JPH01297099A - 立体縫製装置の布支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、スーツ等立体縫製における身頃および袖の
支持構造に関するものである。

〔従来の技術〕

通常、スーツ、上着等の袖付けの縫製においては、第１
０図に示すように加工された身頃１のアームホール２に
、第１１図のように加工された袖４の袖取付部５を縫着
するという工程がとられる。

この身頃１と袖４との縫着は、従来作業者が各パーツ１
，４のそれぞれの縫合予定線３，６を合わせながら手作
業にて行なっていた。

しかしながら、身頃１は袖４の袖取付部５の肩部８の付
近にふくらみを持たせる必要上、袖４の一部７にぐし縫
いを施さなければならず、この付近には多くのしわが発
生する。そして、縫着時には身頃１と袖４の相対位置を
適正に保ちながらアームホール２を一周して、袖の袖取
付部５と身頃１のアームホール２とを縫合すると同時に
、ぐし縫い部７をいせ込ませながら縫製するため、熟練
と時間を要し、一定の縫製品質を得ることは困難であり
、生産性も極めて低かった。

このため、従来の手作業による袖付工程を自動化する試
みとして身頃と袖を立体的に支持して縫製する所謂立体
縫製装置が提案されている。

第１２図はその全体構成を示す側面図である。

図において、支持台９上に設けたテーブル１０には一対
の軸支持体１１ａ、ｌｌｂおよび身頃支持体１２が立設
されており、軸支持体１１ａ、１１ｂには袖４ａ、４ｂ
が、身頃支持体１２には身頃１がそれぞれ位置合わせさ
れて支持されている。

一方、ロボット支持台１３Ａ上に多関節ロボット１３が
設けられ、このロボット１３のアーム先端に搭載された
小型ミシン１４を三次元的に移動させて身頃１と袖４ａ
、４ｂとを縫製するように成っている。

また、軸支持体１１ａ、ｌｌｂおよび身頃支持体１２は
第１３図に示す構成となっている。

すなわち、身頃支持体１２は、第１３図に示すように不
図示の駆動手段により回転する支持体軸１５と、この軸
１５の回転に伴って昇降する肩部支持部材１６と、この
肩部支持部材１６の中心部に昇降可能に突設した昇降軸
１７と、両端にクランプ部材１８ａ、１８ｂを有し前記
昇降軸１７と共に昇降するクランプ腕１９とが設けられ
ている。

なお、１６ａ、１６ｂは前記肩部支持部材１６の両側部
に逆Ｕ字状に配設された支持片で、装着されるアームホ
ール２の大小に応じて配設間隔を拡縮し得るようになっ
ている。

一方、軸支持体１１ａ、ｌｌｂはテーブル１０上に互い
に相対向して立設されており５円筒状に等間隔に配設さ
れた複数本の袖支持バー１１ａよ。

１１ｂ１により構成されている。またこれら袖支持バー
１１　ａ、、　１１　ｂｌはそれぞれ、軸支持体１１ａ
、ｌｌｂ内に設けられた駆動機構によって半径方向へ拡
縮するようになっている。

これら支持体に対し、身頃１および袖４ａ、４ｂを第１
２図に示すように縫製可能状態にセットするには、まず
袖４ａ、４ｂを軸支持体１１ａ。

１１ｂにセットし、次いで身頃１を身頃支持体１２にか
ぶせ込み、クランプ腕１９を下降させ、身頃１の肩部を
クランプ部材１８ａ、１８ｂ・により適正位置に固定し
、その後身頃支持体１２を下降させて身頃１を袖４ａ、
４ｂに接合させ、セット動作は完了する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、袖４ａ、４ｂと身頃１との接合位置には
高精度を要求されるため、上記のように身頃支持体をセ
ットする場合１作業者は手で両袖４ａ、４ｂの肩部の位
置を調整しながら正確に身頃ｌと接合させてゆく必要が
ある。つまり、袖４ａ、４ｂを軸支持体１１ａ、ｌｌｂ
に支持させたとしても、袖４ａ、４ｂの肩部８，８はぐ
し縫いが施されており、この部分８，８が支持体１１ａ
。

