JPH02197907A - 位置決め方法 - Google Patents
位置決め方法Info
- Publication number
- JPH02197907A JPH02197907A JP1850289A JP1850289A JPH02197907A JP H02197907 A JPH02197907 A JP H02197907A JP 1850289 A JP1850289 A JP 1850289A JP 1850289 A JP1850289 A JP 1850289A JP H02197907 A JPH02197907 A JP H02197907A
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- JP
- Japan
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- positioning
- time
- velocity
- speed
- data
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、位置決め動作を時間的に管理することがで
きる位置決め方法に関するものである。
きる位置決め方法に関するものである。
第８図は位置決め制御を行う位置決め装置のハードウェ
アの構成を示すブロック図であり、図において、（１ン
はコントローラユニッ）、（２）は入力ユニッ）、（３
）ｔ’！出７Ｊ−Ｌニラ） 、（４）！（上記：Ｉント
ローラユニット（１）から指令を受は位置決め制御を行
う位置決めユニット、（５）は位置決めユニット（４）
からの指令で動作するサーボシステム、α０はコントロ
ーラユニツｌ）、入力ユニツ）（２）？出カニニット（
３）及び位置決めユニット（４）からなるプログラマブ
μコントローラ（以下、ＰＣと記す）である。
アの構成を示すブロック図であり、図において、（１ン
はコントローラユニッ）、（２）は入力ユニッ）、（３
）ｔ’！出７Ｊ−Ｌニラ） 、（４）！（上記：Ｉント
ローラユニット（１）から指令を受は位置決め制御を行
う位置決めユニット、（５）は位置決めユニット（４）
からの指令で動作するサーボシステム、α０はコントロ
ーラユニツｌ）、入力ユニツ）（２）？出カニニット（
３）及び位置決めユニット（４）からなるプログラマブ
μコントローラ（以下、ＰＣと記す）である。
第４図は位置決めユニット（４）およびサーボシステム
（５）の構成を示すブロック図であり、図において、（
６）はコントローラユニット（１）との情報のやりとｖ
’ｔｆ？ウコントローラユニット用インターフェイス、
働はマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵと記す）、錦は上
記ＣＰＵＩにて実行される制御用ブログヲム等ｔ−紀憶
する制御メモリ、＠４は位置決めする際に使用される位
置決めデータ格納メモリ、−はＣＰＵ（６）より指令さ
れる位置決めデータをパルスに変換するパルスジェネレ
ータ、＠はサーボモータ、６］）はこのサーボモータ（
財）を制御するサーボドライバである。
（５）の構成を示すブロック図であり、図において、（
６）はコントローラユニット（１）との情報のやりとｖ
’ｔｆ？ウコントローラユニット用インターフェイス、
働はマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵと記す）、錦は上
記ＣＰＵＩにて実行される制御用ブログヲム等ｔ−紀憶
する制御メモリ、＠４は位置決めする際に使用される位
置決めデータ格納メモリ、−はＣＰＵ（６）より指令さ
れる位置決めデータをパルスに変換するパルスジェネレ
ータ、＠はサーボモータ、６］）はこのサーボモータ（
財）を制御するサーボドライバである。
Ｗｉ５図は従来の位置決め動作の一例を示す図であり、
図において、（−は速度を制限する為の速度制限値、（
６１）は速度制限値（６１に達する迄の時間を設定する
為の那速時間、（６→は速度制限値（鴫から速度が零に
なる迄の時間を設定する為の減速時間、Ｓａは速度制限
ｇＸ（鋤以内にあって位置決めを実行する時の所定の速
度を設定する速度データ、（６ｔＪは位置決めを実行す
る時のアドレスを設定する位置決めアドレスである。
図において、（−は速度を制限する為の速度制限値、（
６１）は速度制限値（６１に達する迄の時間を設定する
為の那速時間、（６→は速度制限値（鴫から速度が零に
なる迄の時間を設定する為の減速時間、Ｓａは速度制限
ｇＸ（鋤以内にあって位置決めを実行する時の所定の速
度を設定する速度データ、（６ｔＪは位置決めを実行す
る時のアドレスを設定する位置決めアドレスである。
欠に動作について説明する。ここで速度データ（２））
の指定には、パルス指定９インチ指定、角度指定等があ
