JPS5886675A - プロツタ−におけるペンリフタ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はＸ−Ｙプロッターに係わり、特にプロッターの
プラテンに関し〔ペンを持上げたり降下させたりするた
めの適応サーボ制御形ペンリフターに関する。

一般的に、高級プロッターにおけるペンリッターは、製
図用の精密なプロットを得る場合に側方位置決めと同程
度に重要となる。例えば、仮りにその一方位置決めがペ
ンを直線におい゛〔正確に動かせるとし〔も、そこに制
御されないペンはね返り又は不正確なペン圧があるなら
ば、その実線は製図用として使える品質とまではいかな
い。

従来のペンリフターは、ある規定された圧力でペンを記
録媒体に対接させるのにばねシステムが使用されていた
。そし〔その圧力はペンおよびペン・カートリッジの重
曖、ばねシステムの有効な圧力係数およびペンを持上げ
る高さに依存し°Ｃ決められＣいた。ペンのはね返りは
各種ばね制動システムを通して制御される。多くの実施
例におい′（、かかる機械的な複雑さは、主とし°〔、
さンの高さ、すなわち、ペンの持上げ又は降下という２
つの状態変化があるからである。

するプロ、ツテング動作では明らかに不十分であろうこ
れは、こうした状況でのペン・ストロークが極め°〔接
近しているにもかかわらず、べ／が引続く個別のストロ
ーク間でその全高さ迄移行するためである。従って、実
質的な時間はグロッテングによる描写時間よりはむしろ
ペンを一ヒげたりＦげたりすることで費やされる。

現在までの所、フィードバック制−によりペンのはね返
りやペンの持上げ高さを制御し゛〔いた力ζグロツテ／
グ速度を増大させるためにプラテン高さの不規則性に適
応させたプロッテング方式は開発され°〔いない。

本発明の一実施例によると、製図用としＣの締につい°
〔必要な定義を維持しながら高速で動作できるペンリフ
ターが実現できる。システムとし゛（は、ペンを−ヒげ
たりＦげたりするためのペン持上げ機構と、異なる種類
のペンに対して一定のべ／圧を与えるための圧力制御手
段と、グラナ／の高さおよび相対的側方ペン位置に対応
しＣ選択された信号に応答しくペンの垂直速度を変える
ための速度制御手段と、そし゛Ｃプラテンに関連した現
時点でのペンの高さを検知し〔、異なるグロツテ／グ状
態に対する所定のペン持上げ高さを達成するように、ペ
ン持上げ機構の作動用電気的信号を供給するべ／位置制
御手段とを含んでいる。

前ｉピベン持上げ機構は、ペン位置に依存しないがコイ
ル電流にはＩＬｌＩｉｉ的に依存する一定のペン圧を与
えることのできるボイス・コイル型アクチェータである
。また、圧力制御手段は、マイクロプロセッサによつ゛
Ｃ制御される圧力調整用のポテンショメータを介して、
適当な大きさの電流を前記のボイス−コイルに与え°〔
、必要とする一定のペン圧な得゛（いる。この圧力制御
手段では３−ビット圧力選択用のへ１０変換器を利用す
ることにより、８つめ異なるペン圧の選択を可能にし゛
（いる。

ペン位蓋制御手段と速度制御手段とは、欅来技術での装
ｆｔにおいて実施されたシステムよりもはるかに迅速に
ペンの上げドげを達成するために、マイクロプロセッサ
の制御により相互に作用し合つ−〔いる。これは、適当
な公差内でならば、１つの側方位置から他の側方位置ま
での１ラテン高さＫおける変動が、小さな側方距離に対
し°Ｃ適当に小さいということを認識することにより−
Ｃ達成される。ここから、もしも、１つの端点から他の
始点までの距離が適当に近いときに、そのペンが一連の
ベクトルを実行しようとするならば、書込み媒体をクリ
アーするために、そのペンは次の場所すなわち引続くベ
クトルの始点へと動かされる前に、その最後の端点から
れずかな距離だけ待上げられることが必要である。この
プロセスの実現は、ペンが書込み媒体と接触したときの
ペン持上げの直前に、ペンの高さを表わし”Ｃいる情報
を記憶することによって達成される。か＜Ｌ−Ｃ，ペン
は、引続く運転中に、ある人為的な基準に関し°Ｃでは
なく、その最後の相対的な垂直位置に基づい′（持上げ
られる。

