角或いは位置を設定する外部からの設定データを受けモ
   ータに対して正転、逆転、停止の制御を行なう制御回路
   を具備する回転角或いは位置決め装置において、前記検
   出器が出力する回転角或いは位置データと前記外部から
   の設定データから、回転角或いは位置データの変化方向
   と設定データの変化方向と前記設定データに対する前記
   回転角或いは位置データの偏差を得る手段と、該回転角
   或いは位置データの変化方向データと設定データの変化
   方向データと偏差データとによって前記モータの行き過
   ぎ状態を検出する手段を具備し、前記モータの行き過ぎ
   状態が発生した時に前記設定データが変化しないかぎり
   前記モータを停止させておくことを特徴とするハンチン
   グ防止方式。