JPH0142839B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明はＸ−Ｙプロツターに係わり、特にプロ
ツターのプラテンに関してペンを持上げたり降下
させたりするための適応サーボ制御形ペンリフタ
ーに関する。 一般的に、高級プロツターにおけるペンリフタ
ーは、製図用の精密なプロツトを得る場合に側方
位置決めと同程度に重要となる。例えば、仮りに
その側方位置決めがペンを直線において正確に動
かせるとしても、そこに制御されないペンはね返
り又は不正確なペン圧があるならば、その実線は
製図用として使える品質とまではいかない。 従来のペンリフターは、ある規定された圧力で
ペンを記録媒体に対接させるのにばねシステムが
使用されていた。そしてその圧力はペンおよびペ
ン・カートリツジの重量、ばねシステムの有効な
圧力係数およびペンを持上げる高さに依存して決
められていた。ペンのはね返りは各種ばね制御シ
ステムを通して制御される。多くの実施例におい
て、かかる機械的な複雑さは、主として、ペンの
高さ、すなわち、ペンの持上げ又は降下という２
つの状態変化があるからである。 かかる２状態システムは、レタリング又は製図
における点線引きのような持上げ動作で、しばし
ば遭遇するプロツテイング動作では明らかに不十
分である。これは、こうした状況でのペン・スト
ロークが極めて接近しているにもかかわらず、ペ
ンが引続く個別のストローク間でその全高さ迄移
行するためである。従つて、実質的な時間はプロ
ツテングによる描写時間よりはむしろペンを上げ
たり下げたりすることで費やされる。 現在までの所、フイードバツク制御によりペン
のはね返りや持上げ高さを制御していたが、プロ
ツテイング速度を増大させるためにプラテン高さ
の不規則性に適応させたプロツテング方式は開発
されていない。 本発明の一実施例によると、製図用としての線
について必要な定義を維持しながら高速で動作で
きるペンフリターが実現できる。システムとして
は、ペンを上げたり下げたりするためのペン持ち
上げ機構と、異なる種類のペンに対して一定のペ
ン圧を与えるための圧力制御手段と、プラテンの
高さおよび相対的側方ペン位置に対応して選択さ
れた信号に応答してペンの垂直速度を変えるため
の速度制御手段と、そしてプラテンに関連した現
時点でのペンの高さを検知して、異なるプロツテ
ング状態に対する所定のペン持ち上げ高さを達成
するように、ペン持ち上げ機構の作動用電気的信
号を供給するペン位置制御手段とを含んでいる。 前記ペン持ち上げ機構は、ペン位置に依存しな
いがコイル電流には直線的に依存する一定のペン
圧を与えることのできるボイス・コイル型アクチ
エータである。また、圧力制御手段は、マイクロ
プロセツサによつて制御される圧力調整用のポテ
ンシヨメータを介して、適当な大きさの電流を前
記のボイス・コイルに与えて、必要とする一定の
ペン圧を得ている。この圧力制御手段では３−ビ
ツト圧力選択用のＡ／Ｄ変換器を利用することに
より、８つの異なるペン圧の選択を可能にしてい
る。 ペン位置制御手段と速度制御手段とは、従来技
術での装置において実施されたシステムよりもは
るかに迅速にペンの上げ下げを達成するために、
マイクロプロセツサの制御により相互に作用し合
つている。これは、適当な公差内でならば、１つ
の側方位置から他の側方位置までのプラテン高さ
の変化は、側方距離が小さくなると、それに応じ
て小さくすることができるということを認識する
ことによつて達成される。ここから、もしも、１
つの端点から他の始点までの距離が適当に近いと
きに、そのペンが一連のペクトルを実行しようと
するならば、書込み媒体をとびこすために、その
ペンは次の場所すなわち引続くペクトルの始点へ
