JPH01303041A - コギングの小さい径方向空隙型の有鉄心形ｄｃブラシレスモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の産業上の利用分野］ 本発明は、電機子コイルを巻線するのか非常に容易て量
産性に優れ、従来の有鉄心型フラジレスモータのように
大きなコキンクか生しるのをなくして滑らかな回転か行
えるようにすると共に、マグネットロータの無駄になる
部分をロータリ磁気エンコーダの構成要素として利用す
ることて。

ロータリ磁気エンコーダ一体型とし、サーホ用に適する
コギンクの小さいＤＤモータ等に適する径方向空隙型の
有鉄心形ＤＣフラシレスモークに関する。

［発明の技術的背景］ 有鉄心形ＤＣフラジレスモータは大きなトルクを出すこ
とかてきる反面、大きなコキンクが生じて滑らかな回転
を行うことができない欠点があり、無鉄心形ＤＣモータ
は、コキンクが発生ぜず、滑らか且つ高速回転に適する
反面、大きな１〜ルクを出ずことかてきない欠点がある
。

ここに有鉄心形ＤＣフラシレスモークは、大きなコキン
クが発生ずるものの、大きなトルクを出すことができる
ことから、多用されているモータの一種である。

この有鉄心形ＤＣフラジレスモータは、アウターロータ
形とインナーロータ形とがあるが、電機子コイルを容易
に巻線できる安価なものを得ようとする場合、アウター
ロータ形が多く採用されている。

その理由は、外周に電機子コイルを巻線するための突極
を有する電機子鉄心を採用できるため。

当該電機子鉄心の外周方向から上記突極に極めて容易に
電機子コイルを巻線できる外巻方式を採用できる為、製
造が簡単で、安価に量産できることによる。

このように大きな１〜ルクが得られ、電機子コイルを容
易に電機子鉄心の突極に巻線てきる外巻方式を採用でき
る径方向空隙型の有鉄心形Ｄ　Ｃフラシレスモークは、
非常に有用なものである。

しかしなから、ががる外巻方式を採用できる径方向空隙
型の有鉄心形ＤＣフラジレスモータでは、突極があるた
めに、大きなコキンクが生し。

滑らかな回転を行うことができない。

そのなめに、コキンクトルクを減少さぜる方法として、
突極に補助講を付けたり、或いは補助突極を形成したり
、突極をスキ：Ｉ−ウさぜたり等の工夫が従来よりなさ
れてきているものの、コキンクを完全に無くずことが出
来ず１例えは、ＶＴＲ用等に用いると、コキンクの発生
が大きな悪影響を与えることかある。

そこで先に本発明者の１人は、有鉄心型電機子鉄心の外
周に形成した突極に電機子コイルを巻装してなる有鉄心
型ステータ電機子と、該有鉄心型ステ〜り電機子の外周
の径方向の空隙を介してＮ極、Ｓ極の駆動磁極を２Ｐ　
（Ｐは］以」二の整数）個有するカップ型マグネットロ
ータを対向配設して相対的回動をなすようにした有鉄心
形ＤＣフラシレスモークにおいて、」二記マクネ・ント
ロータと空隙を介して対向する有鉄心型ステータ電機子
の外周に厚みの薄いシー１へ状磁性体を複数ターン巻装
するなとして径方向に積層された磁性体を設け、」−記
積層磁性体を有する有鉄心型ステータ電機子に対向して
カップ型マクネッ１〜ロータを相対的回動をなすように
したコキンクが殆と生じない径方向空隙型の有鉄心形Ｄ
Ｃフラシレスモークを提供することて、従来の欠点を解
消した。