更に、　ペンについ°Ｃの最後の相対的な高さを知るこ
とにより、適切な速度制御が可能となる。ペンの衝突に
よる破損を防止するには、べ／が１ラテンに対し゛〔の
ある接近した距離にあるときでの比較的低い垂直のペン
速度のみが必要である。か＜Ｌ−Ｃ，ペンが１つのベク
トル場所から他のベクトル場所へとかなりの距離にわた
って移動する際に必要とするペン持上げの高さに幻しＣ
は、ペン降下の最上部分は比較的高い速度で引起しうる
ようＫさせ、続いて端末部は十分に低い速度で引起すよ
うにすれば、ペンの破損は回避される。こうしたペン降
下速度につい°〔の制御はグロツテング速度を実質的に
増大させることシζなる。以ド図面を用いて本発明を説
明する。

第１図は本発明ペンリフターの主なＩ４Ａ能を説明する
ためのブロック図であ−る。第１図を参照するに、そこ
には本発明によるペンリフターの制御システム１１が示
されＣいる。システム１１は制御装置１３およびペン持
上げ機＃１１５を含み、それらは、例えばプロッター装
置内に含まれ°Ｃも良い。

制御装置１３は、コンピュータ（マイクロプロセッサ）
制御のドで、べ／持上げ機構１５すなゎペグロッターの
ペン持上げ動作を制御する。制御器ｒｆ１３は、ペン位
置制御器１７、ペン速度制御器１９、及びペン圧制御器
２１から構成され°Ｃいる。

持上げ機構１５及び制御装置１３は、一体になっ°（、
適応サーボシステムを形成している。

第２図はペン持上げ機構１５に用いられるボイス・コイ
ルの断面図である。それは、磁極片２４を含むボイス・
コイル・アクチェータ（直線状ペン・アクチェータ）２
３と、ボイス・コイルカップすなわち筐体２５と、磁極
カップ２７と、モしＣベン持上げアーム（ペン付又はペ
ン無し）をグラテン３４（第３図参照）上の紙のような
媒体上で下方に又は−ヒ方に垂直に動かすための巻線３
１が巻装され゛（いるボイス身コイル・ボビン２９とか
ら成つＣいる。

第３図はペン持上げ制御部の構成を示すプａツク図、第
４図はその機械的な構成を示す分解斜視図で、ペン位置
制御器１７（特に図示されていない）は光学的ペン位置
検出器３３および位置検出信号増幅器３５を含んでいる
。位置検出器３３は、電流源３９を具えた発光ダイオー
ド（ＬＥＤ）３７と、光トランジスタ４１と、ペン・キ
ャリッジ４７に装架されたペン持−ヒげアーム４５（第
４図参照）に固定されているアクチェータ２３と共に動
作するように位置された不透明な光シャッタすなわちフ
ラグ４３とを含んでいる。前記フラグ４３は、アクチェ
ータ２３の動作すなわちここでは持上げアーム４５の運
動に従ってＬＥＤ３７に対（ロ）して運動するために、
ＬｇＤ３７か゛らある距離だけ離れ゛〔配設され°Ｃい
る。ＬＢＤ３７および光トランジスタ４１は、それら９
間における光学的通路すなわちここではＬＥＤ３７かも
光トランジスタ４１への赤外線ビームが、ペンアクチェ
ータ２３に取付けられているフラグ４３の位置に比例し
て部分的に閉塞されるように、ペン持上げ筺体４９（第
３図）に関連して固定され°Ｃいる。光学的位置検出器
３３は、７ラグ４３による閉塞最に従って光トランジス
タ４１に到る光ｔ−Ｖ検知することにより、ペン持上げ
キャリ、ツジ枠に関連したボイス・コイル・アクチェー
タ位置を検知する。