と動かされる前に、その最後の端点からわずかな
距離だけ持上げられることが必要である。このプ
ロセスの実現は、ペンが書込み媒体と接触したと
きのペン持上げの直前に、ペンの高さを表わして
いる情報を記憶することによつて達成される。か
くして、ペンは、引続く運転中に、ある人為的な
基準に関してではなく、その最後の相対的な垂直
位置に基づいて持上げられる。 更に、ペンについての最後の相対的な高さを知
ることにより、適切な速度制御が可能となる。ペ
ンの衝突による破損を防止するには、ペンがプラ
テンに対してある接近した距離にあるときでの比
較的低い垂直のペン速度のみが必要である。かく
して、ペンが１つのベクトル場所から他のベクト
ル場所へとかなりの距離にわたつて移動する際に
必要とするペン持上げの高さに対しては、ペン降
下の最上部分は比較的高い速度で下降しうるよう
にさせ、続いて端末部は十分に低い速度で下降す
ようにすれば、ペンの破損は回避される。こうし
たペン降下速度についての制御はプロツテング速
度を実質的に増大させることになる。以下図面を
用いて本発明を説明する。 第１図は本発明ペンリフターの主な機能を説明
するためのブロツク図である。第１図を参照する
に、そこには本発明によるペンリフターの制御シ
ステム１１が示されている。システム１１は制御
装置１３およびペン持上げ機構１５を含み、それ
らは、例えばプロツター装置内に含まれても良
い。制御装置１３は、コンピユータ（マイクロプ
ロセツサ）制御の下で、ペン持上げ機構１５すな
わち、プロツターのペン持上げ動作を制御する。
制御装置１３は、ペン位置制御器１７、ペン速度
制御器１９、及びペン圧制御器２１から構成され
ている。持上げ機構１５及び制御装置１３は、一
体になつて、適応サーボシステムを形成してい
る。 第２図はペン持上げ機構１５に用いられるボイ
ス・コイルの断面図である。それは、磁極片２４
を含むボイス・コイル・アクチエータ（直線状ペ
ン・アクチエータ）２３と、ボイス・コイルカツ
プすなわち筐体２５と、磁極カツプ２７と、そし
てペン持上げアーム（ペン付又はペン無し）をプ
ラテン３４（第３図参照）上の紙のような媒体上
で下方に又は上方に垂直に動かすための巻線３１
が巻装されているボイス・コイル・ボビン２９と
から成つている。 第３図はペン持上げ制御部の構成を示すブロツ
ク図、第４図はその機械的な構成を示す分解斜視
図で、ペン位置制御器１７（特に図示されていな
い）は光学的ペン位置検出器３３および位置検出
信号増幅器３５を含んでいる。位置検出器３３
は、電流源３９を具えた発光ダイオード（LED）
３７と、光トランジスタ４１と、ペン・キヤリツ
ジ４７に装架されたペン持上げアーム４５（第４
図参照）に固定されているアクチエータ２３と共
に動作するように位置された不透明な光シヤツタ
すなわちフラグ４３とを含んでいる。前記フラグ
４３は、アクチエータ２３の動作すなわちここで
は持上げアーム４５の運動に従つてLED３７に
対して運動するために、LED３７からある距離
だけ離れて配設されている。LEDおよび光トラ
ンジスタ４１は、それらの間における光学的通路
すなわちここではLED３７から光トランジスタ
４１への赤外線ビームが、ペンアクチエータ２３
に取付けられているフラグ４３の位置に比例して
部分的に閉塞されるように、ペン持上げ筐体４９
（第３図）に関連して固定されている。光学的位
置検出器３３は、フラグ４３による閉塞量に従つ
て光トランジスタ４１に到る光量を検知すること
により、ペン持上げキヤリツジ枠に関連したボイ
ス・コイル・アクチエータ位置を検知する。 第５図は光学的ペン位置検出器の動作を説明す
るための概略図で、フラグ４３の端部は例えば30
度傾斜されており、これは、ペンアーム４５がア
クチエータ２３の動作に従つて上下に動く際に
