JPH0133276B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0133276B2 JPH0133276B2 JP56160755A JP16075581A JPH0133276B2 JP H0133276 B2 JPH0133276 B2 JP H0133276B2 JP 56160755 A JP56160755 A JP 56160755A JP 16075581 A JP16075581 A JP 16075581A JP H0133276 B2 JPH0133276 B2 JP H0133276B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- jig
- electrode
- welding
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/002—Resistance welding; Severing by resistance heating specially adapted for particular articles or work
- B23K11/008—Manufacturing of metallic grids or mats by spot welding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、たとえばコンクリート製溝蓋に埋め
込む鉄筋や、養鶏用ケージなどのように棒状の鋼
材を格子状に並べて、縦方向ワークと横方向ワー
クの交さ部を溶接するスポツト溶接を自動化させ
る装置に関する。
込む鉄筋や、養鶏用ケージなどのように棒状の鋼
材を格子状に並べて、縦方向ワークと横方向ワー
クの交さ部を溶接するスポツト溶接を自動化させ
る装置に関する。
［従来の技術］
従来このような溶接を行う場合は、所定寸法に
切断した棒状鋼材のワークを、治具の内周面に設
けた支持溝に挿入して格子状に保持させ、溶接機
のテーブル上に載せた前記治具を人手によつて移
動させながら、所定個所を溶接するようにしてい
る。
切断した棒状鋼材のワークを、治具の内周面に設
けた支持溝に挿入して格子状に保持させ、溶接機
のテーブル上に載せた前記治具を人手によつて移
動させながら、所定個所を溶接するようにしてい
る。
［本発明が解決しようとする課題］
したがつて、ワークとともに治具を移動させる
ために大きな労力を要するとともに、ワークの交
さ部を電極位置に合わせるように治具の移動位置
を設定させる必要があり、その調整に時間がかか
り、自動化が望まれている。
ために大きな労力を要するとともに、ワークの交
さ部を電極位置に合わせるように治具の移動位置
を設定させる必要があり、その調整に時間がかか
り、自動化が望まれている。
［課題を解決するための手段］
本発明は、このような溶接作業を自動化させる
もので、旋回リンクと、この旋回リンクに枢軸で
水平方向に回動できるようにした回動リンクとを
もつたロボツトをそなえ、前記回動リンクの先端
にワークを格子状に保持した治具を水平にかつ弾
性的に支持させ、溶接位置でこの治具とともにワ
ークを前記枢軸を中心にして弧状に移動させるこ
とによつてスポツト溶接機の電極位置に合わせる
ようにし、ワーク交さ部に電極を上下から挟んで
溶接を行わせるようにしてある。
もので、旋回リンクと、この旋回リンクに枢軸で
水平方向に回動できるようにした回動リンクとを
もつたロボツトをそなえ、前記回動リンクの先端
にワークを格子状に保持した治具を水平にかつ弾
性的に支持させ、溶接位置でこの治具とともにワ
ークを前記枢軸を中心にして弧状に移動させるこ
とによつてスポツト溶接機の電極位置に合わせる
ようにし、ワーク交さ部に電極を上下から挟んで
溶接を行わせるようにしてある。
［実施例］
これを図に示す実施例について説明する。
１は旋回リンク２と、この旋回リンクに枢軸３
で取り付けた回動リンク４と、前記回動リンク４
を回動させる操作レバー５と、回動リンク４の先
端に取り付けたワーク支持具６をそなえたロボツ
トである。６１はワーク支持具の支持枠、６２は
支持枠上を摺動させ、ねじ６３で固定される取付
板、６４はこの取付板６２にばね６５を介して弾
性的に支持された調整枠、６６は調整枠６４上に
取り付けた支持爪で取付間隔を治具７に応じて調
整できるようにしてある。６７は治具押さえで調