かかる径方向空隙型の有鉄心形ＤＣＣブラシレスモーフ
、コキンクか殆と生じないため滑らかに回転する有用な
ものである。

この有用な径方向空隙型の有鉄心形ＤＣブラシレスモー
タをザーポモータとして有効に活用するのに、ロータリ
磁気エンコーダ一体型に構成することを試みた。

本発明は、かかる磁気エンコーダ一体型にするための最
良の方法に関するものである。

［発明の課題］ 本発明は、電機子コイルを電機子鉄心の外周に形成した
突極に外巻方式によって、極めて容易に巻線できる径方
向空隙型の有鉄心形ＤＣフラシレスモークにおいて、コ
キンク極めて小さくなるようにして、滑らかな回転が行
えるようにし、ザーポモータに適するようにすると共に
マグネットロータの無駄な部分て、且つ駆動用磁極の影
響を受けにくい箇所にロータリ磁気エンコーダ磁極を形
成することて、コンパクト且つ安価に性能の良いロータ
リ磁気エンコーダを一体型に構成てき。

サーボ用に適する効率の良いコキンクの小さい径方向空
隙型の有鉄心形ＤＣフラシレスモークを得ることを課題
になされたものである。

その他の本発明の課題は、以下の説明によって明らかに
する。

［発明の課題達成手段」 かかる本発明の課題は、有鉄心型電機子鉄心の突極に電
機子コイルを巻装してなる有鉄心型ステータ電機子と、
該有鉄心型電機子の外周の径方向の空隙を介してＮ極、
Ｓ極の駆動磁極を２Ｐ（Ｐは１以上の整数）個有するカ
ップ型マクネッ１〜ロータを対向配設して相対的回動を
なすようにした有鉄心形ＤＣフラジレスモータにおいて
、上記界磁マグネットと空隙を介して対向する有鉄心型
電機子の外周に厚みの薄いシート状磁性体を適宜ターン
数巻装するなとして径方向に積層された磁性体を設け、
上記カップ型マグネットロータの閉じられた端面部にＮ
！、Ｓ極の磁極を交互微細なピッチで多極に着磁してロ
ータリ磁気エンコーダ磁極を形成し、該ロータリ磁気エ
ンコーダ磁極と軸方向の空隙を介した固定側位置に当該
ロータリ磁気エンコーダ磁極を検出するための磁気セン
サを対向配設することで達成てきる。

［発明の一実施例コ 第１図は一実施例としての本発明のアウターロータ形の
コキンクの小さい径方向空隙型の有鉄心形フラジレスモ
ータ］の縦断面図で、第２図は同フラジレスモータ１の
分解斜視図（たたし、ステータ電機子鉄心を明らかにす
るために電機子コイルは省略したものとなっている）、
第３図はステータ電機子鉄心の斜視図て、以下主に第１
図乃至第３図を参照して２本発明の詳細な説明する。

アウターロータ形のコキンクの小さい径方向空隙型の有
鉄心形フラジレスモータ１のフラシレスモーク本体２は
７磁性体ててきたカップ型ケーシング３と、このケーシ
ンク３の下端開口部を閉しるための磁性体ててきな蓋体
４とよりなる。蓋体４に形成した螺子孔に螺子６を螺着
することで円筒状の軸受ハウス５をモータ本体２内に固
定している。

軸受ハウス５の上下両端部には、ポールペアリンク等の
軸受７，８が装着され、該軸受７，８によって回転軸９
が回動自在に軸支されている。回転軸９の上端部には、
カップ型マグネットロータ１０が第２図に示すように固
定されて一体して回転するようになっている。このマグ
ネットロータ１０と径方向の空隙を介して対向する固定
側には第３図に示すような有鉄心型ステータ電機子１１
か固定され、相対的回動をなすようになっている。

この実施例における径方向空隙型の有鉄心形フラシレス
モーク１においては、３相モータを図示している。

そのために、」二記カップ型マクネッ１−ロータ１０の
内面には、極配向且つアキシャル配向で機械角で４５度
の幅で、順次、Ｎ極、Ｓ極の磁極を交互等間隔に着磁し
て８極の駆動用磁極１２を形成している。

またカップ型マグネットロータ１０の閉じられた上端部
には、微細なピッチで（なお１図面では図面作成の都合
上、大きな幅で描いているが）Ｎ極、Ｓ極（これらの磁
極は実質的にＮ極、Ｓ＆の作用をなすものてあってもよ
い）の磁極を交互に１例えは５０〜３００μｍピッチで
多極着磁してロータリ磁気エンコーダ磁極１３を形成し
ている。

