JPH0220371B2 - - Google Patents
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- JPH0220371B2 JPH0220371B2 JP57026663A JP2666382A JPH0220371B2 JP H0220371 B2 JPH0220371 B2 JP H0220371B2 JP 57026663 A JP57026663 A JP 57026663A JP 2666382 A JP2666382 A JP 2666382A JP H0220371 B2 JPH0220371 B2 JP H0220371B2
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- magazine
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- dedicated
- tools
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
- B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/50263—Standby tool, tool ready for next machining step, change tool while machining
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T483/18—Tool transfer to or from matrix
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、加工する工作物の変更に伴つて、数
値制御工作機械に設けられた工具マガジン内の工
具を部分的に取替えるようにした工具取替装置を
備えた数値制御工作機械に関する。
値制御工作機械に設けられた工具マガジン内の工
具を部分的に取替えるようにした工具取替装置を
備えた数値制御工作機械に関する。
一般の数値制御工作機械においては、工具マガ
ジン内に収納できる工具の本数に限りがあるた
め、工具マガジン内の工具だけでは、複数種類の
工作物加工に対応できないことが多い。この問題
を解決するためには、各工作物の加工で必要とさ
れる工具をそれぞれ収納した工具マガジンを各工
作物毎に用意し、加工する工作物の種類が変更さ
れる度に対応する工具マガジンを工作機械に取付
けて加工を行なう方式が考えられるが、このもの
では、複数種類の工作物加工に対して共通に使用
できる工具でも、複数の工具マガジンのそれぞれ
に用意しておかなければならず無駄が多いだけで
なく、形の大きな工具マガジンを加工する工作物
の種類に応じた数だけ用意しておかなければなら
ず、大きな設置スペースが必要となる問題があ
る。
ジン内に収納できる工具の本数に限りがあるた
め、工具マガジン内の工具だけでは、複数種類の
工作物加工に対応できないことが多い。この問題
を解決するためには、各工作物の加工で必要とさ
れる工具をそれぞれ収納した工具マガジンを各工
作物毎に用意し、加工する工作物の種類が変更さ
れる度に対応する工具マガジンを工作機械に取付
けて加工を行なう方式が考えられるが、このもの
では、複数種類の工作物加工に対して共通に使用
できる工具でも、複数の工具マガジンのそれぞれ
に用意しておかなければならず無駄が多いだけで
なく、形の大きな工具マガジンを加工する工作物
の種類に応じた数だけ用意しておかなければなら
ず、大きな設置スペースが必要となる問題があ
る。
また、従来においても、加工する工作物が変更
になる場合には、同一種類の工作物加工が全て完
了した後、工具マガジンに貯蔵されている工具の
内、次加工で使用されない工具だけを工具取替位
置に順番に割出し、これを予め工具マガジンの近
傍に移送されている工具と順次取替えるように
し、これによつて加工工作物の変更に対応するよ
うにしたものがあり、このものでは上記の問題は
ない。しかしながら、このものでは、工作物の加
工後において不要工具を１本ずつ工具取替位置に