第５図は光学、的ペン位置検出器の動作を説明するため
の概略図で、フラグ４３の端部は例えば３０度傾斜され
ており、これは、ペンアーム４５がア＃Ｉ５図におい”
Ｃ１Ａは垂直移動の距離を示し、Ｂはフラグの移動によ
り閉塞された検出器の位ｆｉｉｌｔｃＣは光検出器の検
出領域を示す。なお、図示されてはいないけれども、前
記光学的位置検出器３３は温度補償されており、ＬＥＤ
３７の光学的出力および光トランジスタ３３の利得に影
響する温度変化に対しては実質的に感応しないようにな
っている。

第３図に示され“〔いるように、位置検出器３３の出力
信号は増幅器３５にて増幅され、そしくイアＡ−１５１
に、に：つて反転された後、サンプルホールド回路５３
によって記憶される。マイクロプロセッサ制御の下にお
いて、前記の回路５３は、最後の（直ぐ前の）べ／持上
げに先立つペン位置（すなわち、ペン・アーム４５にお
ケルペン４４の垂直すなわちＺ位置）を表わす電圧を記
憶する。

この記憶されたペン位着信号は、ペン４４の先端が最後
に降下し、そして書込み媒体と接触したときのペン持上
げキャリッジ４７に関するペンアーム４５の位置を表わ
している。このサンプルされた位置信号が如何に正ｌｉ
Ｋ使用されるかは次において詳述する。

先ず、ベン持−ヒげすなわち位置制御モードにおいて、
スイッチＢＯ〜Ｂ７はマイクロプロセッサによって開放
となる。スイッチがすべて開放され°〔いる間、ペン４
４は、光学的位置検出器３３の出力が実質的に零になる
まで、その全上昇位置へと持−ヒげられる／（第３図に
おいて示され′（いる信号増幅器３５は、この完全上昇
位置が走行の機械的上限よりも約０．０２５■下になる
ように調整され°Ｃいる）。養速度制御運転モードにお
い°Ｃ、ペン４４はプラテシ３４上に制御された・割合
（速度）で降下される。このモードにおい°Ｃ１スイッ
チＢ３、Ｂ４、Ｂ５、Ｂ６およびＢ７は閉結となり、ス
イッチＢＯ１Ｂ１、Ｂ２は開放状態になつＣいる。マイ
クロプロセッサによってスイッチＢ３が閉結されると、
位置制御ループにおける利得を零に設定することにより
、ペン持上げ位置制御ルーズ動作が無効にされる。速度
制御モードにおい′Ｃ、スイッチＢ５、Ｂ６およびＢ７
は降下用入力圧信号を供給し、そしてスイッチＢ４は速
度フィードバック信号をボイスコイル駆動増幅器５７（
電流制御され１・／ た電流源）の入力へ供給する。スイアチＢ５およびＢ７
は、このモードに入つ゛〔から約１０ｍ５後にマイクロ
プロセッサによって開放となる。これは初めのｌＱｍｉ
間だけ高い初期速度を達成すると同時に、そのペンは第
６Ａ図に示され〔いるようＫそのプラテンに接触するま
で低い一定速度（例えば、約４■／　ｓｅｃ　）を達成
する。か＜シ゛〔、長期間（例えば、１００ｍ５以上）
にわたっての運動後、ソノペンは高い初期速度においＣ
１それからより低い一定速度において降下される。第６
８図に示されている如く、短かい側方運動中、そのペン
はその時点でのプラテン高さよりも極く僅かばかり持−
ヒげられ、それからその同じプラテン高さへと動いた熾
に降ドされる、更に、第６Ｃ図におい°Ｃ示されている
クロ＜、もしもペン持上げ運動が１００ｍ５　Ｉｔ−ヒ
かかるとすると、そのペンはその最上のすなわち完全ヒ
昇位置へと持−ヒげられ、その運動は引続くペン運動の
ために長い運動として砲扱われる。又、短かい走行時間
状態（例えば、書込み面における高いスポットと組合さ
れた長尺ペンが約２０ｍ５の短かい走行時間を発生する
）が生ずるけれども、この条件は運動以前では知られ°
Ｃいないために、書込み開始前および側方ペン運動の開
始前におい゛〔全遅延期間（例えば、４５ｍ５）が経過
しなければならないことを銘記されたい。

使用されるペンの型式（ファイバーチップ、ボール又は
製図用）Ｋ整合し°Ｃ選ばれる書き圧のレベルに関し−
〔は、８つのレベルの書き圧がスイッチＢ５、Ｂ６およ
びＢ７のマイクロプロセッサ制御によって設定される。