１１ｂと密着せずずれが生じ易い。従って、軸支持体１
１ａ、ｌｌｂに支持させた後もセットが完了するまでは
袖４ａ、４ｂの位置を手で保持しておく必要がある。

この際、従来の装置にあっては、身頃１が同時に両袖４
ａ、４ｂに接合するため１間軸４ａ、４ｂの位置調整を
同時に行なわなければならず、−人の作業者がこれを行
なうにはかなりの労力を要し、正確な位置合せを行なう
のは極めて困鼾であった。もっとも、セット作業を二人
の作業者にて行なうことも考えられるが、これではこの
種の装置の本来の目的である省力化を十分に達成し得な
い。

この発明は前記問題点に着目してなされたもので、−人
の作業者でも容易かつ正確に両袖を身頃に対してセット
し得る立体縫製装置の布支持装置の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、左右一対の袖を支持台上に相対向させて立
体的に支持する円筒形状を成す一対の軸支持体を設ける
と共に、身頃を支持する身頃支持体を、身頃のアームホ
ール周縁を立体的に支持する一対の肩部支持部材とこれ
らを前記軸支持体に対して独立に進退させる駆動手段と
により構成したものである。

〔作　　用〕

この発明においては、身頃支持体の一対の肩部支持部材
をそれぞれ独立に袖支持体に対して進退させ得るため、
作業者は両手を用いて確実に一つづつ袖をセットするこ
とができ、−人の作業者でも良好なセット状態を得るこ
とができる。

〔発明の実施例〕

以下、本願発明の一実施例を第１図ないし第８図に基づ
き説明する。

第１図において、２０は支持台２１上に設けられた回転
テーブル、２２はこの回転テーブル２０の中心に立設さ
れた支持軸、２３はこの支持軸２２に固定された保持台
、２４ａ、２４ｂはこの保持台２３上に立設した２本の
スプライン軸、２５ａ、２５ｂはこれらスプライン軸２
４ａ、２４ｂの軸方向に沿って移動可能に設けられた一
対の身頃支持台（移動体）である、これら身頃支持台２
５ａ、２５ｂは第３図に示すように保持台２３に回動可
能に保持された２本のボールねじ軸２６ａ。

２６ｂと螺合しており、前記保持台２３に固定した２個
の身頃上下動モータ（駆動手段）２７ａ。

２７　ｂ　’ｊｔＮ動させ、ギア２８ａ、２８ｂおよび
２９ａ、２９ｂを介して各ボールねじ軸２６ａ、２６ｂ
を回転させることにより前記スプライン軸２４ａ、２４
ｂに沿って移動するようになっている。

３０ａ、３０ｂは身頃支持台２５ａ、２５ｂに固定され
た左右一対の身頃支持本体で、一方の身頃支持本体３０
ａは人体胸部の右半部を、他方の身頃支持本体３０ｂは
人体胸部の左半分を模した形状を成している。

３１ａ、３１ｂは複数の支持バー３１ａ１および３１ｂ
、により構成された肩部支持部材で、前記支持バー３１
ａよ、３　ｌ　ｂ、は人体の肩部を模して逆Ｕ字状に配
設されている。なお、上記身頃支持本体３０ａ、３０ｂ
と肩部支持部材３１ａ、３１ｂとにより身頃支持体２０
０が構成されている。

第３図および第４図は上記肩部支持部材３１ａ。

３１ｂの保持構造を示す図である。

なお１両肩部支持部材３１ａと３１ｂとは同一の保持構
造を有するため、ここでは一方の肩支持部材３１ａにつ
いてのみ説明する。

図において、３２ａ、３２ａは前記身頃支持台２５ａに
突設した２本の案内軸、３３ａは前記各案内軸３２ａ、
３２ａに直線軸受３４ａ、３４ａを介して水平移動可能
に挿通させた肩幅調整台、３５ａは身頃支持台２５ａに
固定した肩幅モータで、その回転軸３５ａ１にはカップ
リング３６ａを介してボールねじ３７ａが連結されてい
る。また、このボールねじ３７ａは前記肩幅調整台３３
ａに保持されたボールナツト３８ａに螺合しており、前
記肩幅モータ３５ａの回転により肩＃ｉ調整台３３ａが
案内軸３２ａ、３２ａに沿って左右に水平移動を行なう
。

