JPH0215021Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、自動車の組立工程において、車体
を所定速度で連続的に搬送しながらこの車体に対
してドアを自動的に組み付ける組付装置に関す
る。

従来の技術 従来、メタル部品の組み付けを行うメタルライ
ンにおいては、例えば特開昭54−11578号公報に
示されているように、車体を所定速度で連続的に
搬送するコンテイニアスタイプのメタルラインコ
ンベアとは別に一ピツチづつ間欠的に車体を搬送
するタクトラインを設け、このタクトラインに所
要の車体を流して該車体が静止した状態でドアを
組み付けるようにしている。

これを第１図および第２図をもとに説明する
と、１は車体Ｂを位置決め・載置している台車、
２は台車１を間欠的に直線走行させるためのドラ
イブ機構で、台車１が所定位置で停止して位置決
めされると、ラインサイドに設置したマニピユレ
ータ３が前進し、予め該マニピユレータ３のアー
ム部４に保持しているドアＤを車体開口部に組み
付ける。そして組み付け完了後、マニピユレータ
３が後退するとともに台車１が一ピツチだけ走行
し、以後は上記と同様の動作を繰り返す。

考案が解決しようとする問題点 ところが上記の方式によれば、コンテイニアス
タイプのメタルラインコンベアとは別にタクトラ
インを設置しているために占有スペースが大き
く、また車体やドアをタクトラインに投入するた
めの装置も別に設置しなければならず、設備投資
の面でも不利となる。

考案の目的 この考案は以上のような点に鑑み、タクトライ
ンを別に設けることなく、コンテイニアスタイプ
のメタルラインにおいて搬送中の車体に対してド
アを自動的に組み付けることができる装置を提供
することを目的とする。

考案の構成 この目的のため本考案のドア組付装置において
は、走行体の上に車体を位置決めして該車体を所
定速度で連続して搬送する車体搬送コンベアと、
車体搬送コンベアの側部に設けられ、前記走行体
の一部と係合することにより走行体の動きに追従
して車体搬送方向に該走行体と同期走行可能な可
動ベースと、可動ベース上に塔載され、アーム先
端にはドアを位置決め支持するドア保持機構を備
えたドア組付ロボツトと、可動ベースに設けら
れ、ドア組付ロボツトによるドア組付作業に先立
つて走行体と同期走行中の可動ベースに対して車
体を位置決めする位置決め機構と、前記可動ベー
スに設けられ、車体側のドア開口部に対しドア組
付ロボツトにより位置決めされたドアを車体にね
じ締め固定するねじ締め機構とを備えた構成とし
ている。

作 用 この構造によると、ドア組付ロボツトが車体搬
送コンベアの走行体の動きに追従して同期走行す
る過程で車体に対するドアの組み付けが行われ
る。

実施例 以下、この考案のより具体的な実施例を図面に
基づき説明する。

第３図および第４図はこの考案の一実施例を示
す図である。図において、５はメタルライン（コ
ンテイニアスライン）を構成するフロアタイプの
車体搬送コンベア（以下、単にコンベアという）
で、コンベア５の走行体であるスラツト３１上に
は車体Ｂが位置決めされており、このスラツト３
１が所定速度で連続走行しながらスラツト３１上
の車体Ｂを搬送する。ここで、上記のコンベア５
としてはスラツトタイプのものに代えて台車タイ
プのものを用いることもできる。

６はコンベア５のラインサイドに設けられたド
ア組付ロボツト（以下、単にロボツトという）
で、このロボツト６はアクチユエータであるエア
シリンダ７のはたらきによりガイドレール８上を
車体搬送方向に移動する。そして、ロボツト６の
アーム９先端には、所定のドアＤを位置決め・保
持するドア保持機構１０が取着されており、ドア
保持機構１０のプレート３２にはドアＤを位置決
めするドア受け部材３３のほかドアＤを吸着する
バキユームカツプ３４が取り付けられている。

また、ロボツト６が塔載された可動ベース１１
にはコンベア５側に向けて補助ベース３５が一体
に延設され、この補助ベース３５には、後述する
ようにコンベア５に追従するための可動ストツパ
ー１２（第６図）のほか、車体Ｂをコンベア５の
スラツト３１からわずかにリフトアツプさせるた
めのリフター機構１３と、車体Ｂの幅方向（Ｘ方
向）の位置決めを司るＸ方向位置決め機構１４
と、同じく車体Ｂの前後方向（Ｙ方向）の位置決
めを司るＹ方向位置決め機構１５と、ドアヒンジ
のボルト締めを司るねじ締め機構としてのナツト
ランナー１６、および車体Ｂの有無を確認・検出
する車体検出スイツチ２２が取り付けられてい
る。そして、上記のような各機構を塔載した補助
ベース３５は、第５図に示すようにコンベア５の
機枠３６に付設したガイドレール１７に案内され
て走行するようにしてある。

ここで、上記のＸ方向位置決め機構１４とＹ方
向位置決め機構１５は、リフター機構１３によつ
て押し上げられた車体Ｂをシリンダ駆動のブツシ
ヤーによりその前後方向および車幅方向から所定
量づつ押圧してセンタリングすることで補助ベー
ス３５に対して車体Ｂを位置決めする機能を有す
る。

可動ストツパー１２は、第６図に示すように補
助ベース３５から延設したブラケツト３７にヒン
ジピン１８を介して回動可能に軸支されるととも
に、コイルばね１９にて回動付勢されてエンドブ
ロツク２０に当接しているものの、反時計方向に
はコイルばね１９に坑して回動できる構成となつ
ている。

