JPH02128203A - 位置決め制御用パルス発生器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、位置決めサーボ系制卸用プログラマブルパ
ルス発生器に係り、特に外部にタイマを設けること無く
ブレーキ動作時間を加味した最小の停止経過時間で次の
位置決め動作に入ることを可能とする位置決め制御用パ
ルス発生器に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の位置決めサーボ系制御システムの構成例
として、例えば第４図に示す搬送装置が知られている。

第４図において、参照符号１０はアームであり、昇降機
能および物をつかんだり放しなりする機能を有する。

この搬送装置は、前記アーム１０と、アーム１０を移動
速度Ｖで移動走行させるモータ１２と、そしてモータ１
２を駆動制御する位置決め装置１４とから構成され、次
のように動作する０位置決め装置１４によりモータ１２
が駆動制御され、アーム１０を搬送品１６の置かれてい
る停止設定位置Ｐ１上に移動走行後、アーム１０を停止
させる４次いで、アーム１０は下降して搬送品１６をつ
かみ、上昇してからアーム１０に対する複数の停止設定
位置ｐ、、ｐ２．・・・　、ＰＮのうちの指定された位
置上に、位置決め装２１４によって制御されるモータ１
２により移動走行し、そこで停止した後、下降して搬送
品１６を放す、その後、アーム１０は再び上昇して、次
の搬送を同様に繰り返す。

このような位置決めサーボ系制御システムで使用するア
ーム１０の如き上下昇降装置においては、停止時に自重
で動くことを抑制するために、あるいは制御異常時に落
下したりすることを防止するために１．ブレーキをかけ
、るのが一般的に行われ、さらに、この上下昇降装置の
ブレーキ牽耗を防ぐために、従来、ブレーキ開放後直ぐ
には位置決め動作を行わず、タイマを用いである程度時
間が経過してから次の位置決め動作を開始するようにし
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前述したブレーキ開放後のタイマによる
従来の経過時間設定方式では、システム毎に外部でタイ
マを設ける必要がある上に、その経過時間もブレーキ動
作時間を加味した充分余裕のある値に設定しなければな
らず、無駄な停止経過時間が長くなり作業効率が悪いと
いう難点を有していた。

そこで、本発明の目的は、外部にタイマを設けること無
く、ブレーキ開放後の無駄な停止経過時間を最小にして
次の位置決め動作に入ることができる位置決め制御用パ
ルス発生器を提供するにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る位置決め制御用パルス発生器は、複数の停
止位置データを設定する設定器と、前記各データを記憶
する記憶回路と、制御対象を駆動制御する位置決め装置
に対する指令パルス出力回路とを備えるサーボ系制御装
置の位置決め制御用パルス発生器において、前記位置決
め装置から出力される偏差が所定の範囲内に入ったこと
を示す偏差ゼロ信号の入力回路と、前記偏差ゼロ信号と
上位装置から出力されるスタート指令信号とのＡＮＤ条
件が成立した際に前記指令パルス出力回路が位置決め装
置に対する指令パルスの出力を開始するよう制御する演
算制御回路とを設けることを特徴とする。

〔作　用〕

本発明に係る位置決め制御用パルス発生器によれば、位
置決め装置内の偏差カウンタから出力される偏差ゼロ信
号は位置決め完了時にＯＮする信号であるが、ブレーキ
を開放し制御系が有効になりモータ軸が正規の停止位、
Ｗに戻ったときにもＯＮするので、これを利用すること
により間接的にブレーキ開放状態を検知することができ
る。従って、この偏差ゼロ信号とシーケンサ等の上位装
置から送信されるスタート指令信号とが一致するＡＮＤ
条件成立のときに、位置決め制御用パルス発生器から位
置決め装置に対して指令パルスの出力を開始するように
したなめ、外部タイマを設けること無くブレーキ開放後
の最小の経過時間で次の位置決め動作に入ることができ
る。

〔実施例〕

次に、本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の実施
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明する
。

第１図は、本発明の位置決め制御用パルス発生器を使用
する位置決めサーボ系制御システムの一実施例を示す要
部構成図である。第１図において、参照符号２０は位置
決め制御用パルス発生器（以下、パルス発生器と称する
）を示し、パルス発生器２０は、停止位置データの設定
を行なう設定？Ｃ−２２ｂと、設定表示器２２ａを備え
た設定器２２と、演算制御回路２４と、停止位置データ
等を記憶する記憶回路２６と、位置決め装置１４への指
令パルスを出力する指令パルス出力回路２８と、シーケ
ンサ等の上位装ｆ１８との信号インタフェースである入
力ボート３０とをそれぞれ共通バス３２を介して接続し
た構成となっている９位置決め装置１４は、偏差カウン
タ１４２およびモータ１２を駆動するアンプ１４４を内
蔵する。偏差カウンタ１４２からの偏差ゼロ信号出力は
、パルス発生器２０へ入力される。

このように構成される位置決めサーボ系制御システムの
動作につき、第１図および第２図のタイムチャートを参
照しながら以下説明する。

本発明に係るパルス発生器２０に、上位装置１８から停
止位置データ番号である位置決めポイントを示すポイン
トＮｏ、信号と、位置決めスタート指令信号とが入力ボ
ート３０に入力されると、これらの信号は共通バス３２
を介して演算制御回路２４に伝送される０位置決めスタ
ート信号受信により、演算制御回路２４は、予め設定器
２２により設定された停止位置データを、受信したポイ
ントＮｏ、に従い記憶回路２６から読出し、指令パルス
出力回路２８に対して位置制御回路１４へ、前記記憶回
路２６からの読出しデータに従った指令パルスを出力す
るよう動作する。

