JPS5959104A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、植立茎稈導入径路腕に、茎程株との接触によ
って後退揺動する左右一対のセンサーを設け、前記両セ
ンサーのいずれか一方のみが後退揺動すると、そのセン
サーを４茎稈株から離す方向に機体を自動操向させるよ
うに、前記両センサーと機体操向機構とを連、係した刈
取収穫機に関する。

上記自動操向制御は、茎程株の条列の方向に機体を進め
石、いわゆる条刈シのときに有効となるものであって１
機体進行方向に対して茎程株が条列をなしていない状態
、つまり条列を横切って走行する横刈り時には無意味と
なるものである。　このため前記積別シ時には制御回路
の起動スイッチを切る等してこの自動操向制御を停止し
ているのが一般的な手段となっている。

しかし、回り刈りによって刈取収穫を行う場合、条刈シ
と横刈りが交互に繰返されるので、刈取形態の変更のつ
ど上記制御回路のスイッチを入切することは煩わしく、
これの自動化が望まれた。　そして、条刈り時と横刈り
時では機体進行方向から見た左右隣接茎稈株の間隔が大
きく異なっている点に着目して、上記自動切換えを行う
次のような手段が考えられた。

つまり、田植機が普及した昨今での作付形態は、隣接条
間（例えば２ｇ個〜３３儒）に対して株間（例えば／３
ＣｆＲ〜／　ｇ　ｎ　）が小さいものとなっており、植
体進行方向から見た左右隣接株の間隔が条刈漫時には大
きく（茶間）、横刈り時には小さく（株間）なる。　そ
こで第６図に示すように、条刈り時には左右センサー（
８ａ）。

（８ｂ）が同時に左右の株に触れることがなく、第７図
に示すように横刈り時には左右センサー（８ａ）、（８
ｂ）が必ず同時に左右の株ａ、ｅｎに触れるような長さ
に設定し、この両センサー（８ａ）。

（８ｂ）が同時に株い、（至）に触れたときに横刈り状
態と判別して前記自動操向制御を牽制閉止する手段が提
案されたのである。

しかし、この場合に積別シ時に左方向センサ（８ａ）、
（８ｂ）を確実に同時に左右株（イ）、ｅｎに接触させ
てスイツｆ’（２８ａ）、（２８ｂ）を作動させるため
には各センサー（８ｇ）、（８ｂ）の茎−稈導入径路へ
の突出長さけ長いものとなシ、そのために、条刈り時は
株の少しの横偏位で一方のセンサーが感知作動すること
となって、直進制御となる中立′不感帯の幅が狭くな）
、条刈り制御が過敏になりがちになって制御の安定性が
低下するという新たな不具合が生じてきた。

この発明は、このような点に着目してなされたものであ
って、センサー構造及び自動操向制御回路に改良を加え
ることで、条刈り操向制御時の安定性を損うことなく、
横刈り制御を確実に行えるようＫすることを目的とし、
冒記構成の刈取収穫機において、前記両センサー夫々に
、それが第１設定角度以上後退揺動したか否かを検出す
ると共にその第１設定角度よ）大きい第２設定角度以上
後退揺動したか否かを検出する角度検出機構を付設し、
その角度検出機構と前記機体操向機構を、前記センサニ
の一方の後退揺動角が前記第２設定角度以上の状態での
み前記機体操向機構が操作状態になるように１かつ、前
記両±ンサーの後退揺動角が共に前記第１設定角度以上
の状態でのみ前記機体操向Ｓ構による操向操作が不能な
状態になるように連係させ、前記第コ設定角度を変更す
ゐ人為設定機構を設けである事を特徴とする。

つまり、条刈り時の操向制御においては一方のセンサー
が第２設定角度以上大きく後退揺動してはじめて株の接
近を感知するのに対して、両センサーが共にセット位置
から少し外れた第１設定角度になったことを感知して槓
刈り状態の判別を行うので、両センサーを横刈り時にお
ける左右隣接株を同時に感知するのに足る充分な長さを
設定しても、条刈り時には、左右センサーは実質的に突
出長さの短いものと同等の機能を発揮し、したがって、
条刈りと横刈りの判別を正確に行わせながら、必要以上
に操向操作されること無く安定した条刈りを行えるよう
になった。

しかも、第コ設定角度を変更して、左右センサーの実質
的な突出長さを変更できるようにしであるから、圃場の
違い等によって条間の間隔が変化しても、適宜的確なセ
ンサーの不感帯幅を設定することができ、その結果、常
圧確実に過不足の無い自動操向制御による良好な条刈作
業を行えるようになった。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示すように、コンバインの拶体前方に設けられ
た刈取部（１）の曲部に、３個の分草具（２）全左右に
並設し、中央の分草具（２）全支持するフレーム（２ａ
ＮＣ，，２個のセンサー（Ｓｔ）　、（Ｓｓ）　’に：
、夫々のセンサーパー＋３１　、　＋４１を左右反対側
に突出させた伏頗で配設置−１左右一対のクローラ走行
装置（６Ｌ）、（６Ｒ）を独立的に駆動停止する操向ク
ラッチ（’７Ｌ）、（７Ｒ）を設け、操向クラッチ（’
７Ｌ）。

