JPH0147965B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、植立茎稈導入径路脇に、茎稈株との
接触によつて後退揺動する左右一対のセンサーを
設け、前記両センサーのいずれか一方のみが後退
揺動すると、そのセンサーを茎稈株から離す方向
に機体を自動操向させるように、前記両センサー
と機体操向機構とを連係した刈取収穫機に関す
る。

上記自動操向制御は、茎稈株の条列の方向に機
体を進める、いわゆる条刈りのときに有効となる
ものであつて、機体進行方向に対して茎稈株が条
列をなしていない状態、つまり条列を横切つて走
行する横刈り時には無意味となるものである。こ
のため前記横刈り時には制御回路の起動スイツチ
を切る等してこの自動操向制御を停止しているの
が一般的な手段となつている。

しかし、回り刈りによつて刈取収穫を行う場
合、条刈りと横刈りが交互に繰返されるので、刈
取形態の変更のつど上記制御回路のスイツチを入
切することは煩わしく、これの自動化が望まれ
た。そして、条刈り時と横刈り時では機体進行方
向から見た左右隣接茎稈株の間隔が大きく異なつ
ている点に着目して、上記自動切換えを行う次の
ような手段が考えられた。

つまり、田植機が普及した昨今での作付形態
は、隣接条間（例えば28cm〜33cm）に対して株間
（例えば13cm〜18cm）が小さいものとなつており、
機体進行方向から見た左右隣接株の間隔が条刈り
時には大きく（条間）、横刈り時には小さく（株
間）なる。そこで第３図に示すように、条刈り時
には左右センサー２６ａ，２６ｂが同時に左右の
株に触れることがなく、第４図に示すように横刈
り時には左右センサー２６ａ，２６ｂが必ず同時
に左右の株２９，３０に触れるような長さに設定
し、この両センサー２６ａ，２６ｂが同時に株２
９，３０に触れたときに横刈り状態と判別して前
記自動操向制御を牽制阻止する手段が提案された
のである。

しかし、この場合に横刈り時に左右両センサー
２６ａ，２６ｂを確実に同時に左右株２９，３０
に接触させてスイツチ２８ａ，２８ｂを作動させ
るためには各センサー８ａ，８ｂの茎稈導入径路
への突出長さは長いものとなり、そのために、条
刈り時は株の少しの横偏位で一方のセンサーが感
知作動することとなつて、直進制御となる中立不
感帯の幅が狭くなり、条刈り制御が過敏になりが
ちになつて制御の安定性が低下するという新たな
不具合が生じてきた。

この発明は、このような点に着目してなされた
ものであつて、センサー構造及び自動操向制御回
路に改良を加えることで、条刈り操向制御時の安
定性を損うことなく、横刈り制御を確実に行える
ようにすることを目的とし、冒記構成の刈取収穫
機において、前記両センサー夫々に、それが第１
設定角度以上後退揺動したか否かを検出すると共
にその第１設定角度より大きい第２設定角度以上
後退揺動したか否かを検出する角度検出機構を付
設し、その角度検出機構と前記機体操向機構を、
前記センサーの一方の後退揺動角が前記第２設定
角度以上の状態でのみ前記機体操向機構が操作状
態になるように、かつ、前記両センサーの後退揺
動角が共に前記第１設定角度以上の状態でのみ前
記機体操向機構による操向操作が不能な状態にな
るように連係させ、前記第２設定角度を変更する
人為設定機構を設けてある事を特徴とする。

つまり、条刈り時の操向制御においては一方の
センサーが第２設定角度以上大きく後退揺動して
はじめて株の接近を感知するのに対して、両セン
サーが共にセツト位置から少し外れた第１設定角
度になつたことを感知して横刈り状態の判別を行
うので、両センサーを横刈り時における左右隣接
株を同時に感知するのに足る充分な長さを設定し
ても、条刈り時には、左右センサーは実質的に突
出長さの短いものと同等の機能を発揮し、したが
つて、条刈りと横刈りの判別を正確に行わせなが
ら、必要以上に操向操作されること無く安定した
条刈りを行えるようになつた。