るが最終出力はパルス列であり、パルス指定以外は、パ
ルスへのスケール変換を行って出力しているので、以後
の動作説明はパルス指定で行う。
の指定には、パルス指定９インチ指定、角度指定等があ
るが最終出力はパルス列であり、パルス指定以外は、パ
ルスへのスケール変換を行って出力しているので、以後
の動作説明はパルス指定で行う。
コントローラユニット（１）からの位置決め指令により
位置決めユニット（４）は位置決めを開始する。
位置決めユニット（４）は位置決めを開始する。
この時、加速時間（６１）の区間は一定の那速度でパル
ス列を出力する。次に、出カバ〃スが速度データ（２）
と等しいか超過した時点より指定速度を出力する。その
後あらかじめ算出されている減速点に達すると指定され
た減速時間緯）で減速浮止する。
ス列を出力する。次に、出カバ〃スが速度データ（２）
と等しいか超過した時点より指定速度を出力する。その
後あらかじめ算出されている減速点に達すると指定され
た減速時間緯）で減速浮止する。
従来の位置決め方法は以との様に行われているので、加
工工程金時間で管理する場合（たとえば工程毎の時間管
理、工程−工程間の待ち時間管理。
工工程金時間で管理する場合（たとえば工程毎の時間管
理、工程−工程間の待ち時間管理。
工程全体の時間管理等）には速度より時間を計算せねば
ならず、また位置決めデータによる時間管理ができない
という解決すべき課題があった。
ならず、また位置決めデータによる時間管理ができない
という解決すべき課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、速度よりの時間算出が不要で位置決めを時間で
管理できる位置決め方法を得ることを目的とする。
もので、速度よりの時間算出が不要で位置決めを時間で
管理できる位置決め方法を得ることを目的とする。
この発明に係る位置決め方法は、位置決め時の許容速度
、加減速時間、所要位置決め時間及び位置決めアドレス
を基に加速終了から減速開始迄に要する速度を演算し、
該速度で位置決めｆｉＥｌ？’を実行する様にしたもの
である。
、加減速時間、所要位置決め時間及び位置決めアドレス
を基に加速終了から減速開始迄に要する速度を演算し、
該速度で位置決めｆｉＥｌ？’を実行する様にしたもの
である。
この発明においては、所要位置決め時間に対応する様に
、加速終了から減速開始迄に要する速度を演算し、該速
度で位置決め七実行する。
、加速終了から減速開始迄に要する速度を演算し、該速
度で位置決め七実行する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。、第
１図はこの発明の一実施例による位置決め方法を示すフ
ローチャート、第２図はこの発明の一実施例による位置
決めａ作の一例を示す図である。なお、第２図において
従来例上水す第５図と同一の部分には同一符号を付しで
あるので、その説明は省略する。第２図において、（＠
は位置決めをする際に使用きれる位置決めデータの一つ
でおり、位置決め開始から終了迄の所要時間である。
１図はこの発明の一実施例による位置決め方法を示すフ
ローチャート、第２図はこの発明の一実施例による位置
決めａ作の一例を示す図である。なお、第２図において
従来例上水す第５図と同一の部分には同一符号を付しで
あるので、その説明は省略する。第２図において、（＠
は位置決めをする際に使用きれる位置決めデータの一つ
でおり、位置決め開始から終了迄の所要時間である。
次に動作について説明する。なお、ハードウェアについ
ては従来例を示すＷＪ８（２）及び第４図と同一である
ので、同図を用いて説明する。コントローラユニット（
１）から位置決め指令が出力されると、位置決めユニッ
ト（４）に内ｊ戒石れているＣＰＵ（６）は、第１図に
示す様に先ず、ステップ（１０１）において位置決めデ
ータ格納用メモリーから速度制限値■加速時間（６９及
ｑ減速時間−の勺れぞれのバフメータ全貌み出し、続い
て、ステップ（１０２）において位置決めアドレス−及
び、所要時間−のそれぞれの位置決めデータを読み出す
。次に、ステップ（１０８）において該読み出されたそ
れぞれのバフメータ及びデータにより、原速終了から減
速開始迄の間におけると記所要時間（６６に対応した速
度ｒの演算を実行する。
ては従来例を示すＷＪ８（２）及び第４図と同一である
ので、同図を用いて説明する。コントローラユニット（
１）から位置決め指令が出力されると、位置決めユニッ
ト（４）に内ｊ戒石れているＣＰＵ（６）は、第１図に
示す様に先ず、ステップ（１０１）において位置決めデ
ータ格納用メモリーから速度制限値■加速時間（６９及
ｑ減速時間−の勺れぞれのバフメータ全貌み出し、続い
て、ステップ（１０２）において位置決めアドレス−及
び、所要時間−のそれぞれの位置決めデータを読み出す
。次に、ステップ（１０８）において該読み出されたそ