こうしたスイッチ３−ビット圧力選択Ａ／Ｄ変換器５５
（第３図）の小力電流を制御し、その出力電流は電流制
御された出力増幅器５７（ボイスコイル駆動カップ）の
入力に印加されている。このことは、ボイスコイル圧が
ペン位置とは無関係で、しかもコイル電流１１ＣＷ線律
に依存するので一定のペン圧が適用されることを意味し
°（いる。出力増幅器５７に対する他の入力信号は、圧
力バイアス調整回路５′９と電源オフ時のペン持−ヒげ
ばね補償調整回路６１とから供給される。ばね補償調整
回路６１はアクチェータ２３の位置に比例した信号をフ
ィードバックさせ、そしてマイクロプロセッサからのペ
ン圧の指令に際し°〔電力オフ・ベン特上げばね６３の
効果を最小にする。この調整および圧力バイアス調整は
、ばねの公差が一般には精密に制御されないために必要
となる。指令された圧力が一旦適用されると（すなわち
、その指令信号に従った圧力）、ペン設定時間としては
、側方ペン運動が開始される前に１更に別な５ｍｓ　　
が許される。

マイクロプロセッサがスイッチＢ５．Ｂ６およびＢ７を
介しＣ選ばれた信号を供給することでその圧力を設定す
る場合、スイッチＢ３を閉結して位置決めモードを無効
にすると同時に、スイッチＢＯを閉結して、サンプル−
ホールド回路５３をサン１ル状態に設定し、ペンがベク
トルを追跡するようその降ドされた位置におい゛〔動（
につれ−Ｑペン位置の追従回路の出力を有効圧する。

ベクトルの終点に到達し、そしてペン持上げ指令信号が
マイクロプロセッサによつ°〔認識されるとき、以下の
ような状態の変化が起る。初めに、す／１ルーホールド
回路５３はマイクロプロセッサの開放スイッチＢＯによ
つ°（保持状態に置かれる。これは、記憶されるべき電
圧レベルがそのペンのその時点におけるプラテン位置を
表わすようＫｆる。又、マイクロプロセッサは、この時
煮立圧力入力スイッチ８５、Ｂ６およびＢ７を開放する
。次に、位置決めモードがスイッチＢ３の開放およびス
イッチ８１およびＢ２の閉結によつ′Ｃ有効にされる。

これは、その最後のペン降下位置上約０．６４閣の位置
へとそのペンを持上げる。この持−Ｅげには、側方のベ
ン持−ヒげ連動が始まる前、約３ｍｓの遅れを必要とす
る。長時間にわたる運動によるか或いはそれ以−Ｅの指
令がない状態でのぺ／持上げ時間が１００．ｍｓ以上恍
（場合、ペン位置制御状態がスイッチＢ１およびＢ２の
開放によって修正される。この修正により、ペンは完全
上昇位置およびそれと連動された状態へと持上げられる
。すなわち、ここでは引続く高い速度でのペン降下が始
まり、次いで予め決められた低い速度でのベン降ドが生
ずる。ペン持上げ時間が１−１−０Ｏ以下である場合、
ペンは予め決められた低い速度におい゛（降下するが、
この時には、そのペンが走行しなければならない距離は
近似的に知られ°〔おり、組合せでの降Ｆ時間と設定時
間とはせいぜい２０ｍ５で十分なことが見出され°〔い
る。これは短かいペン持上げ運動を含むグロツテングが
ペン持上げサイクル当り約２５ｍ５を節約することを示
す。

約６菌の側方ぺ／持上げ運動は約１００ｍ５かかる。

プラテンの凹凸は、ペンの高さが実質的にその距離以下
でしか変わらないだけ十分に平滑であると仮定され゛（
いる。無視し得る凹凸に対する時間および距離について
は他の値も仮定できる。

機構の誤動作か又は誤調整のいづれかによって生ずる過
度は電力消費によるボイスコイル忙対する破損を防止す
るために、安全閉鎖回路（図示されていない）がペン持
上げ機構内に含まれ°〔も良い。