LED３７からのビームが変動するのを阻止して
いる。第５図において、Ａは垂直移動の距離を示
し、Ｂはフラグの移動により閉塞された検出器の
位置で、Ｃは光検出器の検出領域を示す。なお、
図示されてはいないけれども、前記光学的位置検
出器３３は温度補償されており、LED３７の光
学的出力および光トランジスタ３３の利得に影響
する温度変化に対しては実質的に感応しないよう
になつている。 第３図に示されているように、位置検出器３３
の出力信号は増幅器３５にて増幅され、そしてイ
ンバータ５１によつて反転された後、サンプルホ
ールド回路５３によつて記憶される。マイクロプ
ロセツサ制御の下において、前記の回路５３は、
最後の（直ぐ前の）ペン持上げに先立つペン位置
（すなわち、ペン・アーム４５におけるペン４４
の垂直すなわちＺ位置）を表わす電圧を記憶す
る。この記憶されたペン位置信号は、ペン４４の
先端が最後に降下し、そして書込み媒体と接触し
たときのペン持上げキヤリツジ４７に関するペン
アーム４５の位置を表わしている。このサンプル
された位置信号が如何に正確に使用されるかは次
において詳述する。 先ず、ペン持上げすなわち位置制御モードにお
いて、スイツチB₀〜B₇はマイクロプロセツサに
よつて開放となる。スイツチがすべて開放されて
いる間、ペン４４は、光学的位置検出器３３の出
力が実質的に零になるまで、その全上昇位置へと
持上げられる（第３図において示されている信号
増幅器３５は、この完全上昇位置が走行の機械的
上限よりも約0.025mm下になるように調整されて
いる。）速度制御運転モードにおいて、ペン４４
はプラテン３４上に制御された割合（速度）で降
下される。このモードにおいて、スイツチB₃，
B₄，B₅，B₆およびB₇は閉結となり、スイツチ
B₀，B₁，B₂は開放状態になつている。マイクロ
プロセツサによつてスイツチB₃が閉結されると、
位置制御ループにおける利得を零に設定すること
により、ペン持上げ位置制御ループ動作が無効に
される。速度制御モードにおいて、スイツチB₅，
B₆およびB₇は降下用入力圧信号を供給し、そし
てスイツチB₄は速度フイードバツク信号をボイ
スコイル駆動増幅器５７（電流制御された電流
源）の入力へ供給する。スイツチB₅およびB₇は、
このモードに入つてから約10ｍｓ後にマイクロプ
ロセツサによつて開放となる。これは初めの10ｍ
ｓ間だけ高い初期速度を達成すると同時に、その
ペンは第６Ａ図に示されているようにそのプラテ
ンに接触するまで低い一定速度（例えば、約４
mm／sec）を達成する。かくして、長期間（例え
ば、100ｍｓ以上）にわたつての運動後、そのペ
ンは高い初期速度において、それからより低い一
定速度において降下される。第６Ｂ図に示されて
いる如く、短かい側方運動中、そのペンはその時
点でのプラテン高さよりも極く僅かばかり持上げ
られ、それからその同じプラテン高さへと動いた
後に降下される。更に、第６Ｃ図において示され
ている如く、もしもペン持上げ運動が100ｍｓ以
上かかるとすると、そのペンはその最上のすなわ
ち完全上昇位置へと持上げられ、その運動は引続
くペン運動のために長い運動として取扱われる。
又、短かい走行時間状態（例えば、書込み面にお
ける高いスポツトと組合された長尺ペンが約20ｍ
ｓの短かい走行時間を発生する）が生ずるけれど
も、この条件は運動以前では知られていないため
に、書込み開始前および側方ペン運動の開始前に
おいて全遅延期間（例えば、45ｍｓ）が経過しな
ければならないことを銘記されたい。 使用されるペンの型式（フアイバーチツプ、ボ
ール又は製図用）に整合して選ばれる書き圧のレ
ベルに関しては、８つのレベルの書き圧がスイツ
チB₅，B₆およびB₇のマイクロプロセツサ制御に
