JPH02143187U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るマニピユレータ操作装置
を搭載した高所作業車の操作要領を示す説明図、
第２図は本考案に係るマニピユレータ操作装置の
一実施例を示すブロツク図である。 １……ブーム、２……マニピユレータ操作室、
３……マニピユレータ装置、３ａ…スレーブアー
ム、３ｂ……マスターアーム、４，５，６……エ
ンドセンサー、７……演算器、８……駆動手段、
Ａ……肩部、Ｂ……肘部、Ｃ……基端旋回部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ブームの上方にマニピユレータ操作室を搭
   載し、該マニピユレータ操作室内にマスターアー
   ムを装備し、該マスターアームにより制御される
   スレーブアームを前記マニピユレータ操作室の前
   方に装備したマスタースレーブ方式のマニピユレ
   ータ装置を装備した高所作業車の操作装置に於い
   て、前記マスターアームの適宜位置にマスターア
   ームの各作動部のエンドを検出するエンドセンサ
   ーを設け、該エンドセンサーの近傍に前記マスタ
   ーアームの各作動部のエンド位置に加わる負荷を
   検出する過負荷検出手段を設けると共に、前記エ
   ンドセンサーで検出したマスターアームの各作動
   部のエンド位置信号と、前記過負荷検出手段で検
   出する負荷信号が入力され、マニピユレータ操作
   室の移動方向及び移動距離を演算する演算器を設
   け、該演算器より出力された演算信号が入力され
   マニピユレータ操作室の位置を移動させる駆動手
   段を設け、前記マニピユレータ操作室を前記マス
   ターアームの操作でもつて任意な位置に移動せし
   めるようにしたことを特徴とするマニピユレータ
   装置を装備した高所作業車の操作装置。 (2) 前記エンドセンサーはポテンシヨメータに
   て構成され、マスターアームの肩部、肘部、基端
   旋回部の適宜位置に装備されたことを特徴とする
   実用新案登録請求の範囲第１項記載のマニピユレ
   ータ装置を装備した高所作業車の操作装置。 (3) 前記過負荷検出手段はロードセルにて構成
   され、マスターアームの肩部、肘部、基端旋回部
   の適宜位置に装備されたことを特徴とする実用新
   案登録請求の範囲第１項記載のマニピユレータ装
   置を装備した高所作業車の操作装置。