以上の記載から明らかな如く、プロッターのペンを一ヒ
げたりドげたりするのに費やされる時間Ｌグロツテング
するのに費やされない時間であるから、ここで開示され
たシステムはペンを上げたり下げたりするのに費やされ
る時間を減少させることを示している。これは、文字数
字又は記号を書く場合のように、そのグロツテング作業
がペン持−ヒげにおい°〔激しい場合に特に有利である
。マイクロプロセッサからのペン持上げおよびペン降下
指令に応答し°Ｃ選ばれる実際のペン持上げ速（は、短
かい持−ヒげサイクルに対して毎秒約３６サイクルであ
り、そし°Ｃ高い持−ヒげサイクルに対し′Ｃ毎秒約１
７ザイクルである。

ここでは第３図を参照し“〔、ペン位置制御器１７゜ペ
ン速度制御器１９、およびペン圧制御器２１から成る各
種回路素子の相互作用が詳細に記述される。ペン位置制
御器１７（第１図ではブロック形式におい°〔示され、
そして第３図では位置制御ループとして示されている）
は、入力ツードロ５（マイクロプロセッサにて制御され
るスイッチＢｌおよびＢ２からのペン位置決め指令信号
に対する加算用ノード）と、位置加算増幅器６７と、位
置補償回路６９と、電流制御された駆動増幅器５７と、
フィードバックすなわち位置検出器３３と、位置検出信
号増幅器３５とを含んでいる。マイクロプロセッサから
の位置指令信号と増幅器３５力・らのフィードバック信
号とはノード６５にお（１て加算され、そして位置制御
ループ加算増幅器６７（これは利得制御段でもある）へ
と供給され゛Ｃ１位置制御ループを有効にする。加算増
幅器６７カ）らの出力信号は補償回路６９によつ°Ｃそ
の位相が進められ、そして回路６９の出力は、ノード７
１を介して、増幅器５７へと供給される。増幅器５７の
出力はリード７３および７５を介してボイスコイル・ア
クチェータ２．３へ供給される。か（シ゛ζ位置制御器
すなわち制御ループ１７の有効な出力は、マイクロプロ
セッサおよびフィードバック増幅器３５から印加される
信号に応答し゛〔ボイスコイル・アクチェータ２３へ都
供給される制御電流である。ボイスコイル・アクチェー
タ２３は、予め決められた直線状圧力対電流比（例えば
、１００ｇｒ／Ａ）をもっている。ボイスコイル・ボビ
ン２９の巻線３１（第２図）に電流が流れると、ボイス
コイルｅボビン２９が磁極片２４に沿つ°〔−ヒトに移
動し、そし°〔フラグ４３と、ベン持−ヒげアーム４５
（第４図）と、そのアーム内にあるいづれかのペンとを
動かす。

次の表■は、第６Ａ、第ｇＢ、第６Ｃおよび第６Ｄ図に
示されているようなペン持−ヒげ制御システムが取る各
種の状態を説明している。

表　　　　■ マイクロプロセッサにて 制御されるピット状態 （各１ビツトはスイッチの閉結状態を示す。）（ＦＯ，
Ｆｌおよびド２はユーザによって選択可能な２進ペン降
下圧パラメータである。）表　　■ 上記表１および第６へ、第６Ｂ、第６Ｃおよび第６Ｄ図
において、状態Ｂは長いペン持上げ動作を表わし、状１
１１ＣＩ、Ｃ２およびＤ（第６Ａ図）は未知の高さの長
いペン降ドを表わし、状態Ｅはいづれかの長さのペン降
Ｆ動作を表わし、そし゛〔状態Ｆ、Ｇ、ＨおよびＤ（第
６Ｂ図）は短かいペン持上げ運動を表わし゛〔いる。＠
６Ａおよび第６Ｂ図において、状態Ｃ２および１１に対
し°Ｃ示され゛〔いる傾斜は制動調整回路７９によつ゛
〔設定され□ることになる。状態りでは、衝突後におけ
るペンの時間設定および側方運動が始まる前までの書き
圧選択を実施する。１ラテンに対するペン降下のための
承認されている距離は知られ′〔いる（・）、６４厘）
ので、状１１ＨＫおける経過時間は最小とし“〔示され
°〔いる。状１１１Ｃ２における時間はペンからプラテ
ンまでの距離が判明し°〔いないので、選択された最大
直に設定されなければならない。第６ＤＫおい゛〔示さ
れている状態図におい゛〔、Ｎはペンが所定の状態にと
どまる時間でミリ秒の数とし°〔表わし〔いる。この数
はマイクロプロセッサのカウンタに含まれ、そのカウン
タは各々の状態に入る前にリセットされる。ここでも記
述され°Ｃ（・る如く、マイクロプロセッサは、各種計
算を行１．％表１に示され（いるピット設定に従い第３
図の各種スイッチを開放したり閉結したりすることによ
り、ブロック１７．１９および２１（第１図）における
各種制御機能を有効にする。

