JPH0219044B2

JPH0219044B2 -

Info

Publication number: JPH0219044B2
Application number: JP57172089A
Authority: JP
Inventors: Motosuke Taniwaki; Mitsuo Komori; Hideyuki Takamori
Original assignee: Kongo Co Ltd
Current assignee: Kongo Co Ltd
Priority date: 1982-09-30
Filing date: 1982-09-30
Publication date: 1990-04-27
Also published as: JPS5964403A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は無線によつて遠隔操作可能な移動棚装
置に関する。

原動モータにより駆動されて相互に密集し、ま
た、相互間に作業通路を形成可能に並設された複
数の移動棚と、移動棚相互間に形成されるべき通
路にそれぞれ対応して設けられた通路選択スイツ
チと、通路選択スイツチの選択操作によつて指定
された通路位置とそのときの移動棚の位置との関
係から移動させるべき移動棚及びその移動の向き
を判別する判別回路と、判別回路の判別に従つて
移動棚を移動させる駆動回路とを有してなる移動
棚装置は既に知られている。

かかる移動棚装置への物品の出し入れは、フオ
ークリフトなどによつて行なう場合があり、その
場合、フオークリフトの操縦者がフオークリフト
上から無線によつて遠隔的に操作できれば便利で
あるし、また、移動棚装置の所で直接手動的に操
作するよりも遠隔的に操作できれば、誤つて棚間
に挾まれることもないし、棚に収納された物品が
かりに落ちたとしてもけがをすることがないか
ら、安全性の点からも好ましいはずである。

本発明の目的は、無線による遠隔操作を可能に
することにより、例えばフオークリフト上からの
操作を可能にして物品の出し入れ作業の能率化を
図ると共に、遠隔操作可能な状態では妄りに棚が
移動することのないようにして安全性を高めた移
動棚装置を提供することにある。

以下、図示の実施例によつて本発明を説明す
る。

まず、本発明に係る移動棚の外観構成の各種の
例を説明する。

第１図及び第２図において、適宜の間隔をおき
相対峙して定置された棚１Ａ，１Ａ間には、物品
出入口に対して直角方向に移動可能に、かつ、側
面が同一面上に位置するように複数の移動棚が並
設されている。定置棚１Ａ及び移動棚１の一方の
側パネル３には、直接手動的に操作するスイツチ
を有する操作パネル２が設けられている。定置棚
１Ａ，１Ａの側パネル３には発光・受光ポスト
４，４が固定されており、ポスト４，４の適宜の
高さ位置、例えば床面から１ｍ程度の高さ位置に
は、発光器５Ａ，５Ｂと、これら発光器からの光
７Ａ，７Ｂをそれぞれ受光する受光器６Ａ，６Ｂ
が設けられている。一組の発光器５Ａと受光器６
Ａは、他の一組の発光器５Ｂと受光器６Ｂよりも
外側に位置していて、棚間に形成された通路内に
人間又はフオークリフト等が入るときは発光器５
Ａからの光７Ａを遮断したあと発光器５Ｂからの
光７Ｂを遮断し、逆に通路から出るときは光７Ｂ
を遮断したあと光７Ａを遮断するようになつてい
る。光７Ａ，７Ｂは可視光でも赤外光でも紫外光
でもレーザー光でもよく、また、光以外の直進媒
体、例えば超短波などを利用してもよい。この発
光・受光装置は、後に述べるように、棚間の人間
を保護するために用いる。上記一組の移動棚装置
内には無線による受信装置が設けられていて、外
部からの無線による送信装置からの指令信号を受
信してこの指令信号に基づき通路形成動作が行な
われるようになつている。この送・受信装置及び
制御装置の詳細については後に述べる。

第３図は、フオークリフト８に送信機９を設
け、送信機９からの指令信号を移動棚装置に向つ
て発するようにしたものを示している。フオーク
リフト８は、送信機９からの指令によつて形成し
た通路内に出入することができる。指令信号の搬
送媒体は一般には電波が考えられるが、音波、音
声、レーザー光、その他適宜の媒体を用いて差し
支えない。

第４図は、無人化した運搬車の例を示してお
り、この運搬車はアンテナ１０を介して受信され
た信号に基づいて前進、後退、停止、走行方向、
物品の積み降しなどが制御され、また、上記運搬
車を介して移動棚装置に対し通路形成指令信号が
発せられるようになつている。第５図は、第４図
の例と同様のものをフオークリフトに適用したも
のの例を示している。

第６図乃至第９図は同じく荷扱いの無人化を図
るためにクレーンを用いたものの例を示すもの
で、第６図及び第７図の例は天井走行クレーンを
用いたものである。符号１１はアーム、１２はア
ーム１１の走行をガイドするレール、１３はアー
ム１１の走行及びフオーク部１４の昇降を制御す
る駆動部である。移動棚装置を設置した室の相対
向する壁には発光器５と受光器６が配設され、上
記クレーンの一部が光線７を遮断することにより
クレーンが棚間の通路内に入つているか否かを検
知し、通路内にクレーンが入つているときは移動
棚１を移動不能に拘束するようになつている。各
移動棚１は、第７図に示されているように、側パ
ネル１６と、適宜段数の棚板１７と、台枠１８の
前面に設けられていて、人体その他の異物が当接
することにより作動して棚の移動を停止させる安
全バー１９と、棚支柱２０と、危険が迫つた場合
などに棚を緊急停止させようとする場合に操作す
る非常停止スイツチ２１とを有している。