しかも、第２設定角度を変更して、左右センサ
ーの実質的な突出長さを変更できるようにしてあ
るから、圃場の違い等によつて条間の間隔が変化
しても、適宜的確なセンサーの不感帯幅を設定す
ることができ、その結果、常に確実に過不足の無
い自動操向制御による良好な条刈作業を行えるよ
うになつた。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図に示すように、コンバインの機体前方に
設けられた刈取部１の前部に、３個の分草具２を
左右に並設し、中央の分草具２を支持するフレー
ム２ａに、２個のセンサーS₁，S₂を、夫々のセン
サーバー３，４を左右反対側に突出させた状態で
配設し、左右一対のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒ
を独立的に駆動停止する操向クラツチ７Ｌ，７Ｒ
を設け、操向クラツチ７Ｌ，７Ｒ夫々に操作用単
動型油圧シリンダ８Ｌ，８Ｒ夫々を付設し、それ
らシリンダ８Ｌ，８Ｒを択一作動状態及び非作動
状態に切換える電磁バルブ９を設けてある。

前記両センサーS₁，S₂と電磁バルブ９の連係構
成を以下に詳述する。

第２図に示すように、機体前進に伴う茎稈との
接触によりセンサーバー３，４が軸芯P₁周りで
揺動すると、その揺動角度に比例した電圧が発生
するポテンシヨメーター１１，１２をセンサーバ
ー３，４夫々に付設し、機体右側の第１センサー
バー４が揺動して、第１コンパレーター１７の出
力が「Ｌ」になつた場合、前記電磁バルブ９のソ
レノイドコイル９ａに通電して操向クラツチ７Ｌ
を切り、機体を左側方向へ自動操向するように
し、一方、機体左側の第２センサーバー３が揺動
して第４コンパレーター１８の出力が「Ｌ」にな
つた時、ソレノイドコイル９ｂに通電して操向ク
ラツチ７Ｒを切り、機体を右側方向へ自動操向す
るようにし、更に、第１コンパレーター１７の基
準電圧を可変抵抗器１３によつて変更可能に、ま
た、第４コンパレーター１８の基準電圧を可変抵
抗器１４によつて変更可能に構成して、第１コン
パレーター１７の出力が「Ｌ」になる第１センサ
ーバー４の第２設定角度θ₂、及び、第４コンパレ
ーターの出力が「Ｌ」になる第２センサーバー３
の第２設定角度θ₂夫々を独立して変更可能な状態
で設定できるようにしてある。また、両センサー
バー３，４が共に第２設定角度θ₂よりも小さい第
１設定角度θ₁を越えて揺動した場合、第２コンパ
レーター１５及び第３コンパレーター１６の出力
が共に「Ｈ」になり、第２アンド回路２１及び立
ち下り遅延回路２２の出力が「Ｈ」になるから、
第１アンド回路１９の出力は「Ｌ」になり、第３
アンド回路２０の出力は「Ｌ」になり、駆動用ト
ランジスタ２３，２４がOFF状態になるため、
例え第１センサーバー４、第２センサーバー３が
共に、あるいは何れか一方が大きく揺動して第２
設定角度θ₂を越えて、第１コンパレーター１７及
び第２コンパレーター１８の出力が共に「Ｌ」、
あるいは何れか一方が「Ｌ」になつても、両ソレ
ノイドコイル９ａ，９ｂには通電されず、自動操
向制御を牽制した状態になるように構成してあ
る。

尚、第２コンパレーター１５及び第３コンパレ
ーター１６夫々の反転入力端子を接地して、第１
センサーバー４、第２センサーバー３の揺動角が
非常に僅かな量であつてもその揺動を検出できる
ようにし、また、可変抵抗器１３に抵抗器１０、
可変抵抗器１４に抵抗器１０を接続して、夫々の
第２設定角度θ₂が、第２コンパレーター１５及
び、第３コンパレーター１６の出力が「Ｈ」にな
る第１設定角度θ₁よりも、大なるようにしてあ
る。

また、立ち下り遅延回路２２は、両センサーバ
ー３，４のいずれか一方、または、両方が茎稈と
茎稈の間を通過する際に、一時的に非揺動状態に
復帰しても直ちに牽制状態が解除されて動作が不
安定にならないように、両センサーバー３，４が
共に揺動していた時の信号を一定時間保持するよ
うに構成してある。