整枠に回動できるように取り付けてある。
で取り付けた回動リンク４と、前記回動リンク４
を回動させる操作レバー５と、回動リンク４の先
端に取り付けたワーク支持具６をそなえたロボツ
トである。６１はワーク支持具の支持枠、６２は
支持枠上を摺動させ、ねじ６３で固定される取付
板、６４はこの取付板６２にばね６５を介して弾
性的に支持された調整枠、６６は調整枠６４上に
取り付けた支持爪で取付間隔を治具７に応じて調
整できるようにしてある。６７は治具押さえで調
整枠に回動できるように取り付けてある。
治具７は第３図に示すように枠７１の内側面に
支持溝７２を設け、ワーク８を挿入嵌合させるよ
うにしてある。９はスポツト溶接機、９１，９２
は溶接機９のアーム、９３は上部電極、９４下部
電極、９５，９６はそれぞれ電極９３，９４を対
向して上下動させるアクチユエータである。
支持溝７２を設け、ワーク８を挿入嵌合させるよ
うにしてある。９はスポツト溶接機、９１，９２
は溶接機９のアーム、９３は上部電極、９４下部
電極、９５，９６はそれぞれ電極９３，９４を対
向して上下動させるアクチユエータである。
ワーク支持具６の調整枠６４および支持爪６６
の取付位置を治具７の大きさに合わせて調整して
おき、所定寸法に切断されたワーク８を支持溝７
２に挿入して格子状に保持させた治具７を、前記
ワーク支持具６の支持爪６６に載置し、治具押え
６７で固定させる。このように治具７を載置する
とロボツト１は旋回リンク２と回動リンク４によ
り、テイーチングされた制御によつてワーク支持
具６をスポツト溶接機９の電極位置へ移動させ、
ワーク８の最初に溶接する交さ部を電極９３，９
４の位置に合致させる。
の取付位置を治具７の大きさに合わせて調整して
おき、所定寸法に切断されたワーク８を支持溝７
２に挿入して格子状に保持させた治具７を、前記
ワーク支持具６の支持爪６６に載置し、治具押え
６７で固定させる。このように治具７を載置する
とロボツト１は旋回リンク２と回動リンク４によ
り、テイーチングされた制御によつてワーク支持
具６をスポツト溶接機９の電極位置へ移動させ、
ワーク８の最初に溶接する交さ部を電極９３，９
４の位置に合致させる。
ロボツトの操作が停止すると、スポツト溶接機
９の電極９３，９４がアクチユエータ９５，９６
により下降および上昇してワーク８の交さ部を挟
んで溶接を行う。
９の電極９３，９４がアクチユエータ９５，９６
により下降および上昇してワーク８の交さ部を挟
んで溶接を行う。
なお、ワーク８の曲がりなどにより各交さ部の
位置が平面でなく高さに変動を生じ、たとえば他
の交さ部より浮き上がつていると、上部電極９３
が下降して浮き上がつたワークに当たり、治具７
全体をばね６５によつて押し下げて交さ部を下部
電極に接触させ、良好な溶接を行う。
位置が平面でなく高さに変動を生じ、たとえば他
の交さ部より浮き上がつていると、上部電極９３
が下降して浮き上がつたワークに当たり、治具７
全体をばね６５によつて押し下げて交さ部を下部
電極に接触させ、良好な溶接を行う。
１つの溶接たとえば第５図ａの溶接が終わる
と、アクチユエータ９５による上部電極９３の上
昇とともに、下部電極９４をアクチユエータ９６
によつて下降させ、上下の電極をワーク８から引
き離し、操作レバー５により回動リンク４を枢軸
３を中心にしてワーク８のつぎの交さ部ｂとの間
隔に応じて回動させ、ワークを保持した治具７を
弧状に移動させて旋回方向に並んだつぎの交さ部
ｂを電極位置に合わせる。なお、治具７に挿入さ
れたワーク８の各交さ部ａ，ｂ，ｃ……の位置
は、ワークが直線であるため枢軸３からの距離が
僅かづつ異なり、治具の回動により交さ部の位置
が電極と枢軸を結ぶ線上で変位し電極位置からず
れるので、この変位に応じて旋回リンク２を回動
させて変位を修正して電極で挟み溶接する。同様
にしてｃ，ｄ，ｅ……の溶接を行い、旋回方向に
並んだ列の交さ部の溶接が終わると、旋回リンク
２を調整して、つぎの列を同様に溶接する。
と、アクチユエータ９５による上部電極９３の上
昇とともに、下部電極９４をアクチユエータ９６
によつて下降させ、上下の電極をワーク８から引
き離し、操作レバー５により回動リンク４を枢軸
３を中心にしてワーク８のつぎの交さ部ｂとの間
隔に応じて回動させ、ワークを保持した治具７を
弧状に移動させて旋回方向に並んだつぎの交さ部
ｂを電極位置に合わせる。なお、治具７に挿入さ