また、３９ａは前記肩幅調整台３３ａに固定した支持バ
ーモータで、その回転軸３９ａ１にはカップリング４０
ａを介してボールねじ４１ａに連結されている。このボ
ールねじ４１ａは支持バー調整台４２ａに固着したポー
ルナツト４３ａに螺合している。また、支持バー調整台
４２ａには前記案内軸３２ａ、３２ａが直線軸受け４４
ａ、４４ａを介して挿通されており、前記支持バー調整
台４２ａは左右に水平移動し、肩幅調整台３３ａとの相
対距離が変化するようになっている。

また、４５ａは一端を前記肩幅調整台３３ａの上端に軸
４６ａによって連結した連結リンクで。

その他端には軸４７ａを介してリンク４８ａ、４９ａの
一旦が連結されており、さらにリンク４８ａの他端は前
記支持バー調整台４２ａの上端部に軸５０ａによって連
結されている。４９ａの他端は軸５２ａによってリンク
５１ａと連結されリンク５１ａの他端は前記支持バー調
整台４２ａの上端部に軸５３ａよって連結されている。

なお、これらのリンク機構は複数の支持バー３１ａ、の
全てに設けられており、支持バーモータ３９ａが駆動さ
れ、支持バー調整台４２ａと肩幅調整台３３ａとの相対
距離が変化することにより、リンク４９ａが第４図の位
置を保ちながら上下に移動し、それによって各支持バー
３１ａ１が拡大または収縮方向に移動する。なお、以上
、３２ａ〜３９ａの構成は肩部支持部材３１ｂに対して
も同様に設けられており、肩部支持部材３１ｂは３１ａ
と同様に水平移動及び拡大・収縮方向への移動を行なう
、とくに図示しないが、以下の説明では肩部支持部材３
１ａ側の構成部材３２ａ〜３９ａに対応させて肩部支持
部材３１ｂ側の構成部材にも仮想的に付帯３２ｂ〜３９
ｂ（付帯３２ａ〜３９ａの添字ａをｂに替えたもの）を
付して説明する。

また、前記複数の支持バー３１ａ、、３１ｂ１の内面に
はスポンジ等の弾性部材より成る押圧パット５４ａ、５
４ｂが設けられている。（第４図および第５図参照、但
し、５４ｂは５４ａと同一であるので図示せず、）この
押圧パット５４ａ、５４ｂは後述の軸支持体の肩部形状
に近似させた接合面５４ａ、、５４ｂ、を有している。

そして両バット５４ａ、５４ｂには第５図に示すように
上下二股に分割される吸気流路５４ａ１゜、５４ｂ１゜
が前記支持バー３１ａ１，３１ｂ１と同数設けられてお
り、押圧パット５４ａ、５４ｂの上面には前記支持バー
３１ａ□、３１ｂ、に形成された吸気孔３１ａ２，３１
ｂ２と連通ずる身頃側吸気孔５４ａ工、。

５４ｂ、、が形成され、また前記接合面５４ａ工。

５４ｂ、には軸側吸気孔５４ａ、、、５４ｂ１．が形成
されてさいる。また、５５ａ、５５ｂは前記吸気流路５
４ａ１゜、５４ｂ１゜と外部の吸気源とを連結する複数
の連結パイプである。なお、第３図中、５６ａは前記各
ホースの支持孔５６ａ工を有するマニホールド、５７ａ
、５７ｂはスイッチ、５８ａ、５８ｂはリミットスイッ
チであり、これらスイッチ５７ａ、５７ｂおよび５８ａ
、５８ｂはそれぞれ支持バーモータ３９ａ、３９ｂに固
設した作動板５９ａ、５９ｂ　（第４図参照）によって
ＯＮされる。