割出して新工具と取替えるようにしているため、
工具の取替本数が多い場合には工作物の変更に伴
う工具の取替えに時間がかかり、旧工作物の加工
が完了してから新工作物の加工を開始できるまで
に大きな無駄時間が生じる問題があつた。
になる場合には、同一種類の工作物加工が全て完
了した後、工具マガジンに貯蔵されている工具の
内、次加工で使用されない工具だけを工具取替位
置に順番に割出し、これを予め工具マガジンの近
傍に移送されている工具と順次取替えるように
し、これによつて加工工作物の変更に対応するよ
うにしたものがあり、このものでは上記の問題は
ない。しかしながら、このものでは、工作物の加
工後において不要工具を１本ずつ工具取替位置に
割出して新工具と取替えるようにしているため、
工具の取替本数が多い場合には工作物の変更に伴
う工具の取替えに時間がかかり、旧工作物の加工
が完了してから新工作物の加工を開始できるまで
に大きな無駄時間が生じる問題があつた。
本発明はこのような従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、同種工作物の内の最終工作物の加工
中に、次の工作物加工では不要となる専用工具を
不要となつた順番に次加工用の専用工具と取替え
得るようにして最終工作物の加工が完了するまで
に次の工作物加工で必要な専用工具が工具マガジ
ンに装着されるようにし、これによつて、最終工
作物の加工が完了してから次種類の工作物の加工
が開始されるまでの段取り時間を大幅に短縮する
ことを目的とするものである。
れたもので、同種工作物の内の最終工作物の加工
中に、次の工作物加工では不要となる専用工具を
不要となつた順番に次加工用の専用工具と取替え
得るようにして最終工作物の加工が完了するまで
に次の工作物加工で必要な専用工具が工具マガジ
ンに装着されるようにし、これによつて、最終工
作物の加工が完了してから次種類の工作物の加工
が開始されるまでの段取り時間を大幅に短縮する
ことを目的とするものである。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において１０は、チエーン式の工具マ
ガジン１１を備えた数値制御工作機械であり、こ
の工具マガジン１１に設けられた複数の工具ソケ
ツトMSに保持された複数の工具Ｔが、公知の工
具交換装置１２により、主軸頭１３に軸架された
スピンドル１５に順次装着され、テーブル１６上
にパレツト１７を介して取付けられた工作物Ｗの
加工が行なわれる。数値制御工作機械１０によつ
て加工すべき工作物は例えばWa〜Whまでの８
種類であり、前記の工具マガジン１１には、これ
らの工作物Wa〜Whの加工に対して共通に使用
される汎用工具が装着されている他、特定の工作
物の加工においてのみ使用される専用工具が選択
的に装着される。そして、工具マガジン１１は図
略の割出機構によつて回動され、後述するように
数値制御装置４０からの指令によつて所定の工具
Ｔが、工具交換位置Pcもしくは工具取替位置Pe
に割出される。
る。第１図において１０は、チエーン式の工具マ
ガジン１１を備えた数値制御工作機械であり、こ
の工具マガジン１１に設けられた複数の工具ソケ
ツトMSに保持された複数の工具Ｔが、公知の工
具交換装置１２により、主軸頭１３に軸架された
スピンドル１５に順次装着され、テーブル１６上
にパレツト１７を介して取付けられた工作物Ｗの
加工が行なわれる。数値制御工作機械１０によつ
て加工すべき工作物は例えばWa〜Whまでの８
種類であり、前記の工具マガジン１１には、これ
らの工作物Wa〜Whの加工に対して共通に使用
される汎用工具が装着されている他、特定の工作
物の加工においてのみ使用される専用工具が選択
的に装着される。そして、工具マガジン１１は図
略の割出機構によつて回動され、後述するように
数値制御装置４０からの指令によつて所定の工具
Ｔが、工具交換位置Pcもしくは工具取替位置Pe
に割出される。
一方、２０は、複数種類の工作物Wa〜Whの
加工においてそれぞれ選択的に使用される複数の
専用工具STを貯蔵する工具ストツカであり、数
値制御工作機械１０側の工具マガジン１１と同一