第８図及び第９図は門形走行クレーンを用いた
ものの例を示したもので、符号１３はフオーク部
１４の昇降を制御する駆動部、１５はクレーンの
アーム、１５ａはアームが移動棚１の移動域外に
退避したときにこれを検知して移動棚のロツクを
解除するロツク解除スイツチである。

第１０図乃至第１２図は棚間の通路内に人間あ
るいはフオークリフト８などが入つているか否か
を検知する発光・受光器の取り付け状態の各種の
例を示す。第１０図の例は、移動棚装置が設置さ
れた室の相対向する壁４２，４２に第１の発光・
受光器４３，４３を、また、相対向する棚相互間
に第２の発光・受光器４４，４４をそれぞれ設け
たものである。第１１図の例は、一組の発光・受
光器４３，４３を、室の壁と移動棚装置を構成す
る最外側の定置棚に設けたポストとにそれぞれ設
けたものである。第１２図の例は、移動棚列の側
方に既に設けられているポールあるいは柱４７，
４７に二組の発光・受光器４３，４３を設けたも
のである。

第１３図は移動棚装置の側面に設けられた手動
による直接操作のための操作基板及び制御基板の
設置例を示す。第１３図において左端に配設され
た定置棚１Ａには、メイン操作パネル２ａと、個
別操作パネル２と、制御回路基板２２と、受信回
路基板２３が設けられており、各移動棚１には、
個別操作パネル２と、制御回路基板２２が設けら
れている。各棚間の天井板相互には、棚間の通路
の開閉に応じ揺動して通路形成の有無を検知する
アーム４０が設けられている。棚列が配設された
室の両側壁には、棚列の側方を光線が通るように
発光器５と受光器６が設けられ、上記光線を人間
等が遮ることにより、棚間の通路内の人間等の有
無を検知するようになつている。

第１４図、第１５図は遠隔操作で移動棚を動作
させるための送信機の外観の例を示す。第１４図
のものは、棚間に形成しようとする通路の番号を
設定するデジスイツチ２５と、オンにすることに
より遠隔操作モードとなり、オフにすることによ
り直接操作モードとなるオン・オフスイツチ２６
と、通路開信号及びその信号の解除信号を出力す
る開及び解除スイツチ２７と、非常停止スイツチ
２８とを有してなるものである。第１５図のもの
は、棚間に形成しようとする通路番号を設定する
ためにプツシユボタン３０を用いたものであり、
遠隔操作モードにするためのオン・オフスイツチ
３１、開信号の解除及びストツプ信号を出力する
ためのスイツチ３２、開指令スイツチ３３、非常
停止スイツチ３４を有している。

次に本発明に用いられる電気回路の例を説明す
る。第１６図において、符号２２は各棚に設けら
れた制御回路の基板であつて、左方の基板２２は
左端の棚の基板、右方の基板２２は左端からＮ番
目である右端の棚の基板を示している。各基板２
２内の回路構成自体は、既に知られている電動式
移動棚に用いられているものの回路構成、例えば
実開昭56−163944号公報記載の回路構成などを適
宜選択採用してよい。隣り合う回路基板相互は右
行信号、左行信号、ストツプ信号等の入出力を行
なうために接続されており、また、各回路基板に
は、動力用の交流電源が導入されると共に、直流
電源回路３５から直流電源が供給されるようにな
つている。同図において符号３８は、第１４図、
第１５図に示されているような送信機を示してお
り、送信機３８から電波等を媒体として発せられ
た各種信号は、第１３図について説明した受信基
板２３内の受信回路３７によつて受信されるよう
になつている。この信号の送受信は、例えば、一
定巾の判別用カウンターパルスの後に、第１通路
信号、第２通路信号、……第Ｎ番目の通路信号、
遠隔操作による自動操作又は手動による直接操作
を切り換えるオン・オフ信号、開指令又はその解
除信号、非常停止信号などが順次並んだものを繰
り返えして搬送波に乗せ、これを受信回路により
受信し検波することによつて行なうことができ
る。かかる送受信方式は既に模型用ラジオコント
ロール装置などで採用されている。受信回路３７
で受信された上記信号は、信号判別回路３６に送
られ、信号判別回路３６では第１番乃去第Ｎ番の
通路信号R₁，R₂，R_Nの有無を判別してそれぞれ
の通路信号の該当する回路基板２２の開指令信号
入力端子O₁……O_Nに入力するようになつている。
この開指令信号入力端子O₁，……O_Nに入力する
信号は、従来の移動棚において手動的に直接入力
する開指令信号と同じ信号と考えてよい。信号判
別回路３６はまた、遠隔操作による自動操作か又
は手動による直接操作かを判別し、遠隔操作の場
合おいて、開指令信号に基づき通路が形成された
あと解除信号が入力されるとロツク信号L₀を出
力し、このロツク信号L₀は左端の回路基板２２
を通じてすべての回路基板に入力されるようにな
つている。ロツク信号L₀はまた、非常停止信号
などが入力された場合にも出力されるようになつ
ている。信号判別回路３６には、左端の主回路基
板２２から、移動棚が運転中であることを示す運
転中信号D_rが入力されるようになつている。信
号判別回路３６には、前記受光器６Ａ，６Ｂから
の信号が入力され、受光器６Ａ，６Ｂからの信号
に基づいてロツク信号L₀を出力しあるいはこれ
を停止し、また、カウンタを加減算させるように
なつている。