また、第１図において、６０ａ、６０ｂは回転テーブル
２０上に軸支持体機枠６１ａ、６１ｂを介して立設した
一対の軸支持体である。

第６図はこの軸支持体６０ａの構成を示す正面図であり
、図中、６１ａは袖支持テーブル６２ａに設けられた袖
支持機枠、６３ａはこの袖支持枠６１ａ上に設けられた
ガイド部材で、このガイド部材６３ａには複数（この場
合１２本）の固定リンク６４ａが円筒状に配設されてい
る。６５ａは各固定リンク６４ａの上端部に軸６６ａに
て一端を回動自在に連結した複数の支持リンクで、それ
らの他端には袖支持部材６７ａがそれぞれ固着されてい
る。また、６８ａは前記ガイド部材６３ａに摺動可能に
支持された摺動軸で、前記各支持リンク６５ａに対応さ
せて複数本（この場合１２本）設けてあり、各々の一端
部には軸６９ａによってリンク７０ａの一端が回動自在
に連結されており、さらにリンク７０ａの他端は軸７１
ａによって前記支持リンク６５ａに連結されている。ま
た、７２ａはワイヤーケーシング７３ａ内に収納された
ワイヤで、その一端は前記摺動軸６８ａの他端に連結さ
れている。７４ａは前記ワイヤケーシング７３ａを固定
するワイヤーケーシング止めで、前記固定リンク６４ａ
の他端に固着されている。また、前記ワイヤ７２ａおよ
びワイヤーケーシング７３ａは前記袖支持テーブル６２
ａ上に導出されており、ワイヤ７２ａの他端は同テーブ
ル６２ａに支持された雄ねじ７５ａと螺合する雌ねじ７
６ａに連結され、ワイヤーケーシング７３ａの他端はワ
イヤーケーシング止め７７ａに固定されている。また、
前記雄ねじ７５ａはカップリング７８ａを介してモータ
７９ａに連結されており、このモータ７９ａと共に雄ね
じ７５ａが回転することにより雌ねじ７６ａが移動して
ワイヤ７２ａが移動し、摺動軸６８ａがガイド部材６３
ａ中を移動する。その結果リンク７０ａを介して各支持
リンク６５ａが軸６６ａを支点に外方あるＣ）は内方へ
移動し、袖支持部材６７ａによって描かれる袖肩部の周
長が変化する。

なお、他方の軸支持体６０ｂの構成も上記支持体６０ａ
と同様であるのでその説明は略すが、軸支持体６０ａと
同一部分には各付帯の添字ａをｂに替えた符号を付して
あり、また、特に図示しない部分においても仮想的に符
号（添字ａｔｉ−ｂに替〕 えた符号を以下の説明に用いる。

△ 第７図は前記支持台２１の内部構造を示す図である。

図において、８０は支持台２１内に設けられた枠台８１
上に固定した回転支持台で、その上面には前記回転テー
ブル２０を固着した円筒状の回転台８２が回動自在に支
持されており、さらにこの回転台および回転支持台８０
の中心を貫通して回転軸８３が装着されている。８４は
前記回転台８２の下面に固着した大ギアで、この大ギヤ
８４にはテーブル回転モータ８５の回転軸に固着された
ζ また、８７は回転テーブル２０上に設けた直線案内軸受
、８８ａ、８８ｂは前記軸支持テーブル６２ａ、６２ｂ
の下面に設けたスライド部材で、両スライド部材８８ａ
、８８ｂはそれぞれ前記直線案内軸受８７に移動可能に
嵌合している。８９ａ、、、８９ｂは前記回転テーブル
２０の下方に回転自在に支持された２本のボールねじて
、両ボールねじ８９ａ、８９ｂには前記スライド部材８
８ａ。

８８ｂに固定されたボルトナツト９０ａ、９０ｂが螺合
している。

９１ａ、９１ｂは回転テーブル２０に固定された軸支持
モータで、その回転軸に固着されたギア９２ａ、９２ｂ
には前記ボールねじ８９ａ、８９ｂの一端に固着された
ギア９４ａ、９４ｂが噛合しており、前記軸支持モータ
９１ａ、９１ｂの回転により、ギア９２ａ、９２ｂおよ
びギア９４ａ。