構成のチエーン式ストツクマガジン２１を有して
おり、図略の割出機構の作動により、ストツクマ
ガジン２１に設けられた複数のソケツトSSに収
納された専用工具STが工具入替位置Poに順次割
出されるようになつている。
加工においてそれぞれ選択的に使用される複数の
専用工具STを貯蔵する工具ストツカであり、数
値制御工作機械１０側の工具マガジン１１と同一
構成のチエーン式ストツクマガジン２１を有して
おり、図略の割出機構の作動により、ストツクマ
ガジン２１に設けられた複数のソケツトSSに収
納された専用工具STが工具入替位置Poに順次割
出されるようになつている。
また、２２は工具ストツカ２０と数値制御工作
機械１０の工具マガジン１１との間に延設された
案内レール２５に沿つて移動可能で、工具ストツ
カ２０と工具マガジン１１との間で専用工具ST
を搬送する自走式の工具搬送車である。この工具
搬送車２２を構成する走行台車２６上の工具スト
ツカ２０側端部には、第２図に示されるように、
円板状の搬送マガジン２７が水平面内で旋回可能
に載置され、割出装置２９によつて一定角度ずつ
回転割出しされるようになつている。そして、こ
の搬送マガジン２７の周縁部には工具Ｔを鉛直状
態で保持する工具保持穴２７ａ〜２７ｎが割出角
度に応じた等角度間隔で穿設されている。一方、
走行台車２６上の工作機械１０側の端部には、マ
ニピユレータ式の工具移送装置３０が設けられて
いる。この工具移送装置３０には、図略のシリン
ダ装置によつて開閉される蟹鋏式の工具把持爪３
１ａ，３１ｂを先端部に有し水平方向に延在する
旋回腕３２が設けられており、この旋回腕３２は
ブラケツト体３３によつて支持され回転シリンダ
３４によつて旋回腕３２の軸線回わりで回動され
るようになつている。このブラケツト体３３は上
下軸３５を介して可動ブロツク３６上に取付けら
れており、上下軸３５内に形成されたシリンダ３
５ａとこれに嵌合し下方に延在するピストンロツ
ド３８ａが可動ブロツク３６に固着されたピスト
ン３８とによつて上下運動が付与され、上下軸３
５と一体の歯車Ｇ１、これと噛合する歯車Ｇ２お
よびこの歯車Ｇ２を駆動するモータ３９によつて
上下軸３５を中心とする旋回運動が付与されるよ
うになつている。また、可動ブロツク３６はシリ
ンダ３６ａにより走行台車２６上で案内レール２
５の延在方向に移動されるようになつている。そ
して、工具搬送車２２が工作機械１０側に位置し
ている状態ではこれらの動きによつて工具マガジ
ン１１と搬送マガジン２７との間で専用工具ST
の入替えが行なわれる。
機械１０の工具マガジン１１との間に延設された
案内レール２５に沿つて移動可能で、工具ストツ
カ２０と工具マガジン１１との間で専用工具ST
を搬送する自走式の工具搬送車である。この工具
搬送車２２を構成する走行台車２６上の工具スト
ツカ２０側端部には、第２図に示されるように、
円板状の搬送マガジン２７が水平面内で旋回可能
に載置され、割出装置２９によつて一定角度ずつ
回転割出しされるようになつている。そして、こ
の搬送マガジン２７の周縁部には工具Ｔを鉛直状
態で保持する工具保持穴２７ａ〜２７ｎが割出角
度に応じた等角度間隔で穿設されている。一方、
走行台車２６上の工作機械１０側の端部には、マ
ニピユレータ式の工具移送装置３０が設けられて
いる。この工具移送装置３０には、図略のシリン
ダ装置によつて開閉される蟹鋏式の工具把持爪３
１ａ，３１ｂを先端部に有し水平方向に延在する
旋回腕３２が設けられており、この旋回腕３２は
ブラケツト体３３によつて支持され回転シリンダ
３４によつて旋回腕３２の軸線回わりで回動され
るようになつている。このブラケツト体３３は上
下軸３５を介して可動ブロツク３６上に取付けら
れており、上下軸３５内に形成されたシリンダ３
５ａとこれに嵌合し下方に延在するピストンロツ
ド３８ａが可動ブロツク３６に固着されたピスト
ン３８とによつて上下運動が付与され、上下軸３
５と一体の歯車Ｇ１、これと噛合する歯車Ｇ２お
よびこの歯車Ｇ２を駆動するモータ３９によつて
上下軸３５を中心とする旋回運動が付与されるよ
うになつている。また、可動ブロツク３６はシリ
ンダ３６ａにより走行台車２６上で案内レール２
