JPH01296470A - ディスク装置のサーボオフセット量更新方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術（第５図） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例 （ａ）ディスク装置の説明（第２図） （ｂ）一実施例の説明（第３図、第４図）（Ｃ）他の実
施例の説明 発明の効果 〔概要〕 データトランクとサーボトラックを有するディスクのサ
ーボトラックを得たサーボオフセット量をトランクアク
セスの補正量として用いるディスク装置において、サー
ボオフセンｌ−量を更新するだめのサーボオフセット量
更新方法に関し、一定時間内に、オフセット量の変化が
あっても、正確なオフセット補正を可能とすることを目
的とし、 データトラックとサーボトラックとを有するディスクの
トランクと交叉する方向にヘッドを移動するヘッド移動
部と、上位からのシーク命令に応じて指定されたトラッ
クに該ヘッドをアクセスするため該ヘッド移動部を制御
する制御部とを有し、該制御部が、該ヘッドを該サーボ
トラックにアクセスして測定したサーボオフセット量を
補正量として用いて、該ヘッド移動部を制御するディス
ク装置において、一定時間経過後の最初該シーク命令受
信時に該サーボオフセット量の測定を行って該ザーボオ
フセソＩ−量を更新するとともに、該−定時間の経過前
であっても、リターン・ｌ・つ・セロ命令を受信した時
は、該サーボオフセン１〜量の測定を行い、該サーボオ
フセット量を更新する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、データＩ・ラックとサーボＩ・ラックを有す
るディスクのサーボトラックから得たサーボオフセット
量をトランクアクセスの補正量として用いるディスク装
置において、サーボオフセット量を更新するためのザー
ポオフセソＩ−量更新方法に関する。

近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記憶装置に
おいては、高密度大容量化の要求により、ディスク上の
トラック間隔が小となっている。

係るディスク装置では、ヘッドの取付は精度や温度上昇
に伴うディスク等の伸縮によって、トランク位置のずれ
が生じ、高密度化のものでは、これが無視できなくなり
、係る位置ずれを検出し、この補正の必要が生じてきた
。

このため、磁気ディスクのトラックの一部にサーボ位置
決め情作を書込んだサーボトラックを設けたものが提案
されている。

この従来技術においては、ヘッドをサーボトラックに位
置決めし、サーボトラックの内容をヘッドにより読出し
、続出出力よりヘッドのサーボトラックに対する位置ず
れを検出し、これをオフセット量として以降のデータト
ラックへのヘッドアクセス時の補正量として用いるもの
である。

このような位置ずれは温度上昇等によって変化するので
、オフセット量を有効に更新する必要がある。

〔従来の技術〕

第５図は従来技術の説明図である。

従来は、特許出願公開昭６２−２２２４６６号公報や特
許出願公開昭６２−２２２４．６７号公報に見られるよ
うに、一定時間置きに、シーク命令の実行の際オフセッ
ト測定を行ってオフセント量を更新する、いわゆる・す
゛ンプルザーボ法が用いられていた。

この方法では、第５図（Ａ）に示すように、磁気ディス
クのシリンダに対し、１ゾーンを物理的なシリンダで８
０シリンダで構成し、アウター（ＯＬＩＴＥｌ’ｌ）側
から、ゾーンＯ１■−７と続き、端数はゾーン７へ収容
している。

サーボシリンダは、各々のゾーンの中心に図のように配
置され、中央のゾーン３を除く全てのゾーンは、サーボ
シリンダ１木＋ダミーシリンダ２本の３シリンダで構成
されており、ゾーン３は相補正用として、４本のサーボ
シリンダと２本のダミーシリンダの計６シリンダで構成
されている。

尚、相補正とは、ヘッド移動用モータの位置検出用エン
コーダが２相の位置検出信号を発生ずるため、これら信
号による検出誤差を補正するため４つのオフセノ１−を
作成するものであり、ディスクに対し１個所で測定すれ
ば、後のゾーンはその値を用いて相補正できる。

そして、第５図（Ｂ）に示すように、各ゾーンに対応し
たオフセット補正量を格納する補正量格納テーブルと、
各ゾーン毎の格納したオフセット量が有効であるかを確
認するためのフラグを格納する補正確認テーブルが設け
られ、補正確認テーブルの確認フラグは、一定時間毎に
リセットされ、補正量格納テーブルのオフセント補正量
が無効とされる。