よつて設定される。こうしたスイツチ３−ビツト
圧力選択Ａ／Ｄ変換器５５（第３図）の出力電流
を制御し、その出力電流は電流制御された出力増
幅器５７（ボイスコイル駆動カツプ）の入力に印
加されている。このことは、ボイスコイル圧がペ
ン位置とは無関係で、しかもコイル電流に直線状
に依存するので一定のペン圧が適用されることを
意味している。出力増幅器５７に対する他の入力
信号は、圧力バイアス調整回路５９と電源オフ時
のペン持上げばね補償回路６１とから供給され
る。ばね補償回路６１はアクチエータ２３の位置
に比例した信号をフイードバツクさせ、そしてマ
イクロプロセツサからのペン圧の指令に際して電
源オフ・ペン持上げばね６３の効果を最小にす
る。この調整および圧力バイアス調整は、ばねの
公差が一般には精密に制御されないために必要と
なる。指令された圧力が一旦適用されると（すな
わち、その指令信号に従つた圧力）、ペン設定時
間としては、側方ペン運動が開始される前に、更
に別な５ｍｓが許される。 マイクロプロセツサがスイツチB₅，B₆および
B₇を介して選ばれた信号を供給することでその
圧力を設定する場合、スイツチB₃を閉結して位
置決めモードを無効にすると同時に、スイツチ
B₀を閉結して、サンプルーホールド回路５３を
サンプル状態に設定し、ペンがベクトルを追跡す
るようその降下された位置において動くにつれ
て、ペン位置の追従回路の出力を有効にする。 ベクトルの終点に到達し、そしてペン持上げ指
令信号がマイクロプロセツサによつて認識される
とき、以下のような状態の変化が起る。初めに、
サンプルーホールド回路５３はマイクロプロセツ
サの開放スイツチB₀によつて保持状態に置かれ
る。これは、記憶されるべき電圧レベルがそのペ
ンのその時点におけるプラテン位置を表わすよう
にする。又、マイクロプロセツサは、この時点
で、圧力入力スイツチB₅，B₆およびB₇を開放す
る。次に、位置決めモードがスイツチB₃の開放
およびスイツチB₁およびB₂の閉結によつて有効
にされる。これは、その最後のペン降下位置上約
0.64mmの位置へとそのペンを持上げる。この持上
げには、側方のペン持上げ運動が始まる前、約３
ｍｓの遅れを必要とする。長時間にわたる運動に
よるか或いはそれ以上の指令がない状態でのペン
持上げ時間が100ｍｓ以上続く場合、ペン位置制
御状態がスイツチB₁およびB₂の開放によつて修
正される。この修正により、ペンは完全上昇位置
およびそれと連動された状態へと持上げられる。
すなわち、ここでは引続く高い速度でのペン降下
が始まり、次いで予め決められた低い速度でのペ
ン降下が生ずる。ペン持上げ時間が100ｍｓ以下
である場合、ペンは決められた抵い速度において
降下するが、この時には、そのペンが走行しなけ
ればならない距離は近似的に知られており、組合
せでの降下時間と設定時間とはせいぜい20ｍｓで
十分なことが見出されている。これは短かいペン
持上げ運動を含むプロツテイングがペン持上げサ
イクル当り約25ｍｓを節約することを示す。約６
cmの側方ペン持上げ運動は約100ｍｓかかる。プ
ラテンの凹凸は、ペンの高さが実質的にその距離
以下でしか変わらないだけ十分に平滑であると仮
定されている。無視し得る凹に対する時間および
距離については値の値も仮定できる。 機構の誤動作か又は誤調整のいづれかによつて
生ずる過度は電力消費によるボイスコイルに対す
る破損を防止するために、安全閉鎖回路（図示さ
れていない）がペン持上げ機構内に含まれても良
い。 以上の記載から明らかな如く、プロツターのペ
ンを持ち上げたり下げたりするのに費やされる時
間は、プロツテングするのに費やされない時間で
あるから、ここで開示されたシステムはペンを上
げたり下げたりするのに費やされる時間を減少さ