一方、コンベア５のスラツト３１には、それぞ
れの車体塔載位置に対応して固定ストツパー２１
（第６図）のほか、車体Ｂを位置決め支持するワ
ーク受け部材２３が設けられている。

尚、第３図および第４図においては片側（左ド
ア側）のみにロボツト６等を配してもう一方（右
ドア側）については図示省略してあるが、該一方
側についても同一構成のロボツト等を配して全体
として左右対称なライン構成としてあることは言
うまでもない。

次に、以上の構成に係る装置の作用について説
明する。

先ず、コンベア５のスラツト３１が所定速度で
連続走行しているものとすると、ロボツト６は第
３図の実線で示す位置で待機している。

そして、ドア組み付けが可能な位置まで車体Ｂ
がコンベア５により搬送されてきたことを車体検
出スイツチ２２が検出すると、それによつてドア
組付可能条件が成立し、エアシリンダ７がはたら
いてロボツト６がガイドレール８に沿つて走行を
開始する。このロボツト６の走行速度はコンベア
５の搬送速度よりも速く設定されており、したが
つてこれからドア組み付けを施そうとする車体Ｂ
を後追いするかたちでロボツ６が走行する。

すると、ロボツト６が所定量だけ走行したこと
によつて第６図に示すように補助ベース３５側の
可動ストツパー１２がコンベア５側の固定ストツ
パー２１に当接し、それ以降はロボツト６はコン
ベア５のスラツト３１を常時押すかたちで該スラ
ツト３１の動きに追従して同期走行する。このよ
うにスラツト３１をを常時押すことにより、コン
ベア５の駆動部の負荷が軽減されると同時にサー
ジング現象の発生が防止される。

こうしてコンベア５のスラツト３１とロボツト
６との同期走行状態が得られると、ロボツト６側
に支持されているドアＤと車体Ｂ側のドア開口部
との相互位置精度を確保するため、リフター機構
１３が作動して車体Ｂをワーク受け部材２３から
わずかにリフトアツプさせると同時に、Ｘ方向位
置決め機構１４およびＹ方向位置決め機構１５が
それぞれ作動して、ロボツト６側の可動ベース１
１を基準とした車体Ｂの三次元方向の位置決めが
なされる。これらの作業は、コンベア５とロボツ
ト６とが同期走行している過程で行われることは
言うまでもない。

そして、車体Ｂの位置決めが完了すると、ロボ
ツト６のアーム９が伸長動作してドア保持機構１
０に予め支持されているドアＤを車体Ｂのドア開
口部にセツトし、ナツトランナー１６により図外
のドアヒンジのボルトを締め付ける。以上により
ドアＤの組み付けが完了する。

ドア組付作業が完了するとアーム９が後退する
一方、リフター機構１３および各位置決め機構１
４，１５がそれぞれ初期状態に復帰するのを待つ
てエアシリンダ７が逆動作し、これによりロボツ
ト６はコンベア５に対する追従動作を終えて高速
にて原位置に復帰する。このロボツト６の後退復
帰過程では、その次の車体塔載位置にある固定ス
トツパー２１に対して可動ストツパー１２が当接
することになるが、第６図に示すように可動スト
ツパー１２は反時計回り方向には回動できるため
に上記の固定ストツパー２１を無理なく回避する
ことになり、何ら支障をきたすことはない。

考案の効果 以上、詳細に説明したようにこの考案によれ
ば、所定速度で車体を連続的に搬送するいわゆる
コンテイニアスラインにおいてドアの組み付けが
可能となり、従来のように別のタクトラインやそ
れに付帯する投入装置等を設ける必要がないた
め、スペース的に著しく有利になるほか、設備投
資の面でも大幅に削減できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のドア組付装置の概略を示す平面
図、第２図は第１図の正面図、第３図は本考案の
一実施例を示す平面図、第４図は第３図の−
線に沿う断面図、第５図は第３図の−線に沿
う断面拡大図、第６図は第５図の平面図である。 ５……車体搬送コンベア、６……ドア組付ロボ
ツト、１０……ドア保持機構、１１……可動ベー
ス、１２……可動ストツパー、１３……リフター
機構、１４……Ｘ方向位置決め機構、１５……Ｙ
方向位置決め機構、１６……ねじ締め機構として
のナツトランナー、２１……固定ストツパー、３
１……走行体としてのスラツト、Ｂ……車体、Ｄ
……ドア。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 走行体の上に車体を位置決めして該車体を所定
   速度で連続して搬送する車体搬送コンベアと、 車体搬送コンベアの側部に設けられ、前記走行
   体の一部と係合することにより走行体の動きに追
   従して車体搬送方向に該走行体と同期走行可能な
   可動ベースと、 可動ベース上に塔載され、アーム先端にはドア
   を位置決め支持するドア保持機構を備えたドア組
   付ロボツトと、 可動ベースに設けられ、ドア組付ロボツトによ
   るドア組付作業に先立つて走行体と同期走行中の
   可動ベースに対して車体を位置決めする位置決め
   機構と、 前記可動ベースに設けられ、車体側のドア開口
   部に対しドア組付ロボツトにより位置決めされた
   ドアを車体にねじ締め固定するねじ締め機構、 とを備えたことを特徴とする自動車のドア組付装
   置。