従って、オフセント量は一定時間毎に更新する必要があ
り、従来技術では、最初のシーク（ｓｅｅｋ）命令（Ｒ
ＴＺ命令を含む）が上位から来ると、相補正のためゾー
ン３のサーボシリンダにシークしてオフセ・ノド測定し
てから目標シリンダのゾーンのサーボシリンダにシーク
してオフセット測定し、テーブルのオフセント補正量を
更新して、目標シリンダにシークするようにしていた。

以降一定時間内では、第５図（Ｄ）に示すように、シー
ク命令に対し、テーブルのオフセット補正量を用いて、
直接目標シリンダヘシークするものである。

このような方法によれば、オフセットの更新が」二位の
シーク命令によって実行され、上位はディスク側のオフ
セット更新を意識する必要がなくなり、従来と同様のコ
マンド発行をしながらオフセット更新が自動的になされ
、性能向上が計れる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、従来技術では、一定時間内では、オフセット
量が変化しないであろうとして、一定時間内は測定した
オフセソ１−Ｍを用いており、逆に、オフセント量が変
化しないであろう時間を係る一定時間に設定していた。

しかしながら、何等かの機械的な衝撃や立上げ時にみら
れるような急激な温度変化があると、係る一定時間内で
も実際のオフセソ）Ｌｌが変化する現象が生じ、係る場
合に従来技術では、オフセソＩ・補正量による補正によ
っては正確なシーク動作が困難であるという問題があっ
た。

本発明は、一定時間内にオフセント量の変化があっても
、正確なオフセット補正の可能なディスク装置のサーボ
オフセット量更新方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理図である。

本発明は、第１図に示すように、デークトラソクとサー
ボＩ・ラックとを有するディスク１のトラックと交叉す
る方向にヘッド２を移動するヘッド移動部３と、上位か
らのシーク命令に応じて指定されたｌ・ラックに該ヘッ
ド２をアクセスするため該ヘッド移動部３を制御する制
御部４とを有し、該制御部４が、該ヘッド２を該サーボ
トラックにアクセスして測定したサーボオフセット量を
補正量として用いて、該ヘッド移動部３を制御するディ
スク装置において、一定時間経過後の最初該シーク命令
受信時に該サーボオフセット量の測定を行って該サーボ
オフセット量を更新するとともに、該一定時間の経過前
であっても、リターン・トウ・ゼロ命令を受信した時は
、該サーボオフセット量の測定を行い、該サーボオフセ
ット量を更新するものである。

〔作用〕

上位がリターン・トウ・ゼロ（以降ＲＴＺと略す）を発
行することば、あるシリンダにシークしたところ、リー
ド又はライトエラーがエラーリトライしても解消しなか
った場合である。本発明は、この場合、オフセット補正
量の相違する可能性が強い点に注目し、ＲＴＺ命令が到
来すれば、一定時間内であってもオフセット補正量の更
新を行い常に正確な補正ができるようにしたものである
。

〔実施例〕

（ａ）ディスク装置の説明 第２図は本発明の一実施例ディスク装置構成図であり、
磁気ディスク装置を示している。

図中、第１図で示したものと同一のものは同一の記号で
示しである。

ディスクエンクロージャＤＢには、磁気ディスク１を搭
載し、磁気ディスク１を回転するスピンドルモータ１ａ
と、スピンドルモータ１ａの駆動回路１０と、アームに
支持された磁気ヘッド２と、磁気ヘッド２の移動用ボイ
スコイルモータ３と、ボイスコイルモータ３の位置検出
用エンコーダ３ａと、磁気ヘッド２のリート／ライト用
の読出／書込回路６ａとが収容されている。

制御部４は、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）４０と、メ
モリ４１と、タイマ４４を有し、メモリ４１には、各ゾ
ーン毎のオフセット補正量を格納したオフセット補正量
テーブル４２と、各ゾーン毎のオフセット補正量の有効
／無効を示すフラグを格納した補正確認テーブル４３と
が設けられている。

４ａはアナログ・デジタル・コンバータ（ＡＤＣ）であ
り、ＭＰＵ４０が位置信号やサーボ信号をデジタル値と
して取り込むためのもの、４ｂはデジタル・アナログ・
コンハーク（ＤＡＣ）であり、ＭＰＩＪ４０からの速度
誤差△■、予測減速信号ＦＦ、オフセット信号をアナロ
グ量として出力するもの、４ＣはＥＰＲＯＭであり、Ｍ
ＰＵ４０の動作に必要なプログラム、パラメータ等を格
納しておくものである。

５ａはサーボ制御回路であｚつ、、ＭＰＵ４０からコア
ース／ファイン指示に応じてコアース制御では速度誤差
△■及び予測減速信号ＦＦによって速度制御し且つファ
イン制御では位置信号とオフセント補正信号によって位
置決め制御するものであり、トランククロスパルス及び
位置信号、サーボ信号をＭ　Ｐ　Ｕ　４．０へ出力する
ものである。