せることを示している。これは、文字数字又は記
号を書く場合のように、そのプロツテング作業が
ペン持上げにおいて激しい場合に特に有利であ
る。マイクロプロセツサからのペン持上げおよび
ペン降下指令に応答して選ばれる実際のペン持上
げ速度は、短かい持上げサイクルに対して毎秒約
36サイクルであり、そして高い持上げサイクルに
対して毎秒約17サイクルである。 ここでは第３図を参照して、ペン位置制御器１
７、ペン速度制御器１９、およびペン圧制御器２
１から成る各種回路素子の相互作用が詳細に記述
される。ペン位置制御器１７（第１図ではブロツ
ク形式において示され、そして第３図では位置制
御ループとして示されている）は、入力ノード６
５（マイクロプロセツサにて制御されるスイツチ
B₁およびB₂からのペン位置決め指令信号に対す
る加算用ノード）と、位置加算増幅器６７と、位
置補償回路６９と、電流制御された駆動増幅器５
７と、フイードバツクすなわち位置検出器３３
と、位置検出信号増幅器３５とを含んでいる。マ
イクロプロセツサからの位置指令信号と増幅器３
５からのフイードバツク信号とはノード６５にお
いて加算され、そして位置制御ループ加算増幅器
６７（これは利得制御段でもある）へと供給され
て、位置制御ループを有効にする。加算増幅器６
７からの出力信号は補償回路６９によつてその位
相が進められ、そして回路６９の出力は、ノード
７１を介して、増幅器５７へと供給される。増幅
器５７の出力はリード７３および７５を介してボ
イスコイル・アクチエータ２３へ供給される。か
くして、位置制御器すなわち制御ループ１７の有
効な出力は、マイクロプロセツサおよびフイード
バツク増幅器３５から印加される信号に応答して
ボイスコイル・アクチエータ２３へと供給される
制御電流である。ボイスコイル・アクチエータ２
３は、予め決められた直線状圧力対電流比（例え
ば、100gr／Ａ）をもつている。ボイスコイル・
ボビン２９の巻線３１（第２図）に電流が流れる
と、ボイスコイル・ボビン２９が磁極片２４に沿
つて上下に移動し、そしてフラグ４３と、ペン持
上げアーム４５（第４図）と、そのアーム内にあ
るいづれかのペンとを動かす。 次の表は、第６Ａ、第６Ｂ、第６Ｃおよび第
６Ｄ図に示されているようなペン持上げ制御シス
テムが取る各種の状態を説明している。

【表】 上記表および第６Ａ、第６Ｂ、第６Ｃおよび
第６Ｄ図において、状態Ｂは長いペン持上げ動作
を表わし、状態C₁，C₂およびＤ（第６Ａ図）は未
知の高さの長いペン降下を表わし、状態Ｅはいづ
れかの長さのペン降下動作を表わし、そして状態
Ｆ，Ｇ，ＨおよびＤ（第６Ｂ図）は短かいペン持
上げ運動を表わしている。第６Ａおよび第６Ｂ図
において、状態C₂およびＨに対して示されてい
る傾斜は制動調整回路７９によつて設定されるこ
とになる。状態Ｄでは、衝突後におけるペンの時
間設定および側方運動が始まる前までの書き圧選
択を実施する。プラテンに対するペン降下のため
の承認されている距離は知られている（0.64mm）
ので、状態Ｈにおける経過時間は最小として示さ
れている。状態C₂における時間はペンからプラ
テンまでの距離が判明していないので、選択され
た最大値に設定されなければならない。第６Ｄに
おいて示されている状態図において、Ｎはペンが
所定の状態にとどまる時間でミリ秒の数として表
わしている。この数はマイクロプロセツサのカウ
ンタに含まれ、そのカウンタは各々の状態に入る
前にリセツトされる。ここでも記述されている如
く、マイクロプロセツサは、各種計算を行い、表
に示されているビツト設定に従い第３図の各種
スイツチを開放したり閉結したりすることによ
り、ブロツク１７，１９および２１（第１図）に
おける各種制御機能を有効にする。 マイクロプロセツサからの信号に応答して、ペ