れぞれのバフメータ及びデータにより、原速終了から減
速開始迄の間におけると記所要時間（６６に対応した速
度ｒの演算を実行する。
ここで速度Ｖは
、Ｐ：求める速度
Ｖ二速産制限値
Ｔ１：加速時間（速度制限値に達するまでの時間）Ｔ２
：減速時間（速度制限値から停止するまでの時間）Ｔ：
所要時間 Ｌ：位置決めアドレス で算出嘔れる。
：減速時間（速度制限値から停止するまでの時間）Ｔ：
所要時間 Ｌ：位置決めアドレス で算出嘔れる。
欠にステップ（１０４）においてと記ステップ（１０８
）で算出された速度？をワークＲＡＭ （図示せず）に
転送する。ワークＲＡＭに転送ぢ九九速度では従来例同
様速度指定かなてれるので、その値はパルスジェネレー
タθ■へ直接出力することができる。
）で算出された速度？をワークＲＡＭ （図示せず）に
転送する。ワークＲＡＭに転送ぢ九九速度では従来例同
様速度指定かなてれるので、その値はパルスジェネレー
タθ■へ直接出力することができる。
以下、従来例同様速度制限値−，７Ｊ］速時１ｉｊｉ
（６ｍ）及び減速時間（財）のそれぞれのパラメータと
、位置決めアドレス（（２）及び上記に示した速度ｒの
データに基づいてプログラムが実行され位置決め制御が
行われる。
（６ｍ）及び減速時間（財）のそれぞれのパラメータと
、位置決めアドレス（（２）及び上記に示した速度ｒの
データに基づいてプログラムが実行され位置決め制御が
行われる。
以上の様に、この発明によれば位置決めデータとして所
要時間を用い、この所要時間を速度に変換して位置決め
動作を実行する様にし九ので、容品に位置決め工程の時
間管理が行えるものが得られる効果がるる。
要時間を用い、この所要時間を速度に変換して位置決め
動作を実行する様にし九ので、容品に位置決め工程の時
間管理が行えるものが得られる効果がるる。
第１図はこの発明の一冥施例による位置決め方法を示す
フローチャート、第２因はこの発明の一冥施例による位
置決め動作の一例を示す図、第８図は従来の位置決めＶ
！直の構成を示す図、第４図ハ従来の位置決めユニット
及びサーボンステムの構成を示すブロック図、第６図は
従来の位置決め動作の一例を示す白である。 図において、（転）はＣＰＵ％輪は制御メモリ、（財）
は位置決めデータ格納用メモリである。 なお、 示す。 図中、 同一符号は同一、
フローチャート、第２因はこの発明の一冥施例による位
置決め動作の一例を示す図、第８図は従来の位置決めＶ
！直の構成を示す図、第４図ハ従来の位置決めユニット
及びサーボンステムの構成を示すブロック図、第６図は
従来の位置決め動作の一例を示す白である。 図において、（転）はＣＰＵ％輪は制御メモリ、（財）
は位置決めデータ格納用メモリである。 なお、 示す。 図中、 同一符号は同一、
Claims (1)
- 位置決め時の許容速度、加減速時間、所要位置決め時間
及び位置決めアドレスを基に加速終了から減速開始迄に
要する速度を演算し、該速度で位置決め動作を実行する
ことを特徴とする位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1850289A JPH02197907A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1850289A JPH02197907A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02197907A true JPH02197907A (ja) | 1990-08-06 |
Family
ID=11973403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1850289A Pending JPH02197907A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02197907A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2024004881A (ja) * | 2022-06-29 | 2024-01-17 | ニデックインスツルメンツ株式会社 | サーボモータ制御方法及びサーボモータ制御装置 |
-
1989
- 1989-01-27 JP JP1850289A patent/JPH02197907A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2024004881A (ja) * | 2022-06-29 | 2024-01-17 | ニデックインスツルメンツ株式会社 | サーボモータ制御方法及びサーボモータ制御装置 |
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