上記マグネットロータ１０の内周部には、径方向の空隙
を介して第３図に示すような有鉄心型ステータ電機子１
１を円筒状の軸受ハウス５の外周に固定している。この
ステータ電機子１１は、軸方向に厚みか薄く、渦流損を
少なくするために表面に絶縁層を形成した鋼板を軸方向
に積層してなる積層鋼板で一体形成された第２図に示す
ようなステータ電機子鉄心１４を存する。

このステータ電機子鉄心１４は、軸受ハウス５の外周部
に固定するため、内周部が空胴部となっている円筒状部
１．４　ａの外周に等間隔に放射状に設けられた６個の
Ｔ字型突極１４Ａを一体形成している。

このＴ字型突極１４Ａは２円筒状部１４ａの外周に放射
状に伸ひる細首導体部１４ｃの最先端部に、開角がマグ
ネットロータ１ｏの駆動用磁極１２の一磁極の幅、すな
わち４５度の開角の突極片１４ｂを一体形成したものと
なっている。突極片１４ｂの開角をマグネットロータ１
４の駆動用磁極１２の一磁極幅に一致させた理由は１反
１〜ルりが入らず、効率の良い３相１８０度リニア往復
通電方式の揚造に適するようにしたためである。

」二記それぞれのＴ字型突極］−４Ａの細首導体部］、
　４　ｃには、電機子コイル〕５（第２図においては、
ステータ電機子鉄心］４の構造を示ずために電機子コイ
ル１５を描いていない）を集中巻きして、」二記Ｔ字型
突極１４．　Ａ間のスロワ１〜１６内に当該電機子コイ
ル］５を収納している。

上記のようにステータ電機子鉄心１４に３相の電機子コ
イル１５群を巻装して、その外周に渦流損を少なくする
ために複数の透孔１６を形成した厚みの薄い２例えは望
ましくは数十乃至数百μｍ程度の厚みのシート状磁性体
Ｉ１．７を複数ターン巻装固定して、当該シート状磁性
体］７を径方向に密接して積層固定している〈図では図
面作成の都合上、この部分の厚みを厚く描いているか、
実際には厚みは非常に薄く形成されるものて、その厚み
は数μｍＣＩ）Ｎみて足りる）。このように複数ターン
巻装したシート状磁性体１７は、径方向における厚みと
して１ｍｍ以下のものを種々形成したところ、磁束の低
下は少なくトルクの低下は無視てき、しかも殆とコキン
クか発生しないものを得ることができた。

なお、このようなシー１〜状磁性体１７をステータ電機
子鉄心］４の外周に巻線すると１第３区に示すようにシ
ー）・状磁性体１７か重なる部分かあるため、その重な
る部分か他の部分よりも径方向に厚みのあるものとなる
か、かかるシーＩ・状磁性体１７は上記したように非常
に厚みの薄いものであるため、当該型なる部分か生じた
としても、殆と無視てきるもので、仮に少し厚みのある
シー１〜状磁性体を用いたとしても、従来のように大き
なコキンクか発生ずる事か無く、殆とコキンクを発生し
ないものを得ることかできる。

なお、更に望ましい方法を説明すると、シート状磁性体
１７の巻始め端と巻き終わり端とか、複数層のシー１〜
状磁性体］７を介して接合するような状態に巻装するこ
とである。このようにすると、ステータ電機子鉄心１４
の外周に複数ターン巻かれたシー１・状磁性体１７の径
方向の厚みが均一化され、当該ステータ電機子１］とマ
グネットロータ］０間の空隙の厚みを均一にでき、従っ
て、コキンクを殆と発生させることかないので。

