JPH02115902A - 無人搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人車の誘導システムに関する。

〔従来の技術〕

無人車の誘導方法としては、現在、磁気誘導方式を主流
に、光学誘導方式や磁気誘導方式などが実用化されてい
る。磁気誘導方式は第４図（ａ）に示すように床表面１
６（又は床下）に埋設された誘導ケーブル７に交流電流
を流し、その電流が作る同芯円状の磁場を無人車１５の
検知コイル９，９にて検知しながら誘導ケーブル７が常
にセンサの中央になるように操舵制御し、無人車を誘導
するものである。この方式では、常に誘導ケーブル７に
電流を流す必要があり、ランニングコストが嵩むほか、
断線の恐れがあった。光学誘導方式はアルミ箔などの光
学反射体を路面に貼り、それを検知しながら無人車を誘
導するものである。この場合、アルミ箔などの反射体は
汚れに弱く、また、耐久性に問題があった。一方、磁気
誘導方式は帯状の磁気標識体を路面に設置し、それを検
知しながら無人車１５を誘導するものである。その−例
として第４図（ｂ）に示すようにフェライト粉末を固め
て作った磁気標識体８を床表面１６に貼り、励磁型の磁
気センサを用いてこれを検知する方法が実用化されてい
る。これは励磁コイル１３の作る磁場で検知コイル９に
誘導電圧を生じさせておき、磁気標識体８から左右にず
れると、その誘導電圧が変化することで磁気標識体８か
らのずれ量を検知するものである。この方式は、給電の
必要がなく、また、断線、汚れに対しても強い。このよ
うに磁気誘導方式は他の誘導方式の欠点を補うものとし
て急速にそのシェアを伸ばしつつある。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、既にある無人搬送システムを導入しているユ
ーザが、買い換え又はコースの拡張を検討する場合、既
存のコースを利用できるという理由で同じ誘導方式の搬
送車を導入することが多く、現在主流を閉めている電磁
誘導方式に他の方式が置き換わりにくい原因となってい
る。

本発明の目的は電磁誘導路でも使用できる磁気誘導シス
テムを提供することより従来の電磁誘導システムのみが
使われていた場所に磁気誘導システムを導入し易くさせ
る無人搬送システムを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明に係る無人搬送システ
ムにおいては、誘導ケーブルを埋設した電磁誘導路及び
フェライト標識体を埋設した磁気誘導路が混在した無人
車の誘導路と、誘導ケーブルの作る磁場を検知する電磁
誘導用ガイドセンサ及びフェライト標識体を検知する磁
気誘導用ガイドセンサを内蔵する無人車とで構成される
ものである。

〔作用〕

無人車の誘導路は誘導ケーブルによる電磁誘導路と磁気
標識体による磁気誘導路が組み合わされた形で構成され
ている。両者の繋目は、電気的、又は機械的に接続され
ている必要はなく、幾何学的に連結した形状に並べられ
ていればよい。一方、無人車はセンシング部で誘導路（
誘導ケーブル又は磁気標識体）からのずれ量を検知し、
それらの誘導路が絶えずセンサの中央に位置するように
操舵制御している。センシング部は誘導ケーブルの作る
磁場を検知する電磁誘導用ガイドセンサと磁気標識体を
検知する磁気誘導用ガイドセンサの両方を内蔵し、各々
の出力の和を取ることで誘導路の繋合わせの部分でも連
続的な出力が得られるようにしている。誘導路の位置ず
れ特性は既存の電磁誘導路の感度に磁気誘導路の感度を
合わせることで同等の特性が得られるようにしている。

感度はセンサ側で合わせるか、又は磁気標識体のサイズ
又は磁性体の含有比を適当に設定することで調整してい
る。このように両方のセンサを具備することにより電磁
誘導路も磁気誘導路も自由に走行できる無人搬送システ
ムを実現することができる。

〔実施例〕

次に、図を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明になる無人搬送システムにおける無人車
の構成の一実施例を示すものである。

図において１本発明に係る無人車は誘導路を検知するセ
ンシング部３と、その出力を取り込み後述のモータ６．
６′の速度指示を行う演算部４と、後述のモータ６．６
′　を制御するチョッパ制御部５゜５′と動輪を駆動す
るモータ６．６′　からなる。センシング部３は誘導ケ
ーブルのつくる磁場を検知する電磁誘導用ガイドセンサ
１と磁気標識体を検知する磁気誘導用ガイドセンサ２か
らなる。第３図はセンシング部３の具体例を示したもの
である。