次に、上記信号判別回路３６の詳細な構成を第
１７図によつて説明する。第１７図の下端部に並
んで示されているスイツチSW₁，SW₂，SW₃，
SW₄，SW₅，SW₆，SW₇，SW₈は受信回路３７の
終端に設けられたリレー接点と考えてよく、スイ
ツチSW₁は遠隔操作モードが選択された場合にオ
ンとなつて信号判別回路３６内のオア回路O₂（以
下、オア回路は単に「O₁」「O₂」のように表わ
す）を介しフリツプフロツプ回路FF₇（以下、フ
リツプフロツプ回路は単に「FF₁」「FF₂」のよう
に表わす）のセツト端子Ｓに「Ｈ」信号を入力
し、スイツチSW₂は手動による直接操作モードが
選択されている場合にオンとなつてFF₇のリセツ
ト端子Ｒに「Ｈ」信号を入力するようになつてい
る。スイツチSW₃は第Ｎ番目の通路が選択された
場合にオンになり微分回路DIF_Nを介してアンド
回路a₃（以下、アンド回路は「a₁」「a₂」のように
表わす）に信号を入力するようになつている。ス
イツチSW₄は第Ｎ番目の通路選択が解除された場
合にオンになつてa₄に信号を入力するようになつ
ている。SW₅は第２通路選択でオンになり微分回
路DIF₂を介してa₅に信号を入力するようになつ
ている。スイツチSW₆は第２通路選択解除でオン
になりa₆に信号を入力するようになつている。ス
イツチSW₇は第１通路選択でオンになり微分回路
DIF₁を介してa₇に信号を入力するようになつて
いる。スイツチSW₈は第１通路選択解除でオンに
なりa₈に信号を入力するようになつている。FF₇
の出力端子Ｑの出力はa₃乃至a₈に入力されるよう
になつており、よつて、遠隔操作モードが選択さ
れていなければ、スイツチSW₁はオンになること
はないから、a₃乃至a₈のゲートは開かれないよう
になつている。a₃の出力はFF₄のセツト端子Ｓに
入力され、a₄の出力はO₂を介してFF₄のリセツト
端子Ｒに入力され、a₅の出力はFF₅のセツト端子
Ｓに入力され、a₆の出力はO₄を介してFF₅のリセ
ツト端子Ｒに入力され、a₇の出力はFF₆のセツト
端子Ｓに入力され、a₈の出力はO₅を介してリセ
ツト端子に入力されるようになつている。FF₄の
端子Ｑの出力信号は積分回路INT_Nとインバータ
I_N7を介してリレーコイルL_Nの一端に加えられ、
FF₄の端子Ｑの出力が「Ｈ」になるとリレーコイ
ルL_Nに励磁電流が流れてそのリレー接点R_Nがオ
ンになり、第Ｎ番目の通路信号が入力されたと同
じ状態になるようになつている。また、FF₅の端
子Ｑの出力信号は積分回路INT₂とインバータI_N6
を介してリレーコイルL₂の一端に加えられ、FF₅
の端子Ｑの出力が「Ｈ」になるとコイルL₂が励
磁され、リレー接点R₂がオンになり、第２番目
の通路信号が入力されたと同じ状態になるように
なつている。同様に、FF₆の端子Ｑの出力が
「Ｈ」になるとこの信号は積分回路INT₁とインバ
ータI_N5をリレーコイルL₁の一端に加えられてコ
イルL₁が励磁され、リレー接点R₁がオンになり、
第１番目の通路信号が入力されたと同じ状態にな
るようになつている。FF₄，FF₅，FF₆の各端子
Ｑの出力及びFF₇の端子の出力はノア回路no₂
に入力され、ノア回路no₂の出力はO₆、インバー
タI_N10を介してリレーコイルＬの一端に加えられ
るようになつている。従つて、遠隔操作モードに
切り換えられていて、かつ、通路信号が何れも入
力されていない場合に限りリレーコイルＬが励磁
され、そのｂ接点L₀がオフとなり、各棚にロツ
ク信号を入力したのと同じ状態になるようになつ
ている。スイツチSW₁は送信機３７の電源スイツ
チと連動して、電源スイツチを入れると直ちに遠
隔操作モードになるようになつている。O₂，O₃，
O₄，O₅及び後に詳述するカウンタCNTのリセツ
ト端子Ｒにはイニシヤルセツト信号が加えられる
ようになつている。