所謂コキンクレス径方向空隙型の有鉄心形ＤＣフラシレ
スモ＝りを得ることかてきる。

なお、シート状磁性体Ｔ７としては、非常に厚みを薄く
てきるパーマロイ、アモルファス等の合金を用いると種
々のものを容易に設計てきるわけであるか、更に望まし
くはシー１〜状磁性体１７としては、シー１〜状に形成
した高透磁率磁性体１例えば純鉄系若しくは純鉄系に近
いものを用いると望ましいものを得ることができる。

またシート状磁性体１７として、一般モータの電機子鉄
心を構成する積層鋼板を形成するような材質を用いても
よい。しかし、このようなもので、厚みのあるものを使
用する場合には、その巻線ターン数を減らせは良い。

上記のようにシー１〜状磁性体１７は、渦流損を少なく
するために、その表面に絶縁層を形成したものを用いる
と都合良いものとなる。あるいは。

シート状磁性体１７の少なくとも一方の面に接着剤を塗
布しておき、ステータ電機子鉄心１４の外周に巻線する
ことで接着固定しても良い。その他に望ましい方法とし
ては、シー１〜状磁性体］７として、アルコールや熱処
理によって融着し、その後において固化するような自己
融着材を施したシ〜１・状磁性体１７を用いると良い。

このような、シー）・状磁性体］７とステータ電機子鉄
心１４とにより、フラシレスモーク１の損失となる渦流
損の発生をかなり少なくてきる。

またステータ電機子鉄心１４の外周に径方向に厚みの薄
い磁性体を積層するのにシート状磁性体１７の巻線ター
ン数を調節できるようにして、マグネットロータ１０と
ステータ電機子１１面間の空隙の厚みを所定の厚みに容
易に調節できるようにしている。なお、空隙の厚さを調
節するのに。

従来においては、マクネジ１〜ロータ面或いはステータ
電機子鉄心面を加工するなと、厄介な方法を採用してい
た。とくにマクネッ）・ロータ面を微妙に加工すること
は厄介で、マグネットの種類によては、当該マグネット
ロータを破損する惧れか高かった。

然るに本発明ては、シート状磁性体１７の種類および巻
線ターン数を選択するたけて良いので。

上記空隙長を容易に調節できる。

また別の理由としては、上記したようにコキンクの発生
を殆となくすと共にブラシレスモータ１の渦流損を小さ
くシ、当該フラシレスモーク１の効率を良好にするため
である。

蓋体４の上部には、螺子］８によってプリント基板］９
か配設固定され、この基板１９には駆動用磁極１２を検
出するためのホール素子等の位置検知素子２０が配設さ
れ、駆動用磁極１２の検出磁極信号に応して電機子コイ
ル１５群に電子転流回路によって適宜な方向の電流を通
電するようにしている。

またマグネットロータ１０のロータリ磁気エンコーダ磁
極１３を有する上部端面と軸方向の空隙を介して対向す
るケーシング３の内面には、タップ２１を介してプリン
ト基板２２か固定されている。該プリント基板２２には
、ロータリ磁気エンコーダ゛を構成するロータリ磁気エ
ンコーダ磁極１３を検出するための磁気センサとして選
択した磁気抵抗素子２３を配設している。尚、上記プリ
ント基板１９には２図示しない電子転流回路ならびに磁
気エンコーダ回路を構成する為の電気回路部品が配設さ
れている。

上記したように駆動用磁極１２とステータ電機子１１と
によって、アウターロータ方式の径方向空隙型の有鉄心
形フラジレスモータが構成され。

またロータリ磁気エンコーダ磁極１３と磁気抵抗素子２
３とて、ロータリ磁気エンコーダが形成されることにな
る。

なお、上記磁気エンコーダ磁極１３と軸方向の微細な空
隙を介して対向する磁気抵抗素子２３の変わりにホール
素子、ホールＩＣ，磁気ヘット等の他の磁気センサを用
いても良いが、磁気エンコーダ磁極１３は、微細なピッ
チでＮ極、Ｓ極か交互に形成されているなめ１人相、Ｂ
相の磁気エンコーダ信号を得るには、２個の磁気センサ
を互いに電気角で９０°位相をずらぜて配設しなくては
ならないため５組立調整か厄介になるので、てきれは磁
気センサとしては２個の磁気センサの位置合わせか不要
な１個の磁気センサて済む磁気抵抗素子２３を用いるの
か望ましい。