９４ｂを介してボールねじ８９ａ、８９ｂが回転し、ボ
ールナツト９０ａ、９０ｂと共にスライド部材８８ａ、
８８ｂが移動し、軸支持体６０ａ。

６０ｂが移動する。

また第８図はこの実施例における制御回路の構成を示す
ブロック図である。

図において、９５はメインＣＰＵで、ここから出力され
る指令によって多関節ロボット用コントローラ９６およ
び小型ミシン用ＣＰＵ９７から制御信号が出力され、多
関節ロボット１３および小型ミシン１４（第１２図参照
）がそれぞれ制御される。また、メインＣＰＵ９５は上
記身頃支持体２００および軸支持体６０ａ、６０ｂにお
ける各慄動部を制御する。９８はティーチングボックス
で、軸支持体６０ａ、６０ｂの軸支持部材６７ａ。

６７ｂを、支持すべき袖の各サイズに対して最適な位置
へ位置させるべく支持リンク６５ａ、６５ｂを移動させ
るようティーチングすることができ、その時のモータ７
９ａ、７９ｂの回転出力ステップ数等を入力するキー９
９が設けられている。また、ティーチングボックス９８
は、さらに支持リンク６５ａ、６５ｂの位置決めのティ
ーチング、各軸支持体６０ａ、６０ｂの左右の位置決め
用の軸支持モータ９１ａ、９１ｂにおける回転出力のス
テップ数の入力、身頃支持体３０ａ、３０ｂおよび肩部
支持部材３１ａ、３１ｂの各軸支持体６０ａ、６０ｂに
対する垂直上下方向の最適位置のティーチング、各身頃
サイズに対する支持パー３１８□、３１ｂ１のティーチ
ングをそれぞれ行なうようになっており、このティーチ
ングボックス９８の操作により、身頃１のアームホール
２のサイズに対して各部を最適状態に設定し得ると共に
、袖４ａ、４ｂの各サイズに対して最適状態にセットす
ることができる。なお、図中、１００はコンソール、１
０１は肩部支持部材３１ａ、３１ｂおよび軸支持体６０
ａ、６０ｂ等の作動を指令する各種フットスイッチ、１
０２，１０３はそれぞれミシン１４および軸支持体６０
ａ、６０ｂ、身頃支持体２００のドライバである。

以上のように構成されたこの実施例の動作を第９図のフ
ローチャートに基づき説明する。

作業者によりティーチングボックス９８にて製品のサイ
ズ番号が入力されると、メインＣＰＵ９５の記憶装置に
記憶されているデータから該当サイズのデータが読み込
まれフットスイッチ１０１がＯＮとなるまで待機状態と
なる（ステップ１゜２）。

ここで、作業者は、まず一方の軸支持体６０ａに主補４
ａをかぶせ込み、フットスイッチ１０１をＯＮとする。

すると、メインＣＰＵ９５はモータフ９ａを作動させ、
それまで縮小状態にあった軸支持体６０ａの支持リンク
６５ａを読み込まれているサイズ値まで拡大させ、袖を
内側から支持する（ステップ３．４）。ここで、さらに
フットスイッチ１０１をＯＮすると、メインＣＰＵ９５
が一方の支持バーモータ３９ａを作動させ、肩部支持部
材３１ａの支持バー３１ａ工を拡大させると共、に、肩
幅モータ３５ａを作動させて肩部支持部材３１ａｔｉ−
製品の肩幅サイズまで水平移動させる（ステップ５，６
．７）。この後、メインＣＰＵ９５は一方の身頃上下動
モータ２７ａを作動させ、身頃支持台２５ａを下降させ
て身頃支持体３０ａおよび肩部支持部材３１ａを下降さ
せる（ステップ８）。そして、支持バーモータ３９ａに
設けられた作動板５９ａが中間スイッチ５７ａをＯＮさ
せると、メインＣＰＵ９５が肩幅モータ３５ａを作動さ
せて右側の肩部支持部材３１ａを製品の肩幅サイズ値ま
で水平移動させる（ステップ９゜１０）。そして身頃支
持体２００は近接する位置まで下降すると、メインＣＰ
Ｕ９５は支持バーモータ３９ａを作動させ、支持バー３
１ａ８をそれまでの拡大位置から軸支持体６０ａの肩部
サイズに応じて縮小させる（ステップ１１．１２）、こ
れにより支持バー３１ａ□の押圧パット５４ａが軸支持
体６０ａに支持された袖４ａの縫合予定線３．６近傍を
支持バー３１ａ１との間に挾み確固に保持する。しかも
、この実施例に於いては、袖のうち支持バー３１ａ工に
支持されていない部分５すなわち軸支持部材６７ａの間
隙部に位置する部分を、押圧パット５４ａに設けた軸側
吸気孔５４ａ１□が吸引するため、袖４ａは押圧パット
５４ａの接合面５４ａ８前面に密着し、良好な保持状態
を得ることができる。