れたワーク８の各交さ部ａ，ｂ，ｃ……の位置
は、ワークが直線であるため枢軸３からの距離が
僅かづつ異なり、治具の回動により交さ部の位置
が電極と枢軸を結ぶ線上で変位し電極位置からず
れるので、この変位に応じて旋回リンク２を回動
させて変位を修正して電極で挟み溶接する。同様
にしてｃ，ｄ，ｅ……の溶接を行い、旋回方向に
並んだ列の交さ部の溶接が終わると、旋回リンク
２を調整して、つぎの列を同様に溶接する。
［本発明の効果］
このように、本発明は旋回リンク２とこれに枢
持された回動リンク４をそなえたロボツトの回動
リンクの先端にワーク支持具を設け、ワークを挿
入保持した治具７を前記ワーク支持具にばねを介
して弾性的に支持させ、ワークの各交さ部を回動
リンク４の枢持点を中心にして弧状に回動させる
ことにより順次にスポツト溶接の電極位置に移動
させるとともに、スポツト溶接機の上下電極をそ
れぞれワークに対して移動させ、ワークとの接触
およびワークからの引き離しを行わせるようにし
てあるので、ロボツトの操作によりワークの各交
さ部をスポツト溶接機の電極位置に迅速かつ正確
に順次に送ることができ、治具の移動を自動化で
き、労力と時間の節減ができるとともに、治具が
回動リンクにより弧状に移動するため、この治具
に保持された横方向ワークおよび縦方向ワークの
交さ方向が、第５図ａに示すように回動リンクの
軸心上にある交さ部ｃでは、電極位置で電極と回
動中心を結ぶ線に対して直角になるが、この位置
から弧状の移動方向にずれる交さ部ではｂ，ａお
よびｄ，ｅの順でワークの交さ方向が変化し、第
５図ｂのように電極面とワークの接触状態が交さ
部ａのときの実線に対し、交さ部ｅのときのワー
クの交さ方向は点線のように順次に移動して電極
面の消耗を平均に行わせることができる。また、
ワーク表面が平滑でない鉄筋などの溶接にさいし
て生じ易い電極との溶着を、上部電極とともに下
部電極を引き離すことによつて防止できる効果が
ある。なお、ワークの曲がりなどにより溶接部の
平面性が保持できないときも、ワーク支持具に治
具を弾性的に支持させることにより、電極ととも
にワークとの接触状態を良好にし、確実な溶接を
行うことができる。
持された回動リンク４をそなえたロボツトの回動
リンクの先端にワーク支持具を設け、ワークを挿
入保持した治具７を前記ワーク支持具にばねを介
して弾性的に支持させ、ワークの各交さ部を回動
リンク４の枢持点を中心にして弧状に回動させる
ことにより順次にスポツト溶接の電極位置に移動
させるとともに、スポツト溶接機の上下電極をそ
れぞれワークに対して移動させ、ワークとの接触
およびワークからの引き離しを行わせるようにし
てあるので、ロボツトの操作によりワークの各交
さ部をスポツト溶接機の電極位置に迅速かつ正確
に順次に送ることができ、治具の移動を自動化で
き、労力と時間の節減ができるとともに、治具が
回動リンクにより弧状に移動するため、この治具
に保持された横方向ワークおよび縦方向ワークの
交さ方向が、第５図ａに示すように回動リンクの
軸心上にある交さ部ｃでは、電極位置で電極と回
動中心を結ぶ線に対して直角になるが、この位置
から弧状の移動方向にずれる交さ部ではｂ，ａお
よびｄ，ｅの順でワークの交さ方向が変化し、第
５図ｂのように電極面とワークの接触状態が交さ
部ａのときの実線に対し、交さ部ｅのときのワー
クの交さ方向は点線のように順次に移動して電極
面の消耗を平均に行わせることができる。また、
ワーク表面が平滑でない鉄筋などの溶接にさいし
て生じ易い電極との溶着を、上部電極とともに下
部電極を引き離すことによつて防止できる効果が
ある。なお、ワークの曲がりなどにより溶接部の
平面性が保持できないときも、ワーク支持具に治
具を弾性的に支持させることにより、電極ととも
にワークとの接触状態を良好にし、確実な溶接を
行うことができる。
第１図は本発明の実施例を示す側面図で一部を
断面で示してある。第２図は上部電極を欠除させ
た平面図、第３図は治具の一部を示す斜視図、第
４図は第２図Ａ−Ａ線の断面図、第５図は溶接状
態を示す説明図である。 １はロボツト、２は旋回リンク、３は枢軸、４
は回動リンク、５は操作レバー、６はワーク支持
具、７は治具、８はワーク、９は溶接機、６２は
取付板、６４は調整枠、６５はばね、６６は支持
爪、６７は治具押さえ、９１，９２はアーム、９
３は上部電極、９４は下部電極、９５，９６はア
クチユエータである。