５ｂはパワーアンプ回路であり、サーボ制御回路５ａの
ドライブ信号ＤＶＳによってボイスコイルモータ３を駆
動し、駆動電流ＣＳをサーボ制御回路５ａにフィードハ
ックするもの、６ｂはピークホールド回路であり、磁気
ヘッド２の読取り出力のピークボールドを行い、サーボ
信号としてサーボ制御回路５ａを介しＡＤＣ４ａへ出力
するものであり、オフセット測定のために用いるもので
ある。

この実施例では、ラフ１〜ウエアサーボを用い、制御部
４のＭＰＵ４０が位置検出、速度誤差算出、コアー入／
ファイン切換え等を行うものである。

（ｂ）一実施例の説明 第３図は本発明の一実施例処理フロー図、第４図は本発
明の一実施例処理フロー図である。

■　上位からシーク命令として相対論理アドレスがステ
ップパルスの数で与えられる。

ＲＴＺ命令ではステップパルスが現実のアドレスを越え
た数（例えば、ｍａｘ６１４シリンダなら、１０２３パ
ルス）与えられる。

ＭＰＵ４０は、上位からのステップパルスを監視し、上
位のステップパルスを計数して、ステップパルス数をリ
ードする。

ＭＰＵ４０は、ステップパルス数からシーク命令が、Ｒ
ＴＺ命令か否かを判定し、ＲＴＺ命令なら目標シリンダ
に“”ｏｏｏｏ”を、ＲＴＺ命令でなげれば、ステップ
パルス数から目標シリンダを算出する。

■　ＭＰＵ４０は、目標シリンダのゾーンを求め、その
ゾーンの補正確認テーブル４３のフラグを確認する。

そのゾーン確認フラグが有効（“’１”）でなければ、
オフセットの更新の必要がある。

■　このため、ＭＰＵ４０は、当該目標シリンダの属す
る目標ゾーンのサーボシリンダを求め、後述するシーク
処理によって目標ゾーンのサーボシリンダにヘッドシー
クする。

そして、前述の特許出願公開昭６１−２２２４６６号公
報に示すように、サーボ信号からオフセット量を求め、
補正量テーブル４２の当該ゾーン欄にオフセット量を書
込み、且つ補正確認テーブル４３の相当するフラグを有
効（セフｌ−）にする。

■　次に、ＭＰＵ４０は、目標シリンダへ後述するシー
ク処理によってヘッドシークする。

そして、上位へのシークコンプリートＳＫＣをセットし
て終了する。

■　一方、ステップ■で、当該ゾーンのフラグが有効（
“１”）と判定されると、オフセット補正量が有効であ
るから、原則的にはオフセｙ　Ｉ□更新の必要はない。

しかし、ＲＴ　Ｚ命令である時は、オフセフ＋−量が変
化した可能性がある。

そこで、ＭＰＵ４０は、シーク命令が、ＲＴＺ命令かを
調べ、ＲＴＺ命令であれば、ステップ■のオフセット更
新に進み、ＲＴＺ命令でなければ、ステップ■の目標シ
リンダのシータべ進む。

一方、第３図（Ｂ）に示すように、タイマ４４が起動さ
れ、タイムアウトになると、ＭＰＵ４０にタイムアウト
割込みが発生し、これによって、ＭＰＵ４０は、補正６
１１　Ｌｙｉテーブル４３の全フラグを“０”　（無効
）にリセットする。

そして、タイマ４４を再起動する。

従って、補正確認テーブル４３は、タイマ４４の定める
一定時間毎にリセットされ、これによって補正量テーブ
ル４２のオフセント補正量は無効となる。

そして、その後の最初のシーク命令（ＲＴＺ命令を含む
）によって、そのゾーンのオフセット量測定が行われ、
オフセント量が更新されて、有効となる。

更に、一定時間内でも、ＲＴＺ命令が到来すれば、オフ
セット量の測定、更新が行われる。この例では、シリン
ダ零のゾーンのオフセット量の更新が行われる。

次に第４図のシーク処理について説明する。

■　ＭＰＵ４０はシークを開始するに当たって、シーク
コンプリートＳＫＣをリセソＩ・シ、サーボ制御回路５
ａにハスＢＵＳを介しＶＣＭ駆動を指示し、目標物理シ
リンダを計算し、トランククロスパルスを計数するメモ
リ４１内の現在位置カウンタの現在位置シリンダを読み
出し、減速開始点を計算する。