５の延在方向に移動されるようになつている。そ
して、工具搬送車２２が工作機械１０側に位置し
ている状態ではこれらの動きによつて工具マガジ
ン１１と搬送マガジン２７との間で専用工具ST
の入替えが行なわれる。
すなわち、専用工具STの入替は工具マガジン
１１から不要となつた専用工具Ｔを取外して搬送
マガジン２７に装着することから行なわれ、この
場合には、第３図ａに実線で示すように、可動ブ
ロツク３６の移動に基づく旋回腕３２の軸動によ
つて工具マガジン１１の工具取替位置Peに位置
する工具Ｔの両側に把持爪３１ａ，３１ｂを挿入
できる状態に旋回腕３２の高さと向きを変更した
後、可動ブロツク３６の移動と把持爪３１ａ，３
１ｂの作動により工具取替位置Peの専用工具ST
を把持する。そして、この後、上下軸３５回りで
旋回腕３２を第２図において時計方向に180度旋
回させることによつて工具取替位置Peのソケツ
トMSから専用工具STを取出し、この後、旋回
腕３２を軸線回りに90度旋回させて第３図ｂに実
線で示すように専用工具STの軸線が鉛直となる
状態にする。さらに、この後旋回腕３２を下降端
まで下降させることにより、専用工具STを工作
機械１０側の工具入替位置Pttに位置する工具保
持穴に挿入し、この後、把持爪３１ａ，３１ｂを
開いて可動ブロツク３６を第３図ｂにおいて１点
鎖線で示す位置まで右進させて専用工具STの移
送を完了する。
１１から不要となつた専用工具Ｔを取外して搬送
マガジン２７に装着することから行なわれ、この
場合には、第３図ａに実線で示すように、可動ブ
ロツク３６の移動に基づく旋回腕３２の軸動によ
つて工具マガジン１１の工具取替位置Peに位置
する工具Ｔの両側に把持爪３１ａ，３１ｂを挿入
できる状態に旋回腕３２の高さと向きを変更した
後、可動ブロツク３６の移動と把持爪３１ａ，３
１ｂの作動により工具取替位置Peの専用工具ST
を把持する。そして、この後、上下軸３５回りで
旋回腕３２を第２図において時計方向に180度旋
回させることによつて工具取替位置Peのソケツ
トMSから専用工具STを取出し、この後、旋回
腕３２を軸線回りに90度旋回させて第３図ｂに実
線で示すように専用工具STの軸線が鉛直となる
状態にする。さらに、この後旋回腕３２を下降端
まで下降させることにより、専用工具STを工作
機械１０側の工具入替位置Pttに位置する工具保
持穴に挿入し、この後、把持爪３１ａ，３１ｂを
開いて可動ブロツク３６を第３図ｂにおいて１点
鎖線で示す位置まで右進させて専用工具STの移
送を完了する。
一方、工具入替位置Pttから工具マガジン１１
の工具取替位置Peへの専用工具STの移送は上記
と反対の順序で旋回腕３２を作動させることで達
成される。
の工具取替位置Peへの専用工具STの移送は上記
と反対の順序で旋回腕３２を作動させることで達
成される。
さらに、３７は工具ストツカ２０の工作機械１
０側に隣接して固定部に設置された工具移送装置
３０と同一構成の工具移送装置であり、工具移送
装置３０と同様の動作により、工具ストツカ２０
の工具入替位置Poと搬送マガジン２７の工具ス
トツカ側工具入替位置Ptsとの間で専用工具STの
移送を行なうようになつている。
０側に隣接して固定部に設置された工具移送装置
３０と同一構成の工具移送装置であり、工具移送
装置３０と同様の動作により、工具ストツカ２０
の工具入替位置Poと搬送マガジン２７の工具ス
トツカ側工具入替位置Ptsとの間で専用工具STの
移送を行なうようになつている。
第４図は上記構成の数値制御工作機械に用いる
制御回路の全体構成を示すものであり、数値制御
工作機械１０側に設置された数値制御装置４０に
は、工具交換装置１２の動作を制御する工具交換
制御装置４１と、工具マガジン１１の割出しを制
御するマガジン割出制御装置４２とが接続されて
いる。そして、工具交換制御装置４１は、数値制
御装置４０からＭ０６のコードデータが出力され
たことに応答して工具交換装置１２を作動させて
工具交換を行なうように作動し、マガジン割出制
御装置４２は、数値制御装置４０から２桁の工具
番号から成るＴコードデータのみが出力される
と、そのＴコードに対応した工具Ｔを工具交換位