、マイクロプロセッサからの信号に応答し°〔、ペン速
度制御器１９は、状態ＣおよびＨにおいて示され°Ｃい
る如（、ペンがプラテンへ降下される速度を制御する。

ペン速度制御器１９は制御スイッチ７７と、調整ポテン
ショメータ７９と、コンデンサ抵抗回路網８１と、バッ
ファ増幅器８．３とを含んでいる。スイッチ７７が閉結
されると、ペン速度制御器１９は位置検出信号増幅器３
５からの出力信号を受信し、そし゛Ｃコ／デ／す・抵抗
回路網８１により微分され゛（、ペンの速度に比例した
信号を発生する。かかる信号を作り出すに際し、ＲＣ回
路網８１からの出力は、まずバッファ増幅器８３へ、そ
れから制動調整ポテンショメータ７９ヘと印加される。

又、第３図に示され゛〔いる如く、圧カ制ｆｉ４Ｊ器２
１はＡ／Ｄ−変換器５５と、入カーードア１と、ばね調
整ポテンショメータ６１と、圧カ調整ボテ／ショメータ
５９とを含んでいる。ペンをＦげ、そして適当な書き圧
すなわち圧力の下で１ラテ７に接触させるために、適当
な大きさの電流が、大刀ノード７１（実際には、プロセ
ッサからの圧力指令信号に対する加算用接合点）を介し
゛〔供給される１つ又はそれ以−ヒの入力信号に応答し
゛〔電流源５９からボイスコイル・アクチェータ２３へ
と供給される。３−ピット圧力選択Ａ／Ｄ変換器５５の
スイッチＢ５，８６およびＢ７を制御するに際し、マイ
クロプロセッサによっ°〔特定される圧力＆（は８つの
レベルがあり、かかる８つの圧力のうちのいづれか１つ
が異なるペン先に適する書き圧として前もってユーザに
より選択される。スイッチＢ３が閉結されると、位置制
御ループが無能となり、ペンが下げられて、変換器５５
におい“（ｉＩ４ばれた圧力レベル（数）に相当する書
き圧でもっ°〔そのプラテンと接触する。ペンがプラテ
ンに接触する前のペン、降下速度は、速度制御器又は制
動回路１９におけるスイッチ６４を閉結することＫよっ
て選択される。スイッチＢ４が閉じられると、そのペン
の運動方向に対し〔反対に作用するペン速度に比例した
力が生じ、それＫより、ペンが１ラテンに向って降下す
る際にある一定の速度をペンに対して設定する。この一
定である降下速度はポテンショメータ７９を調整するこ
とにより変えられもしかしながら、この一定である降下
速度は、ばね６３が膨張されるときの該ばねのペン持上
げ動作によって影響される。ばね６３は、電源がオフに
なつ°〔いるときに、そのプラテンに関して上向き位置
にペンを保持する。ペンがグラテンに向って降ドしつつ
あるときのばね効果を打ち消すために、ばね補償調整回
路すなわちポテンショメータ６１が与えられてい°〔、
前記ばねの効果を実質的に除去する電流がノード７１（
そのノードへの他の入力信号と適当な位相関係において
）Ｋ供給されている。かくして、第３図において示され
“（いる如く、ノード７１への信号は、〜／Ｄ変喚器５
５を介して供給される入力信号と、速度制御器すなわち
制動回路１９を介して増幅器３５から供給されるフィー
ドバック信吟と、そし°〔電源オフばね補償調整回路６
１からの入力信号とを含んでいる。