特にこの磁気抵抗素子２３は、一つの磁気センサてあり
なから、Ａ相及びＢ相の磁気エンコーダ信号か得られる
のみならす、磁気抵抗素子２３のパターンの設計仕様に
よってはＺ相の信号まて得ることかてきて望ましいもの
となる。従って、この実施例では、磁気センサとして、
磁気抵抗素子２３を用いている。

第４図は、上記磁気エンコーダ磁極１３と磁気抵抗素子
２３とて構成されるロータリ磁気式エンコーダの説明図
である。上記したようにマグネットロータ１０の上端面
部には、上記したようにＮ極く符号］、３Ｎとする）、
Ｓ極（符号１３Ｓとする）の磁極を交互等間隔に微細ピ
ッチで多極着磁したロータリ磁気エンコーダ磁極１３が
形成され、軸方向の空隙を介して対向するプリント基板
２２位置に磁気抵抗素子（ＭＲセセン）２３を対向配設
して形成している。

上記磁気エンコーダ磁極１３のＮ極］、３Ｎ、Ｓ極１３
３それぞれの磁極幅は、λ（電気角で２πで表される幅
に等しい）幅で着磁されている。

また磁気抵抗素子２３は１例えば強磁性体磁気抵抗効果
素子を用いるとして、先ず磁気エンコーダの原理を説明
するために、磁気抵抗素子２３を構成する強磁性体薄膜
で形成された素線である磁気抵抗エレメント２４につい
て第４図を用いて説明する。

この磁気抵抗ニレメン１〜２４は、数千へ単位程度の厚
みでＮｉ−Ｃｏ系の金属薄膜（強磁性金属薄膜）をガラ
ス等の基板に真空蒸着やエツチンク等の手段で形成する
ことて上記磁気抵抗素子２３を形成できる。

磁気抵抗ニレメン１〜２４は、第４図に示すように、こ
れに流れる電流■と磁束２５との方向が垂直となるよう
に配設しておくと、磁束２５は、Ｎ極１３ＮからＳ極１
３Ｓに向かう。

この磁気抵抗エレメント２４は、第５図に示すように磁
束２５内において横方向の磁束２５Ｘによって、抵抗値
の減少をきたす。尚、２５Ｙは。

縦方向の磁束を示す。

このときの磁気抵抗ニレメン１〜２４の抵抗の変化率は
、数％で、磁気エンコーダ磁極１３の一磁極の幅をλと
したとき、λ／４及び３λ／４の位置における時の磁気
抵抗エレメント２４の抵抗値をＲ１抵抗の変化値をΔｒ
とすると、磁極（１３Ｎまたは１３Ｓ）と磁気抵抗エレ
メント２４の位相θ（−磁極幅１３Ｎ、］、３Ｓをそれ
ぞれ電気角て２πとしたときの位相θとする）における
抵抗値Ｒ（θ）は。

Ｒ（θ）−Ｒ−△ｒ　ｃｏｓθ　　（１）で表すことか
できる。

横方向の磁束２５Ｘは１位相θ７磁気抵抗ニレメン１〜
２４及び磁気エンコーダ磁極１３の距離に関係し、磁気
抵抗ニレメン１〜２４も、それに応した抵抗値Ｒをとる
。

尚、磁気抵抗素子２３の場合、ポール素子等の他の磁気
センサと異なり、磁界中心（Ｎ極１３Ｎ、Ｓ極１３Ｓそ
れぞれの中間部のところの磁界状態）では、横方向の磁
束か無いため無磁界と同様に出力信号か変化しないとい
う特徴がある。

上記した１本の磁気抵抗エレメント２４を有する磁気抵
抗素子２３によっては、Ａ相及びＢ相の磁気エコータ信
号を得ることかできないので、第６図に示すように４本
の磁気抵抗エレメント２４、ａ、２４ｂ、２４ａ’　、
２４ｂ’　をそれぞれ順次にλ／４たけずらして形成し
１Ａ相及びＢ相の磁気エンコーダ信号を得るようにして
いる。