次に、第１７図の上半部に示された回路部分に
ついて説明する。前記受光器６Ａ，６Ｂは切換ス
イツチを有してなり、受光器６Ａ，６Ｂは発光器
からの光を受光することによりそれぞれFF₁，
FF₂のリセツト端子Ｒに「Ｈ」信号を入力し、ま
た、発光器からの光が遮断されることによりそれ
ぞれFF₁，FF₂のセツト端子Ｓに「Ｈ」信号を入
力するようになつている。FF₁の端子Ｑの出力信
号ａはa₁，a₂に加えられるようになつている。
FF₂の端子Ｑの出力信号ｂは、インバータI_N1で反
転信号ｃとされたのち微分回路DIF₄で微分信号
ｄとされたのちa₁に加えられ、また、微分回路
DIF₅で微分信号ｅとされたのちa₂に加えられる
ようになつている。a₁の出力ｆはFF₃のセツト端
子に入力されると共に、インバータI_N3で反転信
号ｈとされ、かつ、微分回路DIF₆で微分信号ｉ
とされたあとO₁に加えられるようになつている。
一方、a₂の出力ｇはFF₃のリセツト端子に入力さ
れると共に、インバータI_N4で反転信号ｊとされ、
かつ、微分回路DIF₇で微分信号ｋとされたあと
O₁に加えられるようになつている。O₁の出力ｌ
はアツプダウンカウンタCNTのクロツク端子
CLKに加えられるようになつている。FF₃の端子
Ｑの出力ｏはカウンタCNTのアツプ・ダウン切
換端子に入力されるようになつている。カウンタ
CNTの計数値出力端子Q₁，Q₂，Q₃，Q₄の信号
ｐ，ｑ，ｒ，ｓはそれぞれデコーダCDCに加え
られ、デコーダCDCは上記ｐ，ｑ，ｒ，ｓの信
号をデジタル表示に必要な信号にコード変換した
のち、外部に設けられた７セグメントの表示素子
４１に加えるようになつている。上記信号ｐ，
ｑ，ｒ，ｓはまたノア回路no₁に加えられるよう
になつており、no₁の出力ｍは前記a₃，a₅，a₇に
加えられると共に、インバータI_N2で反転信号ｎ
とされてa₁に加えられるようになつている。ま
た、no₁の出力ｍはインバータI_N8で反転信号とさ
れてa₉に入力され、a₉にはまた、移動棚の回路基
板からの移動中である旨の信号Drがインバータ
I_N9で反転されて入力されるようになつている。
a₉の出力はO₆とインバータI_N10を介して前記リレ
ーコイルＬの一端に加えられるようになつてい
る。

次に、上記信号判別回路の動作を説明する。

いま、送信機の電源スイツチをオンにすること
に連動して遠隔操作モードが選択されたとする
と、スイツチSW₁がオンになり、O₂を介してFF₇
にセツト信号が入力され、FF₇の端子Ｑが「Ｈ」
になり、この「Ｈ」信号がa₃，a₄，a₅，a₆，a₇，
a₈に加えられる。このとき、形成されている通路
内にだれも、あるいはフオークリフトなどの作業
機械が何も入つていないとすると、後述の説明か
らも明らかなように、ノア回路no₁の出力ｍは
「Ｈ」であり、この「Ｈ」信号がa₃，a₅，a₇に加
えられることになる。そこでいま、第１番目の通
路を形成すべく受信機の操作によつて第１番目の
通路を指定すると、受信機３７内のスイツチSW₇
がオンになり、信号判別回路３６の微分回路
DIF₁を介してa₇に微分された「Ｈ」信号が入力
される。a₇の他の入力信号は前述の通り「Ｈ」と
なつているから、上記微分信号はFF₆のセツト端
子に加えられ、FF₆の端子Ｑは「Ｈ」になる。こ
の「Ｈ」信号は積分回路INT₁、インバータI_N5を
介してのちリレーコイルL₁の一端に「Ｌ」信号
として入力され、もつて、コイルL₁に励磁電流
が流れ、リレー接点R₁がオンになり、第１の通
路形成指令スイツチが操作されたのと同じ結果と
なり、移動棚が動き始める。棚が動き始めると棚
の回路基板から駆動信号Drが入力される。駆動
信号DrはインバータI_N9で反転されてa₉に加えら
れるため、a₉の出力、即ちO₆の入力の一つは
「Ｌ」となる。一方、上記のように形成すべき通
路の指定信号が入力されていると、ノア回路no₂
の入力の一が「Ｈ」になりno₂の出力、即ちO₆の
他の入力は「Ｌ」となる。従つて、O₆の出力は
「Ｌ」となり、リレーコイルＬの一端はインバー
タI_N10によつて「Ｈ」となるためコイルＬは励磁
されず、ロツク信号L₀は出力されない。棚が所
定距離移動して所定巾の第１通路が形成され、図
示されないリミツトスイツチの動作によつて棚の
走行が停止すると、駆動信号Drが停止する。こ
のままの状態ではFF₆の端子Ｑからの信号により
リレー接点R₁がオンしたままであり、移動棚の
回路基板内においてロツク信号が出力されるか
ら、重ねて通路を形成しようとして通路指定信号
を出力させても移動棚は動かない。しかし、解除
スイツチの操作によつてスイツチSW₈をオンにす
るとa₈とO₅を介してFF₆のリセツト端子に信号が
入力されてFF₆はリセツトされ、リレーコイルL₁
が消磁され、接点R₁がオフになり、開指令信号
が止絶え、各移動棚の回路基板におけるロツク信
号が止絶えて次の開指令信号を待ち受ける。しか
しながら、ノア回路no₂の入力はすべて「Ｌ」と
なるからその出力は「Ｈ」となり、O₆とインバ
ータI_N10を介してリレーコイルＬが励磁され、リ
レー接点L₀がオフになつてロツク信号が出力さ
れ、例えば、各棚に設けられた開指令スイツチを
手動により直接操作しても移動棚は動くことがで
きない。そこで次に、送信機の操作により第２番
目の通路の開指令信号出力すると、受信回路３７
のスイツチSW₅がオンになり、a₅の出力が「Ｈ」
となつてFF₅がセツトされ、その端子Ｑの「Ｈ」
信号に基づき今度はリレーコイルL₂が励磁され
てその接点R₂がオンになり、手動的に第２通路
の開指令信号を入力したのと同じになり、第２通
路の形成動作を行なうことになる。なお、このと
き、前述の場合と同様に、ノア回路no₂の出力が
「Ｌ」、駆動信号Drが「Ｈ」でこれがインバータ
I_N9で「Ｌ」に反転されることによりa₉の出力、
即ちO₆の他方の入力が「Ｌ」となり、もつて、
リレーコイルＬは励磁されずその接点L₀はオン
となり、ロツク信号が解除され、通路形成動作可
能な状態になる。