置Pcに割出し、Ｔコードデータと工具の取替を
指令するＭ７０のコードデータが同時に出力され
るとＴコードに対応した工具Ｔを工具取替位置
Peに割出すように作動する。そして、Ｍ７０の
コードに応答して指定された工具が工具取替位置
Peに割出された場合には、後述する中央処理装
置５０に割出完了信号Ｍ７０FINが送出されるよ
うになつている。
制御回路の全体構成を示すものであり、数値制御
工作機械１０側に設置された数値制御装置４０に
は、工具交換装置１２の動作を制御する工具交換
制御装置４１と、工具マガジン１１の割出しを制
御するマガジン割出制御装置４２とが接続されて
いる。そして、工具交換制御装置４１は、数値制
御装置４０からＭ０６のコードデータが出力され
たことに応答して工具交換装置１２を作動させて
工具交換を行なうように作動し、マガジン割出制
御装置４２は、数値制御装置４０から２桁の工具
番号から成るＴコードデータのみが出力される
と、そのＴコードに対応した工具Ｔを工具交換位
置Pcに割出し、Ｔコードデータと工具の取替を
指令するＭ７０のコードデータが同時に出力され
るとＴコードに対応した工具Ｔを工具取替位置
Peに割出すように作動する。そして、Ｍ７０の
コードに応答して指定された工具が工具取替位置
Peに割出された場合には、後述する中央処理装
置５０に割出完了信号Ｍ７０FINが送出されるよ
うになつている。
なお、マガジン割出制御装置４２は、工具交換
動作中に次の割出し指令が来た場合には、工具交
換が完了してから工具マガジン１１の割出しを開
始し、また、工具マガジン１１の割出動作中は工
具交換動作が行なわれないように、マガジン割出
制御装置４２と工具交換制御装置４１との間でイ
ンターロツクがとられている。
動作中に次の割出し指令が来た場合には、工具交
換が完了してから工具マガジン１１の割出しを開
始し、また、工具マガジン１１の割出動作中は工
具交換動作が行なわれないように、マガジン割出
制御装置４２と工具交換制御装置４１との間でイ
ンターロツクがとられている。
さらに、前記マガジン割出制御装置４２は、数
値制御装置４０からＴコードもしくはＭコードが
与えられると、数値制御装置４０に対して動作完
了信号FINを送出してから工具マガジン１１の割
出動作を開始するようになつており、数値制御装
置４０は工具マガジン１１の割出動作中において
引続く加工プログラムを実行することができる。
値制御装置４０からＴコードもしくはＭコードが
与えられると、数値制御装置４０に対して動作完
了信号FINを送出してから工具マガジン１１の割
出動作を開始するようになつており、数値制御装
置４０は工具マガジン１１の割出動作中において
引続く加工プログラムを実行することができる。
一方、５０は数値制御装置４０に対して、加工
する工作物の種類に応じた数値制御データを１ブ
ロツク単位で転送する処理と、工具取替コントロ
ーラ５１とともに工具の取替えを制御するため処
理を行なう中央処理装置であり、この中央処理装
置５０には新しい工作物が工作機械１０上に搬入
される度に図略の加工スケジユール管理用のコン
ピユータから、数値制御工作機械１０上に搬入さ
れた工作物Ｗが同種工作物の何番目のものである
かを表わすデータと、その工作物Ｗの種別コード
WCCとを表わすデータと、次に加工が予定され
ている異種工作物Ｗの種別コードWCNを表わす
データとが供給されるようになつている。また、
この中央処理装置５０にはデイスク装置５７が接
続され、このデイスク装置５７内に複数種類の工
作物Wa〜Whを加工するための数値制御データ
が記憶されている。
する工作物の種類に応じた数値制御データを１ブ
ロツク単位で転送する処理と、工具取替コントロ
ーラ５１とともに工具の取替えを制御するため処
理を行なう中央処理装置であり、この中央処理装
置５０には新しい工作物が工作機械１０上に搬入
される度に図略の加工スケジユール管理用のコン
ピユータから、数値制御工作機械１０上に搬入さ
れた工作物Ｗが同種工作物の何番目のものである
かを表わすデータと、その工作物Ｗの種別コード
WCCとを表わすデータと、次に加工が予定され
ている異種工作物Ｗの種別コードWCNを表わす
データとが供給されるようになつている。また、