この磁気抵抗素子２３は１Ａ相の磁気エンコーダ信号を
得るなめに２つの磁気抵抗ニレメンＩ・２４ａ、２４ａ
’と、Ｂ相の磁気エンコーダ信号を得るために磁気抵抗
エレメント２４ｂ。

２４ｂ′を形成したものとなっている。

磁気抵抗エメン）　２４．　ａと２４ａ′は、互いに逆
位相となるように１磁気エンコーダ磁ａｉ１Ｂの一磁極
（Ｎ極］、　３　ＮまたはＳ極］３Ｓ）の幅をλ（電気
角て２π）とするとき、λ／２幅すらせて形成している
。

同様に磁気抵抗ニレメン１〜２４ｂと２４ｂ′とは、互
いに逆位相となるように、λ／２幅ずらせて形成してい
る。

また磁気抵抗ニレメン）□　２４　ａと２４ｂ、及び２
４ａ′と２４ｂ′とは、互いにλ／４幅ずらして形成さ
れている。

従って、磁気抵抗素子２３は、λ／４ピッチずれて順次
、磁気抵抗エレメント２４ａ、２４．ｂ。

２４ａ’　、２４ｂ’　を形成しテイル。

このように形成された磁気抵抗素子２３からの磁気エン
コーダ信号を処理する回路としては１例えは第７図に示
すようなものを用いる。

この磁気エンコーダ信号処理回路２６は、抵抗器２７−
１．　　　・　、２７−４により、ブリッジを構成して
抵抗変化を電圧変化に変換し、コンパレータ２８−１．
．２８−２により、第８図（ａ）、＜１））に示すよう
な９０°位相が異なる２つの矩形波の磁気エンコーダ信
号２９−　］、　。

２９−２を得ることかできるようにしている。

この矩形波の磁気エンコーダ信号２９−１．　。

２つ−２の立ち上かりまたは立ち下かり波形をカウンタ
によって計数すれば、ロータリ磁気エンコーダの回転角
を計測できる。

この矩形波の磁気エンコーダ信号２９−１゜２９−２は
、２逓倍形回転方向弁別回路３０に加えることて、右回
転パルス及び左回転パルスを得て、このアップ信号また
はタウン信号を、アップタウンカウンタ３］に加えるこ
とで、現在の回転角を得る。

したかって１本発明の有鉄心形フラシレスモーク１ては
４位置検知素子２０かマグネットロータ１０の駆動用磁
極］２の磁極に応した信号を出力することで１図示しな
い電子転流回路によって電機子コイル１５群に所定方向
の通電を行うことによって回転１〜ルクが発生し、マネ
ットロータ］０を所定方向に回転させるので、該ロータ
１０が回転するとこれに形成されたロータリ磁気エンコ
ーダ磁ｉ１３も一体して回転するので、これを磁気抵抗
素子２３か検出するのことにより１回転角。

回転方向２回転速度等が判別し、フィードバックループ
して図示しないコンｌ−ローラを介して、電機子コイル
１５群への通電をコントロールすることにより、当該有
鉄心形ブラシスモーク１の回転速度１回転方向１位置決
め等をサーボすることかてきる。

［発明の効果］ 本発明によると７径方向空隙型て、外巻方式を採用でき
る極めて巻線し易い有鉄心形ＤＣフラジレスモータの持
つコギングを極めて小さくするので、滑らかな回転か行
えるのみならす、渦流損も極めて小さくなるため１損失
か少なく、効率が良好で、精度の良いサーボ用に適する
有鉄心形ＤＣフラシレスモークを極めて容易かつ安価に
量産できるものとなる。

また殆とコギングの発生しないことと関連して、従来無
駄になっており且つ駆動用磁極の悪影響を受けにくいカ
ップ型マクネッ１〜ロータの閉じられた端面部にロータ
リ磁気エンコーダ磁極を着磁形成し、これを磁気センサ
て検出する構成にしているのて、特に多くのスペースを
必要とする事無く、又フラジレスモータの構成要素とロ
ータリ磁気エンコーダの構成要素を共有しているため。