ところで、上記のようにして形成された通路内
に、作業者、フオークリフト、クレーンなどが入
つたとすると、まず外側の受光器６Ａへの光が作
業者等により遮断されたあと、内側の受光器６Ｂ
への光が遮断され、それぞれの受光器のスイツチ
が一旦切り換えられたのち原状に復帰する。従つ
てそれぞれの受光器６Ａ，６Ｂが接続された
FF₁，FF₂は一旦反転したあと原状に復帰し、そ
れぞれの出力信号ａ，ｂは第１８図に示されてい
るように信号ａが先行し、信号ｂが遅れて出力さ
れる。信号ａはa₁，a₂に加えられ、信号ｂはイン
バータI_N1で反転信号ｃとされかつ微分回路DIF₄
で微分信号ｄとされてa₁に加えられ、また信号ｂ
は微分回路DIF₅で微分信号ｅとされてa₂に加え
られる。従つて、第１８図にも示されているよう
に、信号ｄは信号ｂの後端で出力され、信号ｅは
信号ｂの前端で出力されるから、a₂からは信号ｅ
に同期した信号ｇが出力されるが、a₁からの信号
ｆは出力されず「Ｌ」レベルのままである。上記
信号ｇはFF₃のリセツト端子Ｒに入力されるか
ら、FF₃は信号ｇの入力によりリセツトされ、そ
の端子の出力ｏは「Ｈ」に反転し、カウンタ
CNTのアツプ・ダウン切換端子に入力されてカ
ウンタをアツプに切り換える。一方、信号ｇはイ
ンバータI_N4で反転信号ｊとされたあと微分回路
DIF₇で微分信号ｋとされ、O₁を介しO₁の出力信
号ｌとしてカウンタCNTのクロツク端子CLKに
入力される。よつてカウンタCNTは信号ｌを加
算方向にカウントし、その出力信号ｐ，ｑ，ｒ，
ｓのうち信号Ｓを「Ｈ」に反転させる。デコーダ
CDCは信号ｐ，ｑ，ｒ，ｓをコード変換し、デ
ジタル表示素子４１に数字の「１」を表示させて
通路内に１人、あるいは１台のフオークリフトが
入つていることを表示する。同様にして、上記通
路に今一人作業者等が入つたとすると、カウンタ
CNTは一つ加算して信号ｒを「Ｈ」、他の信号
ｐ，ｑ，ｓを「Ｌ」にし、デコーダCDCを介し
表示素子４１に数字の「２」が表示される。上記
のように、通路内に１人でも入つていると、信号
ｐ，ｑ，ｒ，ｓのうちの一つが「Ｈ」となるから
ノア回路no₁の出力ｍは「Ｌ」になり、これがa₃，
a₅，a₇に加えられ、a₃，a₅，a₇はゲートが閉じら
れる。従つて、通路内に一人でも入つている状態
では遠隔操作によつて開指令を発しても開指令信
号は遮断されてしまい、遠隔操作による通路形成
は不可能になつて安全性が確保されることにな
る。また、上記信号ｍはインバータI_N8で「Ｈ」
に反転されてa₉に入力される。一方、このときは
棚が停止していて駆動信号Drが「Ｌ」であるか
らインバータI_N8で「Ｈ」に反転されてa₉の他方
の端子に入力され、a₉の出力は「Ｈ」となる。こ
の「Ｈ」信号はO₆を通り、インバータI_N10で
「Ｌ」に反転されるから、リレーコイルＬが励磁
され、接点L₀がオフになつてロツク信号が発せ
られ、もつて、通路内に人がいる以上、手動によ
る直接操作でも棚を動かすことができず、通路内
の作業者の安全が確保されることになる。