上述のようにして主補４ａをセットした後は、上記ステ
ップ１３〜２２において前記ステップ３〜１２と同様の
動作を行ない有軸４ｂ（図示せず）をセットする。

そして１両袖のセット完了後、身頃１を身頃支持体２０
０にかぶせ込むことにより全てのセット動作は完了する
。この時、身頃１は押圧パット５４ａの身頃側吸気孔５
４ａ□、に連通ずる支持バー３１ａ、の吸気孔３１ａ３
により吸着され支持バー３１８１に密着するため、身頃
１は的確に保持される。その後は多関節ロボット９６お
よび小型ミシン１４を作動させてまず一方の袖４ａを身
頃１に縫着し、次いで回転テーブル２０を１８０″回転
させ、他方の袖４ｂの縫着を行なう。

上記のように、この実施例においては、袖４ａと４ｂを
身頃支持体１に対して個々にセットし得るため、作業者
は各々の袖４ａ、４ｂに対して両手を用いてセット作業
を行なうことができ、−人の作業者でも正確に袖をセッ
トできる。例えば、一方の袖４ａを支持バー３１ａ８に
よって固定するまでの間、作業者は袖４ａのうち最もず
れの生じ易いぐし縫い部を両手で位置決め保持すること
ができ、正確に袖４ａを保持することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、この発明によれば、両袖のセット
作業を順次−つづつ正確に両袖をセットすることができ
、−人の作業者でも容易かつ正確に両袖をセットするこ
とができ、良好な縫製品質を得ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す正面図、第２図は第
１図に示したものの側面図、第３図は第１図に示した身
頃支持体の拡大図、第４図は第３図に示したものの正面
図、第５図は第４図に示し′たものの部分縦断面図、第
６図は第１図に示した軸支持体の内部構造を示す一部縦
断側面図、第７図は第１図に示した支持台の内部構造を
示す正面図、第８図はこの実施例における制御回路のブ
ロック図、第９図はこの実施例の動作を示すフローチャ
ート、第１０図および第１１図は身頃および袖を示す斜
視図、第１２図は従来の立体１ａ製装置を示す正面図、
第１３図は第１２図に示したものの布支持装置を示す正
面図である。 １・・・身頃、２・・・アームホール、４ａ、４ｂ・・
・袖、２１・・・支持台、 ２７ａ、２７ｂ・・・身頃上下動モータ（駆動手段）３
１ａ、３１ｂ・・・肩部支持部材 ６０ａ、６０ｂ・・・袖支持体 ２００・・・身頃支持体

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　左右一対の袖を支持台上に相対向させて立体的に支持
   する一対の円筒形を成す袖支持体と、身頃を支持する身
   頃支持体とより成り、 前記身頃支持体は、身頃の両肩部に形成されたアームホ
   ール周縁を立体的に支持する一対の肩部支持部材と、 この一対の肩部支持部材を前記袖支持体に対して独立に
   上下させる一対の駆動手段とより成ることを特徴とする
   立体縫製装置の布支持装置。