（７Ｒ）夫々に操作用単動型油圧シリンダ（８Ｌ）、（
８Ｒ）夫々を付設し、それらシリンダ（８Ｌ）、（８Ｒ
）を択−作動状態及び非作動状態に切換えネ電磁パルプ
（９）を設けである。

前記両センサー（Ｓｌ）　、　（Ｓｓ）と電磁パルプ（
９）の連係構成を以下に詳述する。

第２図に示すように、機体前進に伴う茎稈との接触によ
りセンサーパー＋３１　、１４１が軸芯ＣＰｓ’）Ｆｉ
ｌりで揺動すると、その揺動角度に比例した電圧が発生
するポテンショメーターα１）　、　ｆｌＺ　ｅ七ンサ
ーバー＋３１　、　＋４１夫々に付設し、機体右側の第
１センサーパー（４）が揺動して、第１コンパレーター
０９の出力が［Ｌ−１になった場合、前記電磁バルブ（
９）のソレノイドコイ！　（９ａ）に通電して操向クラ
ッチ（７Ｌ）’を切り、機体を左側方向へ自動操向する
ようにし、一方、機体左側の第２センサーバー（３）が
揺動して第１コンパレーター０８１の出力がｒＬＪ　Ｋ
なった時、ソレノイドコイ／Ｌ’　（９ｂ）に通電して
操向クラッチ（７Ｒ）を切り、機体を右側方向へ自動操
向するようＫＬ、更に、第１コンパレーター０９の基準
電圧を可変抵抗器０りによって変更可能に、また、第１
コンパレーター０印の基準電圧を可変抵抗器（１４１に
よって変更可能に構成して、第１コンパレーターａηの
出力が「Ｌ」になる第１センサーパー（４）の第２設定
角度ω・怠）、及び、第１コンパレーターの出力が「Ｌ
」になる第２センサーバー（３）の第２設定角度（９ｍ
）夫々を独立して変更可能な状態で設定できるようにし
である。

また、両市ンサーバー＋３１　、　＋４１が共に第２設
定角度（ｅｔ）よりも小さい第１Ｖ定角度（θｌ）を越
えて揺動した場合、第２コンパレーターロ９及び第３コ
ンパレーター（１（ｉｌの出力が共にｒｌ（Ｊになシ、
第２アンド回路（２１）及び立上り遅延回路＠の出力が
動用トランジスタ（財）、（２４１がＯＦＦ状態になる
ため、例え第１センサーパー（４）、第２センサーバー
（３）が共に、あるいは何れか一方が大きく揺動して第
２設定角度（０ｍ）？越えて、第１コンパレーターαη
及び第２コンパレーターα秒の出力が共にｒＬＪ、ある
いは何れか一方が「Ｌ」になっても、両ソレノイドコイ
ｙｖ　（９ａ）、（９ｂ）には通電されず、自動操向制
御を牽制した状態になるように構成尚、第２コンパレー
ター（１５Ｉ及び第３コンパレーター００夫々の反転入
力端子を接地１〜て、第１センサーパー（４）、第２セ
ンサーパー（３）の揺動角が非常に僅かな量であっても
その揺動を検出できるようにし、また、可変抵抗器梠に
抵抗器（１ｏ）、可変抵抗器（１４１に抵抗器０１を接
続して、夫々の第−設定角度（θＢ）が、第１コンパレ
ーター（１５１及び、第３コンパレーターＯ１の出力が
「■」になる第１設定角度（θ？ｌ）よりも、大なるよ
うにしである。

また、立ち下り遅延回路＠は、両センサーパー　１３１
　、　＋４１のいずれか一方、または、両方が茎稈と茎
稈の間を通過する際に、一時的【非揺動状態に復帰して
も直ちに牽制状態が解除されて動作が不安定にならない
ように、両センサーパー１３１　、　＋４１が共に揺動
していた時の信号を一定時間保持するように構成しであ
る。

、さらに、第１図に示す両七ンサーパー＋３１　、　＋
４１の設置中（Ｌｌ）　ｋ条刈時における茎稈列の巾よ
りも狭く、かつ、積別時における茎稈列の巾よシも十分
広く設定してあり、その結果、条刈時において、両セン
サーパー＋３１　、　＋４１に茎稈がＪｕｌしない場合
には直進し、茎稈列に対して機体が偏す、第１センサー
バー（４）又は９４．２センサーバー（３）が茎稈に接
触して、第２設定角度（θ８）より大きく揺動すると、
その機体の偏りを修正するように自動操向が行われ、ま
た、第２設定角度（αｇ）’ｉ７変更して、実質的な両
センサーバー（３）。

（４）の設置中を（Ｌｌ）から（Ｌ８）に変える等し７
Ｉ茎稈列の集中に応じた安定な走行ができるのである。

そして、横辺時においては、両センサーパー（３）。

（４）が共に茎稈に接触して第１設定角度（ひ１）以上
揺動した状態になシ、この事によって横辺か条刈かが自
動的に判別されて、横辺時には確実に自動操向制御が自
動的に牽制されるのである。