次に、通路内の作業者等が通路から出る場合に
ついて考える。この場合はまず、受光器６Ｂへの
光が作業者等により遮断されたあと受光器６Ａへ
の光が遮断されるから、第１９図に示されている
ように、まずFF₂の出力ｂが反転したあとFF₁の
出力ａが反転する。従つて、信号ｂの立ち上がり
に同期した微分信号ｅがa₂に入力されても、この
時点ではａ信号は「Ｌ」であり、a₂の出力ｇは
「Ｌ」のままである。これに対し、この時点にお
けるノア回路no₁の出力ｍは前述の通り「Ｌ」で
あり、この反転信号ｎがa₁の一つの入力端子に加
えられ、信号ｂを反転しかつこれを微分してなる
信号ｄがa₁の一つの入力端子に加えられ、さら
に、信号ａがa₁の今一つの入力端子に加えられる
ため、信号ｂの立ち下がり（信号ｃの立ち上が
り）に同期してa₁から信号ｆが出力され、FF₃の
セツト端子Ｓに入力される。これによりFF₃の端
子の出力ｏは「Ｈ」に反転し、カウンタCNT
をダウンに切り換える。一方、信号ｆは反転信号
ｈとされかつ微分信号ｉとされてO₁に入力され
る。O₁は信号ｉに同期して信号ｌを出力し、こ
れをカウンタCNTのクロツク端子に入力するか
ら、カウンタCNTは信号ｌが入力されるたびに
減算していく。この減算に従い表示部４１におけ
る表示も減算される。こうして通路内に作業者等
がいなくなると、カウンタCNTの出力ｐ，ｑ，
ｒ，ｓはすべて「Ｌ」となり、表示部４１の表示
は「Ｏ」となり、ノア回路no₁の出力ｍは「Ｈ」
になる。従つて、a₃，a₅，a₇の各入力の一つは
「Ｈ」となり、他の条件、即ち、遠隔操作モード
が選択されることを条件として、開指令信号を発
することが可能な状態になる。また、「Ｈ」にな
つた信号ｍはインバータI_N8で「Ｈ」に反転され
てa₉に入力されるため、a₉の出力は「Ｌ」となる
が、ここで遠隔操作モードが選択され、かつ、遠
隔操作による開指令が何ら発せられていないとす
れば、ノア回路no₂の出力は「Ｈ」となるから、
リレーコイルＬが励磁され、ロツク信号が発せら
れ、遠隔操作による開指令が発せられない限り、
各棚は移動不能に拘束されることになる。このよ
うに、通路内に人間などがいるときはこれを検知
して棚を移動不能に拘束するから、誤つて開指令
信号を発したとしても棚が移動することはなく、
通路内の作業者の安全を確保することができる。
また、通路内に人間等が入ることによつてロツク
信号を出力し棚を移動不能にする動作は、通路形
成途中であつても行なわれる。即ち、通路形成途
中であつても、受光器６Ａ，６Ｂへの光の入射が
遮蔽されると、前述の通りリレーコイルＬが励磁
されてその接点L₀がオフになるからである。こ
れにより、より安全性の高いものとなる。

第１７図の実施例では、送信機の電源電池が消
耗した場合には、自動的にロツク信号が出て移動
棚を移動不能に拘束し、不確実な動作による誤動
作も未然に防止するようになつている。即ち、送
信機の電源電池が消耗すると、送信機からは何ら
の指令をも発することができず、リレースイツチ
あるいはその他の半導体スイツチと見ることので
きる受信機３７のSW₁乃至SW₈はすべてオフのま
まであり、その状態で信号判別回路の電源スイツ
チをオンにするとイニシヤルリセツト信号により
FF₄，FF₅，FF₆がリセツト、FF₇がセツトされ、
ノア回路no₂の入力がすべて「Ｌ」となつてその
出力が「Ｈ」となり、リレーＬが励磁されてロツ
ク信号が出力されるからである。この動作は、送
信機がわのメインスイツチをオフにしたままの状
態でも同様に行なわれる。従つて、通路形成動作
を手動により直接行なおうとするときは、送信機
の電極電池が消耗していない状態でその電源スイ
ツチをオンにし、次に手動操作モードを選択する
旨の指令を発して受信機３７のスイツチSW₂をオ
ンにし、これによりFF₇をリセツトして端子の
出力を「Ｈ」にし、もつてノア回路no₂の出力を
「Ｌ」にし、リレーＬを解磁してロツク信号の出
力を停止させることになる。かかる操作を行なう
ことは不便のようであるが、遠隔操作と手動によ
る直接操作を選択しうるようにした上で、なおか
つ誤動作を防止し、完全性を確保するためには有
意義なことである。

なお、通路数を増加しようとするときは、a₃乃
至a₈、FF₄乃至FF₆、SW₃乃至SW₈等でなる回路
部分を同様の回路構成で増加させればよい。

第１７図の実施例では、前にも述べた通り、通
路形成途中において通路内に人間等が入ろうとし
た場合には、その通路が開かれつつある通路か、
狭められつつある通路であるかに拘りなく通路形
成動作が停止し、ロツク信号が発せられるように
なつていた。しかしながら、安全性の点から見れ
ば、開かれつつある通路に人間等が入つた場合に
は通路形成動作を停止させる必要はなく、狭めら
れつつある通路に入ろうとしたときにのみ通路形
成動作を停止させ、かつ、ロツク信号を発すれば
充分であり、そうすることによつて無駄な停止が
なくなり、能率のよい動作を行なわせることがで
きる。第２０図の例はかかる機能をもたせた例で
ある。