ばね６３は１、そのばねの高さ又は・曇さをＸとＬばね
定数をＡ１ばねの初期（実質的に膨張され−Ｃいない状
ＩＩ）張力に比例したパラメータをＢで表わすと、ＡＸ
十Ｂに等しい力Ｆを作用させる。しかしながら、パラメ
ータＢの効果に対する補償は必要である。従つ°〔、圧
力バイアス調整回路すなわちポテンショメータ５９が与
えられ（い°（、そのばねの初期張力を補償し、そし°
（ペンに対し゛〔ある選ばれたＦ向きバイアス（オフセ
ット）圧（例えば、ｌＯｇｒ）を与えるためのある選択
された一定の電流をノード７１に供給し゛〔いる。

ポテンショメータ８５は電流制御型増幅器５７の利得を
変える。これは、ぺ／持上げｒクチエータｉ３の圧力定
数（すなわち、ダラム）増幅器における変動のために必
要とする、１つの単位から他の単位への、制御システム
１３の正規化を実施する。

このシステムには基準電圧回路も与えられている。この
基準電圧回路は実質的に安定した基準電圧、例えば−６
，９２Ｖおよび＋６．９２Ｖを与えており、このような
基準電圧は位置制御回路による短かい持上げ高さの決定
のために、更に、実質的に均一な強さの光がＬＥＤ３７
によって与えられるように使用される。又、回路８７か
らの安定した基準電圧は、第３図に示され゛【いるよう
に、抵抗器８９および９１に関連し′〔も使用され、Ｌ
ＥＤ３７に並列に接続された抵抗器９１でもって、ＬＥ
Ｄ３７の温度ドリフトおよび輝度変動を実質的に除去し
°Ｃいる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明ペンリフターの主な機能を説明すブロッ
ク図、第４図はその機械的な構成を示す分解斜視図、第
５図は光学的ペン位置検出器の動作を説明するための概
略図、第６Ａ、６Ｂ及び第６Ｃ図は異なったペン指令に
対するペン位置と時間との関係を示す特性線図、第６Ｄ
図はペン持上げの状態図である。 １１：ペンリフター制御システム、１３：制０装曾、１
５：ペン持−Ｅげ機構、１７：ペン位置制御器、１９：
速度制御器、２１：ペン圧制御器、２３：ポイス・コイ
ルもアクチェータ、２４：磁極片、２５：筐体、２７：
磁極カップ、２９：ボビン、３１：巻線、３３：ペン位
置検出器、３４ニブラテン、３５：信号増幅器、３７　
：　ＬｇＤ素子、４１：光トランジスタ、４３：フラグ
、４４：ペン、４５：ペン持上げアーム、４７：−ペン
持上げキャリッジ、５１：インバータ、５３：サンプル
−ホールド回路、５５：〜／Ｄ変換器、５９：圧力バイ
アス調整回路、６１：ばね補償調整回路、６５：入力ノ
ード、６７：位酵加痒増幅器、６９：位置補償回路、７
９：制＃ｔｈ１．ＩＪ整回路。 ８０〜Ｂ１：スイッチ。 〜　　　　　　　　　　０− （〉 勧。 ト

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 記録媒体上に順次ベクトルを描記するために、処理部か
   らの選択された一組の制御信号に応答してペンの持上げ
   及び降下をサーボ制御するプロッターにおい°〔、次の
   ビ）〜に）を含むペンｌノツター（イ）第１組の制御信
   号に応答して前記記録媒体に対してペンをある選択され
   た高さに侍−ヒげ及び降下させるペン持上げ手段 （ロ）前記記録媒体−ヒに対するペン圧を制御するため
   に前記ペン持上げ手段に結合された圧力制御手段 （ハ）第１組の制御信号に応答し〔ペンの降Ｆ速度を制
   御するために前記ペン持−ヒげ手段及び圧力制御手段に
   結合された速度制御手段 に）前記記録媒体に対し°〔ペンの垂直位置を検出し、
   そし゛〔ペン持上げの直前における垂直位置に対応した
   情報を記憶すると共に、ペン持上げの直前における前記
   垂直位置に対する前記情報をベースにしてペン降Ｆの制
   御信号の第１組を与えるために、前記ペン持上げ手段及
   び速度制御手段に結合された適応形位置制御手段。