さらに、第１図に示す両センサーバー３，４の
設置巾L₁を条刈時における茎稈列の巾よりも狭
く、かつ、横刈時における茎稈列の巾よりも十分
広く設定してあり、その結果、条刈時において、
両センサーバー３，４に茎稈が接触しない場合に
は直進し、茎稈列に対して機体が偏り、第１セン
サーバー４又は第２センサーバー３が茎稈に接触
して、第２設定角度θ₂より大きく揺動すると、そ
の機体の偏りを修正するように自動操向が行わ
れ、また、第２設定角度θ₂を変更して、実質的な
両センサーバー３，４の設置巾をL₁からL₂に変
える等して茎稈列の条巾に応じた安定な走行がで
きるのである。そして、横刈時においては、両セ
ンサーバー３，４が共に茎稈に接触して第１設定
角度θ₁以上揺動した状態になり、この事によつて
横刈か条刈かが自動的に判別されて、横刈時には
確実に自動操向制御が自動的に牽制されるのであ
る。

次に、別の実施例を示す。

前記操向クラツチ７Ｌ，７Ｒは操向ブレーキに
変更可能であり、これらを機体操向機構７Ｌ，７
Ｒと総称し、また、前記ポテンシヨメーター１
１，１２は、その揺動角の変化を静電容量の変化
や、直接デジタルコードに変換して出力されるも
の等で構成することも可能であり、これらを角度
検出機構１１，１２と総称し、一方、前記可変抵
抗器１３，１４は、角度検出機構１１，１２の検
出出力に対する基準信号を人為的に可変して発生
でき、その信号を例えば静電容量の値や、直接デ
ジタルコードに変換して出力されるもの等で構成
することも可能であり、それらを人為設定機構１
３，１４と総称し、これら両設定機構１３及び１
４は例えば一軸型二連可変抵抗器や一軸二連バリ
コン等を用いて、左右の第２設定角度θ₂夫々を同
時に設定できるように構成しても良い。

また、前記回路構成は、角度検出機構１１，１
２や人為設定機構１３，１４の出力信号形式や機
体操向機構７Ｌ，７Ｒの形式に応じて各種変更自
在である。

本発明は、各種型式のコンバインやバインダー
や刈取放出機等に適用でき、それらを刈取収穫機
と総称する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る刈取収穫機の
実施例を示し、第１図はコンバインの前部及び走
行関係を示す概略平面図、第２図は自動操向制御
装置の概略回路図であり、第３図はセンサーの従
来構造を示す平面図、第４図はセンサーの作用状
態を示す説明図である。 S₁，S₂……センサー、７Ｌ，７Ｒ……機体操向
機構、１１，１２……角度検出機構、１３，１４
……人為設定機構、θ₁……第１設定角度、θ₂……
第２設定角度。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 植立茎稈導入径路脇に、茎稈株との接触によ
   つて後退揺動する左右一対のセンサーS₁，S₂を設
   け、前記両センサーS₁，S₂のいずれか一方のみが
   後退揺動すると、そのセンサーS₁又はS₂を茎稈株
   から離す方向に機体を自動操向させるように、前
   記両センサーS₁，S₂と機体操向機構７Ｌ，７Ｒと
   を連係した刈取収穫機であつて、前記両センサー
   S₁，S₂夫々に、それが第１設定角度θ₁以上設定揺
   動したか否かを検出すると共にその第１設定角度
   θ₁より大きい第２設定角度θ₂以上後退揺動したか
   否かを検出する角度検出機構１１，１２を付設
   し、その角度検出機構１１，１２と前記機体操向
   機構７Ｌ，７Ｒを、前記センサーS₁，S₂の一方の
   後退揺動角が前記第２設定角度θ₂以上の状態での
   み前記機体操向機構７Ｌ，７Ｒが操作状態になる
   ように、かつ、前記両センサーS₁，S₂の後退揺動
   角が共に前記第１設定角度θ₁以上の状態でのみ前
   記機体操向機構７Ｌ，７Ｒによる操向操作が不能
   な状態になるように連係させ、前記第２設定角度
   θ₂を変更する人為設定機構１３，１４を設けてあ
   る事を特徴とする刈取収穫機。 ２ 前記角度検出機構１１，１２が後退揺動角度
   に比例した電気信号を出力するアナログセンサー
   であることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
   記載の刈取収穫機。 ３ 前記人為設定機構１３，１４が、前記両角度
   検出機構１１，１２の前記第２設定角度θ₂を同時
   に設定する機構であることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項又は第２項に記載の刈取収穫機。 ４ 前記両角度検出機構１１，１２に対して各別
   の前記人為設定機構１３，１４を付設してあるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項
   に記載の刈取収穫機。