第２０図において、符号４３は第１０図に示さ
れているような一組の移動棚装置の側方に配設さ
れた一組の発光・受光器４３，４３のうちの受光
器がわの回路を示しており、この発光・受光器４
３に入射する光が遮断されることによつて同受光
器の回路内に含まれるフリツプフロツプ回路FF
がセツトされて「Ｈ」信号が出力されるようにな
つている。このフリツプフロツプ回路FFの出力
は、第１７図における信号ａと同じものとして第
１７図の回路に導入されるようになつている。第
２０図における符号４４ａは第１０図に示されて
いるような互いに隣り合う棚に対向して設けられ
た一組の発光・受光器４４，４４のうち第１の通
路に対向するものの受光器の回路を示すもので、
この受光器４４ａへの光が遮蔽されることにより
「Ｈ」信号が出力されるようになつている。符号
４４ｂ，４４ｃも上記受光器４４ａと同様に構成
された受光器であつて、それぞれ第２の通路、第
３の通路に対向するものである。上記第１受光器
４４ａの出力はO₇に加えられると共にインバー
タI_N11を介してO₉に加えられるようになつてい
る。第２受光器４４ｂの出力はO₈に加えられる
と共にインバータI_N12を介してO₁₀に加えられる
ようになつている。第３受光器４４ｃの出力は
O₈に加えられると共にインバータI_N13を介して
O₁₁に加えられるようになつている。棚の移動中
に移動棚の回路基板から導入される駆動信号Dr
はa₁₀，a₁₁，a₁₂に加えられるようになつている。
はそれぞれ第１、第２、第３の通路を形成
すべき旨の指令信号を示しており、信号はa₁₂
に、信号はa₁₁に、信号はa₁₀に加えられるよ
うになつている。信号は遠隔操作モードの
場合でも手動操作の場合でも、何れかの通路が指
定されるとその通路に対応する信号が「Ｈ」にな
るようになつており、第１７図の例ではFF₄，
FF₅，FF₆の出力がこれに該当するものと考えて
よい。a₁₀の出力はO₉に、a₁₁の出力はO₁₀に、a₁₂
の出力はO₁₁に加えられ、O₉，O₁₀，O₁₁の出力は
a₁₃に加えられるようになつている。a₁₃の出力は
インバータI_N14で反転され、インバータI_N14の出
力は、例えば第１７図のO₆に加えられ、インバ
ータI_N14の出力が「Ｈ」になることによりロツク
信号が出力されるようになつている。O₈の出力
はO₇に加えられ、O₇の出力は、第１７図におけ
るｂと同じものとして第１７図の回路に導入され
るようになつている。

そこでいま、第２番目の通路の形成指令が出さ
れて第２通路の形成動作が行なわれているものと
すると、信号が「Ｈ」となりa₁₁に入力されて
いる。この状態で開きつつある第２通路に人間等
が入つたとすると、まず受光器４３が検知動作し
て信号ａを出力したあと、第２受光器４４ｂが検
知動作して「Ｈ」信号を出力する。一方、通路形
成動作中は駆動信号Drが「Ｈ」となるから、こ
の駆動信号Drと信号とあいまつてa₁₁の出力が
「Ｈ」となるが、a₁₀，a₁₂の出力は「Ｌ」のまま
である。従つて、受光器４４ｂの出力が「Ｈ」で
これがインバータI_N12で「Ｌ」に反転されても、
O₁₀の一方の入力にはa₁₁から「Ｈ」信号が入力さ
れるから、その出力は「Ｈ」となつてa₁₃の一つ
の入力端子に加えられ、他の受光器４４ａ，４４
ｃの出力は「Ｌ」であつてもそれぞれインバータ
I_N11，I_N13で反転されてO₉，O₁₁に入力されるた
め、O₉，O₁₁の出力は「Ｈ」となり、これらがa₁₃
の他の二つの入力となるためa₁₃の出力は「Ｈ」
となり、さらにインバータI_N14で「Ｌ」に反転さ
れるため、ロツク信号は出力されず、第２通路の
形成動作は引き続き行なわれる。

