JPS6351204A - 荷移載用フォ−クの出退駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に使用されている入出庫用走行うレ
ーンと棚や荷捌用荷受は台との間の荷移載手段、或いは
各種搬送装置間での荷移載手段として使用されるランニ
ングフォークの出退駆動制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 上記のような荷移載用フォークは、中央位置をホームポ
ジションとして左右何れ側にも出限位置まで進出移動す
ることが出来るものであるが、その出退駆動、即ち中央
位置から左右何れかの出限位置へ進出移動させる場合、
或いは出限位置から中央位置へ後退移動させる場合、そ
の各行程を能率良く行わせるために出来る限り行程限に
近い位置まで高速で移動させ、この後低速に減速して安
全に停止させるように制御する必要がある。

従来は、前記フォークの移動に連動するパルスエンコー
ダーの発信パルスを計数してフォークの現在位置を検出
させ、予め学習により求めた減速位置のパルス計数値を
設定しておき、このパルス計数値とフォーク現在位置に
対応するパルス計数値とが等しくなったときに減速する
ように制御する、所謂パルスエンコーダ一方式に頬って
いたが、この従来方式ではパルスエンコーダーやこれに
付随する機械部品及び電気部品が必要となるためコスト
高になるばかりでなく、スペース的にも余裕の少ない荷
移載装置にこれら部品を組み込むことも容易でなかった
。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得るフォー
クの出退駆動制御方法を提案するものであって、その特
徴は、中央位置から左右に出退移動自在な荷移載用フォ
ークを一方の出限位置から他方の出限位置に向けて高速
で移動させて移動開始から中央位置に到達するまでの所
要時間Ｔ１を測定し、中央位置に到達した後は低速に減
速すると共に一定時間だけ低速移動を継続した後停止さ
せ、この後フォークを低速で後退移動させて再び中央位
置に到達するまでの所要時間Ｔ２を計測し、フォークの
実働時には出退移動開始後、時間Ｔ１−Ｔ３だけ高速移
動させた後に低速に減速し、出限位置又は中央位置で停
止させる点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は入出庫用走行うレーンで
あって、並設された２列の棚２゜３及びｒｒ１捌用荷受
は台４．５の間に位置する走行通路６を往復移動する。

このクレーン１には左右の棚２，３及び左右の荷受は台
４．５との間で荷の受は渡しを行うための、左右何れに
も進出移動可能な荷移載用フォーク７を搭載した昇降キ
ヤレッジ８が設けられている。

第２図に示すように前記フォーク７は、固定フォーク（
図示省略）上に支持されたセカンダリ−フォーク７ａと
このセカンダリ−フォーク７ａ上に支持されたプライマ
リ−フォーク７ｂから構成された従来周知のものであっ
て、セカンダリ−フォーク７ａの下部にはその出退移動
方向と平行にカム９が付設され、フォーク７（セカンダ
リ−フォーク７ａ及びプライマリ−フォーク７ｂ）が図
示の中央位置にあるとき、前記カム９の両端から外れて
ＯＦＦになる右出中検出スイッチ１０及び人出中検出ス
イッチ１１と、前記カム９の中央位置に当接してＯＮに
なっている左右出限検出スイッチ１２とが前記昇降キヤ
レッジ８に配設されており、フォーク７　（セカンダリ
−フォーク７ａ及びプライマリ−フォーク７ｂ）がこの
中央位置から左右の出限位置まで進出したとき（第２図
仮想線は右出限位置まで進出した状態を示す）、右出中
検出スイッチ１０と人出中検出スイッチ１１の内、進出
方向側の検出スイッチがＯＮとなり、左右出限検出スイ
ッチ１２がＯＦＦとなるように構成している。

第２図に示す演算・記憶・制御手段１３は、マイクロコ
ンピュータ−とこれに付随する機器によって構成される
もので、前記検出スイッチ１０゜１１からの右出中検出
信号１０ａと左出限検出信号１１ａ、ＮＯ？ゲート１４
でＯＮ、ＯＦＦ反転せしめられる前記左右出限検出スイ
ッチ１２の検出信号１２ａと右出中検出信号１０ａとを
入力とするＡＮＤゲート１５からの右出限検出信号１５
ａ、前記Ｎ０丁ゲート１４を経由する前記左右出限検出
スイッチ１２の検出信号１２ａと左出限検出信号１１ａ
とを入力とするＡＮ［＋ゲート１６からの左出限検出信
号１６ａ、クロックパルス発信手段から供給されるクロ
ックパルス１７、速度指令値１８、及びフォーク７を出
退駆動する駆動装置１９からの速度現在値２０等を入力
とし、これら入力に基づいて必要な制御信号２１を前記
フォーク出退駆動装置１９に出力するものである。

尚、前記フォーク７の出退移動速度として、高速及び低
速の各速度値が速度指令値１８によって前記演算・記憶
・制御手段１３に予め設定され、又、発進後所定の高速
まで一定時間で加速する加速パターンや高速から所定の
低速まで一定時間で減速する減速パターン、及び低速か
ら一定時間で完全停止させる停止制動パターン等も予め
プログラムされている。更に前記クロックパルス１７は
例えば２０ｍ５に１パルスの割合で発信され、これを計
数してタイムカウント値としている。