ン速度制御器１９は、状態ＣおよびＨにおいて示
されている如く、ペンがプラテンへ降下される速
度を制御する。ペン速度制御器１９は制御スイツ
チ７７と、調整ポテンシヨメータ７９と、コンデ
ンサ抵抗回路網８１と、バツフア増幅器８３とを
含んでいる。スイツチ７７が閉結されると、ペン
速度制御器１９は位置検出信号増幅器３５からの
出力信号を受信し、そしてコンデンサ・抵抗回路
網８１により微分されて、ペンの速度に比例した
信号を発生する。かかる信号を作り出すに際し、
RC回路網８１からの出力は、まずバツフア増幅
器８３へ、それら制動調整ポテンシヨメータ７９
へと印加される。 又、第３図に示されている如く、圧力制御器２
１はＡ／Ｄ変換器５５と、入力ノード７１と、ば
ね調整ポテンシヨメータ６１と、圧力調整ポテン
シヨメータ５９とを含んでいる。ペンを下げ、そ
して適当な書き圧すなわち圧力の下でプラテンに
接触させるために、適当な大きさの電流が、入力
ノード７１（実際には、プロセツサからの圧力指
令信号に対する加算用接合点）を介して供給され
る１つ又はその以上の入力信号に応答して電流源
５９からボイスコイル・アクチエータ２３へと供
給される。３−ビツト圧力選択Ａ／Ｄ変換器５５
のスイツチB₅，B₆およびB₇を制御するに際し、
マイクロプロセツサによつて特定される圧力には
８つのレベルがあり、かかる８つの圧力のうちの
いづれか１つが異なるペン先に適する書き圧とし
て前もつてユーザにより選択される。スイツチ
B₃が閉結されると、位置制御ループが無能とな
り、ペンが下げられて、変換器５５において選ば
れた圧力レベル（数）に相当する書き圧でもつて
そのプラテンと接触する。ペンがプラテンに接触
する前の降下速度は、速度制御器又は制動回路１
９におけるスイツチB₄を閉結することによつて
選択される。スイツチB₄が閉じられると、その
ペンの運動方向に対して反対に作用するペン速度
に比した力が生じ、それにより、ペンがプラテン
に向つて降下する際にある一定の速度をペンに対
して設定する。この一定である降下速度はポテン
シヨメータ７９を調整することにより変えられ
る。しかしながら、この一定である降下速度は、
ばね６３が膨張されるときの該ばねのペン持上げ
動作によつて影響される。ばね６３は、電源がオ
フになつているときに、そのプラテンに関して上
向き位置にペンを保持する。ペンがプラテンに向
つて降下しつつあるときのばね効果を打ち消すた
めに、ばね補償調整回路すなわちポテンシヨメー
タ６１が与えられていて、前記ばねの効果を実質
的に除去する電流がノード７１（そのノードへの
他の入力信号と適当な位相関係において）に供給
されている。かくして、第３図において示されて
いる如く、ノード７１への信号は、Ａ／Ｄ変換器
５５を介して供給される入力信号と、速度制御器
すなわち制動回路１９を介して増幅器３５から供
給されるフイードバツク信号と、そして電源オフ
ばね補償調整回路６１からの入力信号とを含んで
いる。 ばね６３は、そのばねの高さ又は長さをＸと
し、ばね定数をＡ、ばねの初期（実質的に膨張さ
れていない状態）張力に比例したパラメータをＢ
で表わすと、AX＋Ｂに等い力Ｆを作用させる。
しかしながら、パラメータＢの効果に対する補償
は必要である。従つて、圧力バイアス調整回路す
なわちポテンシヨメータ５９が与えられていて、
そのばねの初期張力を補償し、そしてペンに対し
てある選ばれた下向きバイアス（オフセツト）圧
（例えば、10gr）を与えるためのある選択された
一定の電流をノード７１に供給している。 ポテンシヨメータ８５は電流制御型増幅器５７
の利得を変える。これは、ペン持上げアクチエー
タ２３の圧力定数（すなわち、グラム）増幅器に
おける変動のために必要とする、１つの単位から