しかしながら、上記のように第２通路の形成中
に、狭められつつある通路、例えば第３通路に人
間等が入つたとすると、受光器４４ｃから「Ｈ」
信号が出力され、インバータI_N13で「Ｌ」に反転
されてO₁₁に入力されることになる。このとき、
a₁₂の一方の入力信号である信号は「Ｌ」のた
め、a₁₂の出力は「Ｌ」であり、この「Ｌ」信号
がO₁₁の他方の入力となつているため、O₁₁の出
力は「Ｌ」であり、よつてa₁₃の出力も「Ｌ」に
なり、これがインバータI_N14で「Ｈ」に反転され
てロツク信号が出力され、移動棚の移動が停止し
て第３通路内に作業者等が挾み込まれるのを未然
に防止する。こうして、第２０図の例によれば、
狭められつつある通路内に作業者等が入つた場合
にのみ移動を停止して安全を確保し、安全上問題
のない開きつつある通路内に人間等が入つた場合
には移動を停止することがないようにして通路形
成動作の能率化を図ることが可能である。なお、
信号ａ，ｂは、何れが先に出力されるかによつ
て、第１７図について説明したように、通路内に
入つている人数を検出するために用いられる。そ
して、開きつつある通路に人間が入ることにより
第１７図におけるカウンタCNTがカウントし、
ノア回路no₁の出力が「Ｌ」に反転し、さらにイ
ンバータI_N8で「Ｈ」に反転されてa₉に入力され
るが、通路形成中は駆動信号Drが「Ｈ」であり、
これがインバータI_N9で「Ｌ」に反転されてa₉の
今一つの入力となるからa₉の出力は「Ｌ」であ
り、a₉がわからの信号でロツクされることはな
い。しかし、一旦通路形成動作が完了すると駆動
信号Drが反転するためa₉の出力「Ｈ」に反転し、
ロツク信号が入力されることになる。また、狭め
られつつある通路に人間等が入つた場合、受光器
の信号が「Ｈ」に反転している時間は短時間であ
り、人間等が光線位置を通りすぎると受光器の信
号は「Ｌ」に復帰する。しかし、受光器の検知に
よつて一旦移動が停止すると、駆動信号Drが停
止するためa₉の出力が「Ｈ」になり、引き続きロ
ツク信号が出力されることになる。その後、通路
内の作業者等が存在しなくなれば、通路形成指令
に基づくく通路形成動作が可能となる。

このように、本発明によれば、移動棚の無線に
よる遠隔操作を可能にしたから、例えばフオーク
リフトなどに乗つたまま遠隔的に通路形成を行な
うことが可能で、能率的な作業を行なうことが可
能であり、また、遠隔操作により、荷扱い時の荷
崩れ、あるいは積荷の崩れ等の危険から開放され
るという効果もある。また、遠隔操作モードが選
択されている場合にのみ遠隔的な開指令信号を入
力することによつてはじめて通路が形成されるよ
うにしたから、他の作業者の手動による直接操作
でいたずらに通路形成行なわれるというようなこ
とはなくなり、安全性の高い遠隔操作可能な移動
棚装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動棚装置の外観の一例
を示す平面図、第２図は同上側面図、第３図乃至
第５図はそれぞれ遠隔操作手段の各種の例を示す
側面図、第６図は本発明に係る移動棚装置の外観
の別の例を示す側面図、第７図は本発明に用いら
れる一単位の移動棚の例を示す正面図、第８図は
本発明に係る移動棚装置の外観のさらに別の例を
示す側面図、第９図は同上平面図、第１０図は本
発明に係る移動棚装置の外観のさらに別の例を示
す平面図、第１１図は同じくさらに別の例を示す
側面図、第１２図は同じくさらに別の例を示す平
面図、第１３図は同じくさらに別の例を示す側面
図、第１４図は本発明に用いられる遠隔操作部の
一例を示す正面図、第１５図は同じく遠隔操作部
の別の例を示す正面図、第１６図は本発明に用い
られる信号系統の例を示すブロツク線図、第１７
図は同上信号系統内の信号判別回路部分の具体例
を示す回路図、第１８図及び第１９図は同上信号
判別回路の動作を説明するためのタイミングチヤ
ート、第２０図は第１７図中の変更可能な回路部
分の他の例を示す回路図である。１……移動棚、５，５Ａ，５Ｂ……発光器、
６，６Ａ，６Ｂ……受光器、４３……発光・受光
器、４４……発光・受光器、３６……信号判別回
路、３７……受信回路、３８……送信機、a₁，
a₂，a₃，a₄，a₅，a₆，a₇，a₈，a₉，a₁₀，a₁₁，a₁₂，
a₁₃……アンド回路、O₁，O₂，O₃，O₄，O₅，O₆，
O₇，O₈，O₉，O₁₀，O₁₁……オア回路、no₁，no₂
……ノア回路、FF，FF₁，FF₂，FF₃，FF₄，
FF₅，FF₆，FF₇……フリツプフロツプ回路、
CNT……アツプダウンカウンタ。

Claims

【特許請求の範囲】

１原動モータにより駆動されて相互に密接し、
また、相互間に作業通路を形成可能に並設された
複数の移動棚と、移動棚相互間に形成されるべき
通路にそれぞれ対応して設けられた通路選択スイ
ツチと、通路選択スイツチの選択操作によつて指
定された通路位置とそのときの移動棚の位置との
関係から移動されるべき移動棚及びその移動の向
きを判別する判別回路と、判別回路の判別に従つ
て移動棚を移動させる駆動回路とを有してなる移
動棚装置において、無線による遠隔操作モードと
手動による直接操作モードとを切り換えるモード
切換スイツチと、モード切換スイツチが無線によ
る遠隔操作モードに切り換えられているときにの
みゲートを開いて無線により遠隔的に入力される
開操作指令信号を通過させるゲート回路と、この
ゲート回路を通じて入力される開操作指令信号を
上記判別回路に入力する信号伝達手段とを有して
なる移動棚装置。