断面で示してある。第２図は上部電極を欠除させ
た平面図、第３図は治具の一部を示す斜視図、第
４図は第２図Ａ−Ａ線の断面図、第５図は溶接状
態を示す説明図である。 １はロボツト、２は旋回リンク、３は枢軸、４
は回動リンク、５は操作レバー、６はワーク支持
具、７は治具、８はワーク、９は溶接機、６２は
取付板、６４は調整枠、６５はばね、６６は支持
爪、６７は治具押さえ、９１，９２はアーム、９
３は上部電極、９４は下部電極、９５，９６はア
クチユエータである。
Claims (1)
- １ 棒状鋼材よりなるワークを格子状に配置し、
その交さ部を溶接するスポツト溶接において、前
記ワークを格子状に保持する治具と、旋回リンク
およびこの旋回リンクに枢持され先端にワーク支
持具をそなえた回動リンクとを有するロボツト
と、それぞれアクチユエータにより対向して上下
に移動する上部電極と下部電極をもつたスポツト
溶接機とを設け、前記ロボツトの回動リンクにワ
ークを保持した治具をほぼ水平にかつ電極の移動
方向に弾性的に支持させるとともに、電極位置で
前記回動リンクの回動により治具とともにワーク
を弧状に移動させてワークの交さ部を順次電極位
置に合わせ、下部電極と上部電極との上下動によ
り前記交さ部を挟んで溶接することを特徴とする
格子状ワークのスポツト溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16075581A JPS5861976A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 格子状ワ−クのスポツト溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16075581A JPS5861976A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 格子状ワ−クのスポツト溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5861976A JPS5861976A (ja) | 1983-04-13 |
| JPH0133276B2 true JPH0133276B2 (ja) | 1989-07-12 |
Family
ID=15721757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16075581A Granted JPS5861976A (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 格子状ワ−クのスポツト溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5861976A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4904253B2 (ja) * | 2007-12-20 | 2012-03-28 | 積水化学工業株式会社 | 真空弁制御装置 |
| EP2671662B1 (en) * | 2012-06-05 | 2015-08-12 | Gestamp Ingenieria Europa Sur, S.L. | Resistance welding device |
| AT515477B1 (de) * | 2014-02-28 | 2016-03-15 | Christian Patterer | Verfahren zur Herstellung von Doppelstabmatten und Gittermatten in Aluminium |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848067Y2 (ja) * | 1977-03-30 | 1983-11-01 | トヨタ車体株式会社 | 工業用ロボツトにおけるワ−クの移送装置 |
-
1981
- 1981-10-07 JP JP16075581A patent/JPS5861976A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5861976A (ja) | 1983-04-13 |
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