他の単位への、制御システム１３の正規化を実施
する。 このシステムは基準電圧回路も与えられてい
る。この基準電圧回路は実質的に安定した基準電
圧、例えば−6.92Vおよび＋6.92Vを与えており、
このような基準電圧は位置制御回路による短かい
持上げ高さの決定のために、更に、実質的に均一
な強さの光がLED３７によつて与えられるよう
に使用される。又、回路８７からの安定した基準
電圧は、第３図に示されているように、抵抗器８
９および９１に関連しても使用され、LED３７
に並列に接続された抵抗器９１でもつて、LED
３７の温度ドリフトおよび輝度変動を実質的に除
去している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明ペンリフターの主な機能を説明
するためのブロツク図、第２図はボイス・コイル
の断面図、第３Ａ、第３Ｂ図はペン持上げ制御部
の構成を示すブロツク図、第４図はその機械的な
構成を示す分解斜視図、第５図は光学的ペン位置
検出器の動作を説明するための概略図、第６Ａ，
６Ｂ及び第６Ｃ図は異なつたペン指令に対するペ
ン位置を時間との関係を示す特性線図、第６Ｄ図
はペン持上げの状態図である。 １１：ペンリフター制御システム、１３：制御
装置、１５：ペン持上げ機構、１７：ペン位置制
御器、１９：速度制御器、２１：ペン圧制御器、
２３：ボイス・コイル・アクチエータ、２４：磁
極片、２５：筐体、２７：磁極カツプ、２９：ボ
ビン、３１：巻線、３３：ペン位置検出器、３
４：プラテン、３５：信号増幅器、３７：LED
素子、４１：光トランジスタ、４３：フラグ、４
４：ペン、４５：ペン持上げアーム、４７：ペン
持上げキヤリツジ、５１：インバータ、５３：サ
ンプル−ホールド回路、５５：Ａ／Ｄ変換器、５
９：圧力バイアス調整回路、６１：ばね補償調整
回路、６５：入力ノード、６７：位置加算増幅
器、６９：位置補償回路、７９：制動調整回路、
B₀〜B₇：スイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 以下の(a)乃至(e)を具備する、ペンの垂直方向
   の位置決め制御を行う、プロツターにおけるペン
   リフター。 (a) ペンを担持運搬するため、記録媒体を支持す
   るプラテンの上方に配置されるペンキヤリア。 (b) 前記ペンキヤリアに接続され、該ペンキヤリ
   アを、前記記録媒体に前記ペンが接触する位置
   と、前記記録媒体から前記ペンが離れた短離隔
   位置と、前記記録媒体から前記ペンが前記短離
   隔位置よりも大きく離れた長離隔位置との何れ
   かの垂直方向位置に、位置せしめることができ
   るペン持ち上げ手段。 (c) 前記ペン持ち上げ手段に接続された、前記ペ
   ンキヤリアの垂直方向の位置制御手段。 (d) 前記位置制御手段と、前記ペン持ち上げ手段
   に接続され、前記ペンの水平方向の移動距離を
   求める手段。 (e) 前記位置制御手段と前記ペンの水平方向の移
   動距離を求める手段とに接続され、該手段から
   の情報を受けて、前記ペンの前記記録媒体から
   離れた水平方向の移動距離が所定値を越えると
   きには、前記ペンを前記長離隔位置に位置せし
   めるプロセツサ。 ２ 前記移動距離を求める手段は、前記ペンが前
   記短離隔位置において水平方向に移動する距離を
   測定するものであり、且つ前記プロセツサは、前
   記ペンが前記短離隔位置における水平方向の移動
   距離が所定値を越えた場合、前記ペンを前記短離
   隔位置から前記長離隔位置にうつすものであるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のプ
   ロツターにおけるペンリフター。