誘導ケーブルには交流電流（３〜１０ｋＨｚ）が流れて
おり、ケーブルの回りに同芯円状に等磁場を形成してい
る（第５図（ａ））。電磁誘導用ガイドセンサ１は２つ
の検知コイル９を持っている。検知コイル９に生じる誘
導電圧は整流器１０で整流され、差動増幅器１１でその
差温出力を取ることにより、誘導ケーブルからの左右の
ずれの方向と大きさを出力することができる。無人車の
操舵は、２つの検知コイル９の中央に誘導ケーブルがく
るように、すなわち、検知コイル９に生じる誘導電圧が
等しくなり、差温出力が常にゼロになるように制御を行
なうものである。ここに示した無人車のモータ駆動方式
は左右の駆動軸を各々独立に制御し、回転差を与えるこ
とにより操舵する左右駆動軸回転差方式であり、ガイド
センサが誘導ケーブル又は磁気標識体の中央をトレース
するように、演算部４が各モータ６．６′　に対し適当
な回転数を指示している。一方、磁気誘導で用いた磁気
標識体はフェライト粉末をバインダで固形化したもので
自らは磁場を発しないので、第３図に示した磁気誘導用
ガイドセンサ２には励磁用の発振器１２　（３０〜１０
０ｋＨｚ）と励磁コイル１３を具備させている。検知コ
イル９で検知した電圧は、電磁誘導用ガイドセンサ１の
場合と同様に、整流器１０にて整流し差動増幅暮１１よ
り差動出力を取る。２つの検知コイル９゜９の中央に磁
気標識体があるときは検知コイルには等しい電圧が発生
し差動出力はゼロになるが。

左右にずれると、ずれに応じた差動出力が得られる。こ
の場合も差動出力が常にゼロになるように操舵制御を行
う、この２つのセンサ１，２はいずれも誘導ケーブル又
は磁気標識体からのずれ量に対して等しい出力が得られ
るように誘導ケーブルの磁場の強さと磁気標識体の感度
が調整されている。

２つのセンサ１，２からの出力は加算器１４によって加
算され、操舵系へ接続される。電磁誘導路を走行してい
るときは磁気誘導用ガイドセンサ２の出力はゼロなので
、電磁誘導用ガイドセンサ１からの出力のみになる。一
方、磁気誘導路では磁気誘導用ガイドセンサ２の出力の
みになる。誘導路の境界では両方の出力が重なるが、感
度を合わせであるので、ずれ量に対しては−様な出力が
得られるＯ 第２図（ａ）は本発明になる無人車の誘導路の一例を示
したものである。電磁誘導路部分は誘導ケーブル７がガ
イドになっている。誘導ケーブル７の一端に引き続いて
帯状の磁気標識体８を設置して磁気誘導路を構成してい
る。誘導ケーブル７は床に埋設されている場合と床表面
に張り付けられている場合がある。床上に貼る場合は、
第５図（ａ）に示すようにケーブルが露出しないように
保護テープ又は樹脂内に納められている。床下に設置す
る場合は、第５図（ｂ）に示すように、床に溝を切って
一定深さに埋め込んでいる。一方、磁気標識体としては
、ここでは第５図（ｃ）のように、表面保護のために標
識体の表面に樹脂を融着したテープを使用し、これを床
に貼って磁気誘導路としている。

磁気標識体８を床に貼る際に誘導ケーブル７と感度が等
しくなるように磁気標識体８の幅を適当に選ぶ必要があ
る。感度が揃えられておれば、電磁誘導路と磁気誘導路
は自由に組み合わすことができる１分岐の形としては第
２図（ｂ）〜（ｄ）のように様々なものが可能になる。

このように電磁誘導路と磁気誘導路の自由な組み合わせ
が可能になるため、既存の電磁誘導路をそのまま使用し
て、誘導路の拡張部分に磁気誘導路を設置するといった
使い方ができるようになる。

〔発明の効果〕 このように１本発明になる電磁誘導用ガイドセンサと磁
気誘導用ガイドセンサの両方のセンサを具備した無人車
を実現することにより、既存の電磁誘導路をそのまま利
用できる磁気誘導システムの実現が可能となる。従って
、システム拡張時には、既存の誘導路が使える分、全体
としてのコストと工期を縮小することができる。これに
よって、電磁誘導システムのユーザがシステムを拡張す
る場合、施工費、ランニングコストがかからず、信頼性
の高い磁気誘導システムを、既存のシステムをそのまま
活かした形で導入できるようになり、より一層、誘導シ
ステムの選択の自由度が増すことができるという効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の無人搬送システムにおける無人車の一
実施例を示す構成図、第２図（ａ）〜（ｄ）は本発明の
無人搬送システムにおける誘導路の一実施例を示す図、
第３図はセンシング部の具体例を示す図、第４図（ａ）
、　（ｂ）は従来の誘導方式を説明するための図、第５
図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）は本発明における誘
導路の具体例を示す図である。 １・・・電磁誘導用ガイドセンサ ２・・・磁気誘導用ガイドセンサ ３・・・センシング部　　　　７・・・誘導ケーブル８
・・・磁気標識体　　　　　９・・・検知コイル１３・
・・励磁コイル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導ケーブルを埋設した電磁誘導路及びフェライ
   ト標識体を埋設した磁気誘導路が混在した無人車の誘導
   路と、誘導ケーブルの作る磁場を検知する電磁誘導用ガ
   イドセンサ及びフェライト標識体を検知する磁気誘導用
   ガイドセンサを内蔵する無人車とで構成されることを特
   徴とする無人搬送システム。