位置決め装置１４は、パルス発生器２０から送信される
指令パルス数に基づいて偏差カウンタ１４２でカウント
しながら、アンプ１４４を介してモータ１２を駆動し、
モータ１２が指令パルス数近くまで動くと、位置決め停
止位置に対する偏差が所定の範囲内に入ったことを示す
偏差ゼロ信号を出力する（第２図中ａで示す時点）。

モータ１２の駆動が停止し、位置決めが完了した時点で
、図示しない上下昇降装置に対してブレーキ動作が行わ
れる（第２図中すで示す時点）。

ブレーキ動作が行われると、位置決め装置１４の図示し
ない制御回路の積分動作が飽和するのを防止するために
制御系を無効にしてモータ１２をフリーランの状態にす
る。このなめ、ブレーキの動作力により若干モータ軸が
ずれ、偏差が所定の範囲内から外れるので、１＝差ゼロ
信号がＯＦＦ状態となる（第２図中Ｃで示す時点）。

次の位置決め動作のスタート指令が上位装置１８より送
信されると、ブレーキ動作が解除される（第２図中ｄで
示す時点）。

ブ°レーキが開放され制御系が有効になると、前記モー
タ軸のずれは正規の停止位置に戻り、再度位置決め装置
１４からの偏差ゼロ信号がＯＮ状態となる（第２図中ｅ
で示す時点）。

すなわち、この時の偏差ゼロ信号は、間接的にブレーキ
開放状態を示す検出信号の役割を果たすことを示してい
る。

従って、パルス発生器２０の演算制御回路２４は、この
偏差ゼロ信号とスタート指令信号とのＡＮＤ条件を判定
し、ＡＮＤ条件が成立した時に、指令パルス出力回路２
８に対して位置決め装［１４に次の位置決め用指令パル
スを出力するよう動作する（第２図中ｆで示す時点）。

このように、ブレーキ開放から次の位置決め動作に移る
までに要する時間は、第２図のｔで示す時間となり、外
部タイマを設けることなく赦小の停止経過時間で位置決
め動作に入ることができる 第３図のフローチャートは、前記ＡＮＤ条件判定のため
にパルス発生器２０の演算制御回路２４が行う動作手順
を説明する図である。

演算制御回路２４は、上位装置１８からのスタート指令
信号が入力ボート３０に入力される状態を監視し、スタ
ート指令信号を受信した後は、位置決め装置１４からの
偏差ゼロ信号が入力ボート３０に入力されるのを監視す
る。そして偏差ゼロ信号を受信していない場合には再び
スタート指令信号が入力ボート３０に入力されるのを監
視し、反対に偏差ゼロ信号を受信した場合、すなわちＡ
ＮＤ条件が成立した場合にはブレーキが開放されたもの
と判定し、指令パルス出力回路２８に対して位置決め装
置１４への指令パルス出力を開始するよう制御動作を行
う。

〔発明の効果〕

前述した実施例から明らかなように、本発明によれば、
偏差カウンタ方式の位置決め装置から出力される偏差ゼ
ロ信号と、上位装置から送信されるスタート指令信号と
のＡＮＤ条件が成立した際に、指令パルス出力回路から
位置決め装置に対して指令パルスを出力するように構成
したので、外部にタイマを設けてブレーキ開放後の余分
なマージンを見込んだ経過時間を設定する必要がなくな
る。

すなわち、上位装置からのスタート指令をブレーキ開放
のタイミングでＯＮ状態にするだけで、次の位置決め動
作の準備ができる。

従って、本発明によれば、ブレーキ開放後は、最小の停
止経過時間で次の位置決め動作を行うことができるため
、位置決めサーボ系制御システムの作業効率を向上させ
ることができる。

以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明は前記実施例に限定されることなく、本発明の精神を
逸脱しない範囲内において種々の設計変更をなし得るこ
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る位置決め制御用パルス発生器を使
用する位置決めサーボ系制御システムの一実施例を示す
要部構成図、第２図は本発明に係る位置決め制御用パル
ス発生器の指令パルス出力のタイミングを示すタイムチ
ャート、第３図はスタート指令信号と偏差ゼロ信号との
ＡＮＤ条件判定のために演算制御回路が行う動作手順を
説明するフローチャート、第４図は位置決めサーボ系制
御システムの従来例を示す搬送装置の概略図である。 １０・・・アーム　　　　　１２・・・モータ１４・・
・位置決め装置　　１４２・・・偏差カウンタ１４４・
・・アンプ　　　　１６・・・搬送品１８・・・上位装
置 ２０・・・位置決め制御用パルス発生器２２・・・設定
器　　　　　２２ａ・・・設定表示器２２ｂ・・・設定
キー　　　２４・・・演算制御回路２６・・・記憶回路 ２８・・・指令パルス出力回路 ３０・・・入力ボート　　　３２・・・共通バスＩＧ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の停止位置データを設定する設定器と、前記
   各データを記憶する記憶回路と、制御対象を駆動制御す
   る位置決め装置に対する指令パルス出力回路とを備える
   サーボ系制御装置の位置決め制御用パルス発生器におい
   て、 前記位置決め装置から出力される偏差が所 定の範囲内に入つたことを示す偏差ゼロ信号の入力回路
   と、前記偏差ゼロ信号と上位装置から出力されるスター
   ト指令信号とのＡＮＤ条件が成立した際に前記指令パル
   ス出力回路が位置決め装置に対する指令パルスの出力を
   開始するよう制御する演算制御回路とを設けることを特
   徴とする位置決め制御用パルス発生器。