〔学習方法〕

フォーク７を実際の荀移載作業に使用する前に行う学習
作業を第３図に基づいて説明する。

（１）先ずフォーク７を左右何れか、例えば右方向に進
出させ、右出呟検出信号１５ａの出力により停止させる
。第３図Ａに示すように、この右出限位置からフォーク
７を反対側の左出限位置に向けて高速で移動させる。勿
論発進時には所定の加速パターンで高速まで一定時間で
加速される。この右出限位置からのフォーク７の移動開
始時点から前記クロックパルス１７の計数を開始し、フ
ォーク７が中央位置に到達して右出中検出信号＋Ｏａ及
び左山中検出信号＋１ａの両方が立ち下がったときのタ
イムカウント値Ｔ１を計測記憶させる。

（２）フォーク７が中央位置に到達した時点で高速から
低速への減速を行い、速度を安定させて次の停止制動制
御を安全良好に行わせるための必要最小限の低速移動時
間、例えばＩｓ間の低速移動を行わせた後、フォーク７
を停止させる。勿論、前記低速への減速も所定の減速パ
ターンで行われ、減速開始後一定時間で所定の低速に達
する。

（３）次に第３図Ｂに示すように、中央位置を左方向に
越えた位置で停止しているフォーク７を再び右方向に低
速で移動させ、この移動開始と同時に前記クロックパル
ス１７の計数を開始し、フォーク７が中央位置に到達し
て古川中検出ｆｓ号１０１及び左山中検出信号１１ａの
両方が立ち下がったときのタイムカウント値Ｔ２を計測
記憶させると共に、フォーク７を中央位置で停止させて
フォーク７の操作を終了する。

（４）予め設定されている低速と高速の各速度指令値に
基づいて、高速）（ｖに対する低速Ｌｖの速度比Ｌ　ｖ
　／　Ｈｖを演算し、これを前記タイムカウント値Ｔ２
に乗算してデータＴ３ Ｔ３−Ｔ２・Ｌｖ／Ｈｖ を求めると共に、高速移動時間Ｔｌ−７３を演算し記憶
させておく。

上記の学習作業は、演算・記憶・制御手段１３に予め記
憶させた学習プログラムにより自動的に行わせることが
出来る。

〔制御方法〕

フォーク７による実際の荷移載作業を行うときは、例え
ば右出限位置から中央位置にフォーク７を後退移動させ
る場合を例示する第３図Ｃに示すように、フォーク７の
発進と同時にクロックパルス１７の計数を開始し、その
タイムカウント値が前記高速移動時間Ｔｌ−７３と等し
くなる位置までフォーク７の高速移動を継続させ、タイ
ムカウント値が前記高速移動時間Ｔｌ−７３と等しくな
った時点で低速に減速すれば、予め設定した１ｓの低速
移動時間を経過したときにフォーク７は中央位置（中央
位置から発進したときは左右の出限位置）に到達するこ
とになり、右出中検出信号１０ａ及び左山中検出信号１
１ａの両方が立ち下がったとき（又は左右の出限構出信
号１５ａ又は１６ａの立ち上がり時）に停止制動をかけ
ることにより、フォーク７を中央位置又は左右の出限位
置で停止させることが出来る。

勿論、演算・記憶・制御手段１３からフォーク出退駆動
装置１９へ所要時期に所定の制御信号２１が供給される
結果、上記の出退移動パターンでフォーク７が自動的に
出退移動することになる。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明のフォーク出退駆動制御方法によれ
ば、フォークの出退移動開始後、停止前に必要最小限の
低速移動時間が確保出来る時間、即ち前記Ｔｌ−７３の
時間だけ高速移動させた後に低速に減速し、出限位置又
は中央位置で停止させるのであるから、従来のパルスエ
ンコーダ一方式による場合と同様に停止前に必要最小限
の低速移動時間を確保して、フォークの出退移動にょる
荷移載作業のサイクルタイムを最小限に短縮しながら安
全良好に停止させることが出来る。

しかも、時間による制御であるから、従来がらフォーク
の制御に使用されているマイクロコンピュータ−とその
付属機器とを使用して簡単に実施することが出来、ハー
ド面では実施例に示すように中央位置や左右の出限位置
を検出する検出手段を使用するだけで良いから、従来の
パルスエンコーダ一方式による場合と比較して安価に実
施することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の概略平面図、第２図は制御系の構成
を説明するブロック線図、第３図は学習方法及び実働時
の制御方法を説明する図である。 １・・・入出庫用走行うレーン、７・・・荷移載用フォ
ーク、７ａ・・・セカンダリ−フォーク、７ｂ・・・プ
ライマリ−フォーク、９・・・カム、１０〜１２・・・
検出器、１０ａ・・・右出限検出信号、ｌｌａ・・・左
出限検出信号、１３・・・演算・記憶・制御手段、１４
・・・Ｎ０丁ゲート、１５．１６・・・へＮロゲート、
１５　ａ　・・・右出限検出信号、１６ａ・・・左出限
検出信号、１７・・・クロックパルス、１９・・・フォ
ーク出退駆動装置。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 中央位置から左右に出退移動自在な荷移載用フォークを
   一方の出限位置から他方の出限位置に向けて高速で移動
   させて移動開始から中央位置に到達するまでの所要時間
   Ｔ１を測定し、中央位置に到達した後は低速に減速する
   と共に一定時間だけ低速移動を継続した後停止させ、こ
   の後フォークを低速で後退移動させて再び中央位置に到
   達するまでの所要時間Ｔ２を計測し、フォークの実働時
   には出退移動開始後、時間Ｔ１−Ｔ３だけ高速移動させ
   た後に低速に減速し、出限位置又は中央位置で停止させ
   ることを特徴とする荷移載用フォークの出退駆動制御方
   法。