極めて簡単な構成て、実質的にロータリ磁気エンコーダ
゛を一体形成したと同しようにロータリ磁気エンコーダ
を形成しているのて、特にブラシレスモータの場合には
、市販の大型且つ高価なエンコーダを無用にして尚且つ
小型で安価なサーボ用に適するコギングのほとんどない
径方向空隙か他の有鉄心形フラジレスモータを得ること
がてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すアウターロータ形の径
方向空隙型の有鉄心形フラジレスモータの縦断面図、第
２図は固有鉄心形ブラシレスモータの主要部を表す電機
子コイルを省略して描いた分解斜視図、第３図は固有鉄
心形ブラシレスモータの有鉄心形ステータ電機子の斜視
図、第４図乃至第６図は磁気抵抗素子とロータリ磁気エ
ンコーダの説明図、第７図は磁気エンコ−り信号処理回
路の説明図、第８図は磁気エンコーダ信号波形図である
。 ［符号の説明］ コ　　　アウターロータ形のコギングの小さい径方向空
隙型の有鉄心形フラジレスモータ。 ２・　・フラジレスモータ本体。 ３・　　カップ型ケーシンク、４−・・蓋体。 ５・　　軸承ハウス、６　・・螺子。 ７．８・　・軸受、９　・・回転軸。 １０・　　カップ型マグネットロータ。 ］１・　　有鉄心型ステータ電機子、１２　・・駆動用
磁極、］３　　・ロータリ磁気エンコーダ磁極、１３Ｎ
・　　Ｎ極、１３Ｓ−、、Ｓ極。 １４−・・ステータ電機子鉄心。 １４Ａ　、・Ｔ字型突極、１４ａ・　・円筒状部、１４
ｂ　・・突極片、１４ｃ　　・細首胴体部、１５　・・
電機子コイル、１６・・　スロワ１−，１７　　・　シ
ート状磁性体、１８・　・螺子、１９・・・プリント基
板、２０・・　位置検知素子、２１　・　タップ、２２
・・・プリント基板、２３　・−磁気抵抗素子。 ２４．２４ａ、２４ａ’　、２４ｂ、２４ｂ’　　　・
・・・・　磁気抵抗エレメント。 ２５・・・磁束、２５Ｘ・　　横方向の磁束。 ２５Ｙ・・・縦方向の磁束。 ２６・・・磁気エンコーダ信号処理回路。 ２７−１．　　・・・、２７−４・・・抵抗器。 ２８−１．２８−２・・・コンパレータ。 ２９−１．２９−２・・　磁気エンコーダ信号。 ３０・・・２逓倍形回転方向弁別回路。 ３１・・・アップタウンカウンタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　有鉄心型電機子鉄心の突極に電機子コイルを巻装して
   なる有鉄心型ステータ電機子と，該有鉄心型電機子の外
   周の径方向の空隙を介してＮ極，Ｓ極の駆動磁極を２Ｐ
   （Ｐは１以上の整数）個有するカップ型マグネットロー
   タを対向配設して相対的回動をなすようにした有鉄心形
   ＤＣブラシレスモータにおいて，上記界磁マグネットと
   空隙を介して対向する有鉄心型電機子の外周に厚みの薄
   いシート状磁性体を適宜ターン数巻装するなどして径方
   向に積層された磁性体を設け，上記カップ型マグネット
   ロータの閉じられた端面部にＮ極，Ｓ極の磁極を交互微
   細なピッチで多極に着磁してロータリ磁気エンコーダ磁
   極を形成し，該ロータリ磁気エンコーダ磁極と軸方向の
   空隙を介した固定側位置に当該磁気エンコーダ磁極を検
   出するための磁気センサを対向配設してなる，コギング
   の小さい径方向空隙型の有鉄心形ＤＣブラシレスモータ
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