■　ＭＰＵ４０は、現在位置カウンタの内容とＡＤＣ４
ａからサンプルした位置信号より現在位置を求め、目標
物理シリンダの位置とから残りシーク量を計算する。

そして、残りシーク量が零かを判定する。

■　残りシーク量が零でなければ、Ｍ　Ｐ　Ｕ　４０は
、残りシーク量に応じた目標速度Ｖｃを計算し、トラッ
ククロスパルスの間隅から現在速度Ｖｒを計算する。

そして、ＭＰＵ４０は、目標速度Ｖｃと現在速度Ｖｒと
の差である速度誤差△■を計算し、バスＢＵＳを介しＤ
ＡＣ４ｂへ出力する。

サーボ制御回路５ａは、コアース指示されているので、
速度誤差△■によってパワーアンプ回路５ｂを介しＶＣ
Ｍ３を速度制御する。

■　次に、Ｍ　Ｐ　Ｕ　４０は、現在位置が減速開始点
に達したかを調べ、減速開始点に達していなければ、ス
テップ■に戻る。

一方、減速開始点に達していれば、予測減速信号ＦＦを
計算し、ＤＡＣ４ｂに出力する。

予測減速信号ＦＦは、一種のフィードフォワード制御で
あり、減速時予しめ速度誤差△■が減少するように、減
速電流を流すためのものであり、サーボ制御回路５ａは
減速時に速度誤差△Ｖと予測減速信号ＦＦでＶＣＭ３を
減速制御する。

そして、ステップ■に戻る。

■　このようにして速度制御していく内に、ステップ■
で残りシーク量が零となると、ＭＰＵ４０はサーボ制御
回路５ａにファイン制御を指示し、且つ目標シリンダの
ゾーンのオフセット補正量をテーブル４２から読み出し
て、ＤＡＣ４ｂに出力する。

従って、サーボ制御回路５ａはエンコーダ３ａの位置信
号とサーボオフセット補正量との加算で、パワーアンプ
回路５ｂを介しＶＣＭ３をファイン制御する。

このようにして、シーク制御が行われ、目標シリンダに
ヘッドシークが行われる。

（Ｃ）他の実施例の説明 上述の第３図の実施例でば、ゾーン３の相補正について
触れていないが、ＲＴＺ命令と判定した時に、センター
ゾーン（ゾーン３）ヘシーク、エンコーダの各相のサー
ホデータを測定し、更新するようにしてもよく、最初の
シーク命令時にもこれを実行してもよい。

又、ステップ■のＲＴＺ命令受信時に、シリンダｏ　ｏ
　ｏ　ｏ　”のゾーンのオフセット更新を行っているが
、その前にエラーのあったシリンダのゾーンのオフセッ
ト補正量を無効とずべく、確認フラグをリセットしても
よく、更に、ＲＴＺ命令受信又はリトライアウトによっ
て全ての確認フラグをリセットするようにしてもよい。

以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、一定時間経過前で
あっても、ＲＴＺ命令受信時にオフセット更新している
ので、オフセット補正量が一定時間内に変化しても、正
確なオフセット補正が可能となるという効果を奏し、特
に磁気ディスク装置のリード／ライトエラーの低減に寄
与するところが大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の一実施例ディスク装置の構成図、 第３図は本発明の一実施例処理フロー図、第４図は本発
明の一実施例シーク処理フロー図、第５図は従来技術の
説明図である。 図中、１−ディスク（磁気ディスク）、２−ヘッド（磁
気ヘッド）、 ３−ヘッド移動部、 ４−制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）データトラックとサーボトラックとを有するディ
   スク（１）のトラックと交叉する方向にヘッド（２）を
   移動するヘッド移動部（３）と、上位からのシーク命令
   に応じて指定されたトラックに該ヘッド（２）をアクセ
   スするため該ヘッド移動部（３）を制御する制御部（４
   ）とを有し、該制御部（４）が、該ヘッド（２）を該サ
   ーボトラックにアクセスして測定したサーボオフセット
   量を補正量として用いて、 該ヘッド移動部（３）を制御するディスク装置において
   、 一定時間経過後の最初該シーク命令受信時に該サーボオ
   フセット量の測定を行って該サーボオフセット量を更新
   するとともに、 該一定時間の経過前であっても、リターン・トウ・ゼロ
   命令を受信した時は、該サーボオフセット量の測定を行
   い、 該サーボオフセット量を更新することを 特徴とするディスク装置のサーボオフセット量更新方法
   。