次に、別の実施例を示す。

前記操向クラッチ（７Ｌ）、（７Ｒ）は操向ブレーキに
変更可能であり、これらを機体操向機構（７Ｌ）。

（７Ｒ）と総称し、また、前記ポテンショメーター１１
１　、　＋１２１は、その揺動角の変化を静電容量の変
化や、直接デジタルコードに変換して出力されるもの等
で構成することも可能であり、これらを角度検出機構＋
ｌ］）　、　１２１と総称１〜、一方、前記可変抵抗器
（１（８）、（１４１Ｆｉ、角度検出機構ｆｉｌｌ　、
　１２１の検出出力に対する基準信号を人為的に可変し
て発生でき、その信号を例えば静電容量の値や、直接デ
ジタルコードに変換して出力されるもの等で構成するこ
とも可能であり、それらを人為設定機＊Ｑ３．αのと総
称し、これら両設定Ｓ購ＯＪ及びａ樽は例えば−軸型二
連可使抵抗器や一軸二連バリコン等を用いて、左右の第
、２設定角度（０９）夫々を同時に設定できるように構
成ｌ〜でも良い。

また、前記回路構成は、角度検出機構１１１　、　ｆ１
２！や人為設定機構ＣＪ３１．　＋１４１の出力信号形
式や機体操向機構（７Ｌ）、（’７Ｒ）の形式に応じて
各種変更自在である。

本発明は、各種型式のコンバインやバインダーや刈取放
出機等に適用でき、そり、らを刈取収穫機と総称する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る刈取？穫機の実施例を
示し、第１図はコンバインの前部及び走行関係を示す概
略平面図、第２図は自動操向制御装置の概略回路図であ
り、第８図はセンサーの従来構造を示す平面図、第４図
はセンサーの作用状態を示す説明図である。 （Ｓｌ）　、　（Ｓｓ）・・・・・・センサー、　（１
７Ｌ）、（７Ｒ）・・・・・・機体操向機構、１１１　
、１２）・・・・・・角度検出機構、Ｑ３１．１４１・
・・・・・人為設定機構、ω＋１）・・・・・・第１設
定角度、（６）ｉｓ）・・・・・・第２設定角度。 特開昭５９−５９１０４　（６） 第３図 第４図 Ｏ Ｏ○ θ１ｄ２　占

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　植立茎稈導入径路脇に、茎稈株との接触によって後
   退揺動する左右一対のセンサー（Ｓｌ）。 （Ｓｇ）を設け、前記両センサー（Ｓｌ）　、　（Ｓｇ
   ）のいずれか一方のみが後退揺動すると、そのセンサー
   （Ｓｌ）又は（Ｓｇ）を茎程株から離す方向に機体を自
   動操向させるように、前記両センサー（Ｓｌ）　、　（
   Ｓｓ）と機体操向機構（７Ｌ）、（７Ｒ）とを連係した
   刈取収穫機であって、醋記両センサー（Ｓ工）　＝　（
   Ｓｓ）夫々Ｋ、それが第１設定角度０□）以上設定揺動
   したか否かを検出すると共にその第１設定角度（σλ）
   より大きい第２設定角度（９□）以上後退揺動したか否
   かを検出する角度検出機構Ｃ１１ｌ　、　ｃ２を付設し
   、その角度検出機構Ｕ、ａ２と前記機体操向機構（’７
   Ｌ）、（７Ｒ）　’ｒ、前記センサー（Ｓｌ）　−（Ｓ
   ｓ）の一方の後退揺動角が前記第２設定角度ＧＰＩＩ）
   以上の状態でのみ前記機体操向機構（７Ｌ）、（７Ｒ）
   が操作状態になるように、かつ、前記両センサー（Ｓ＋
   ）、　（Ｓｍ）の後退揺動角が共に前記第１設定角度Ｃ
   Ｂｌ）ｕ上の状態でのみ前記機体操向機構（７、Ｌ）、
   （７Ｒ）による操向操作が不能な状ＤＫなるように連係
   させ、前記第コ設定角度（θ’ｍ）を変更する人為設定
   機構１１３１　、　（＋４１を設けである事ｆ＠徴とす
   る刈取収穫機。 ■　前記角度検出機構ｆｉｌｌ　、　（１２１が後退揺
   動角度に比例した電気信号を出力するアナログセンサー
   であることを特徴とする特許請求の範囲第０項に記載の
   刈取状ＳＳ。 （ｉ）　　Ｉｆｉ’ｌ記人為設定ｍ　ＩＮ＋１３１　、
   　（ＩＩが、Ｉｔｌ記両角廣検出機１１（１１！Ｉα２
   の前記第２設定角度（θ・廊）を同時に設定する機構で
   あることを特徴とする特許請求の範囲第０項又は第０項
   に記載の刈取収穫機。 ■　前記両角度検出ｉｌｌ！α１　、　Ｑ’ＺＩに対し
   て各別の前記人為設定機構（１３，α覇を付設しである
   ことを特徴とする特許請求の範囲第０項又は第■項に記
   載の刈取収穫機。