この中央処理装置５０にはデイスク装置５７が接
続され、このデイスク装置５７内に複数種類の工
作物Wa〜Whを加工するための数値制御データ
が記憶されている。
さらに中央処理装置５０内のコアメモリには、
第５図ａ〜ｃに示すように数値制御工作機械１０
の工具マガジン１１に収納されている工具Ｔを、
各工具のそれぞれに付されている各工具固有の管
理番号とそれぞれの工具Ｔが収納されているソケ
ツト番号との対応によつて記憶する工具マガジン
テーブルMMTTと、複数種類の工作物Wa〜Wh
の加工にそれぞれ使用される専用工具を工具管理
番号で記憶する専用工具識別テーブルSTDTと、
工具取替え時において工具マガジン１１から取出
すべき専用工具とこれに替えて新たに装着する専
用工具とを各工具の管理番号で記憶する取替工具
メインテーブルETMTとが形成されている。
第５図ａ〜ｃに示すように数値制御工作機械１０
の工具マガジン１１に収納されている工具Ｔを、
各工具のそれぞれに付されている各工具固有の管
理番号とそれぞれの工具Ｔが収納されているソケ
ツト番号との対応によつて記憶する工具マガジン
テーブルMMTTと、複数種類の工作物Wa〜Wh
の加工にそれぞれ使用される専用工具を工具管理
番号で記憶する専用工具識別テーブルSTDTと、
工具取替え時において工具マガジン１１から取出
すべき専用工具とこれに替えて新たに装着する専
用工具とを各工具の管理番号で記憶する取替工具
メインテーブルETMTとが形成されている。
また、前記工具取替コントローラ５１はマイク
ロコンピユータ等によつて構成され、図略のイン
タフエイスを介して、工具ストツカ割出装置５
２、搬送車制御装置５３、工具移送制御装置５５
とが接続されている。前記工具ストツカ割出装置
５２は、工具取替コントローラ５１からの指令に
よつて動作し、指定された工具を工具入替位置
Poに割出すものであり、搬送車制御装置５３は
工具搬送車２２の走行と、工具搬送車２２上の搬
送マガジン２７の割出制御と、工具搬送車２２上
の工具移送装置３０の工具入替動作を制御するも
のであり、工具移送制御装置５５は固定部に設け
られた工具移送装置３７の工具入替動作を制御す
るものである。さらに、前記工具取替コントロー
ラ５１内のメモリには第６図ａ，ｂに示すよう
に、工具ストツカ２０内に収納されている専用工
具を各工具の管理番号とそれぞれの工具が収納さ
れているソケツト番号との対応によつて記憶する
工具ストツカテーブルTSTTと、工具の取替え
時において、工具マガジン１１から取外す専用工
具とこれに替えて新たに装着すべき専用工具とを
各工具の管理番号で記憶する取替工具テーブル
ETTとが形成されている。
ロコンピユータ等によつて構成され、図略のイン
タフエイスを介して、工具ストツカ割出装置５
２、搬送車制御装置５３、工具移送制御装置５５
とが接続されている。前記工具ストツカ割出装置
５２は、工具取替コントローラ５１からの指令に
よつて動作し、指定された工具を工具入替位置
Poに割出すものであり、搬送車制御装置５３は
工具搬送車２２の走行と、工具搬送車２２上の搬
送マガジン２７の割出制御と、工具搬送車２２上
の工具移送装置３０の工具入替動作を制御するも
のであり、工具移送制御装置５５は固定部に設け
られた工具移送装置３７の工具入替動作を制御す
るものである。さらに、前記工具取替コントロー
ラ５１内のメモリには第６図ａ，ｂに示すよう
に、工具ストツカ２０内に収納されている専用工
具を各工具の管理番号とそれぞれの工具が収納さ
れているソケツト番号との対応によつて記憶する
工具ストツカテーブルTSTTと、工具の取替え
時において、工具マガジン１１から取外す専用工
具とこれに替えて新たに装着すべき専用工具とを
各工具の管理番号で記憶する取替工具テーブル
ETTとが形成されている。
次に上記構成の制御回路の動作を説明する。前
記中央処理装置５０は、新しい工具が数値制御工
作機械１０上に搬入される度に第７図に示す処理
を実行し、まずステツプ６０，６１，６２におい
て、数値制御工作機械１０上に搬入された工作物
が、同種工作物の最初のものであるか、２番目の
ものであるか、最終のものであるかを、スケジユ
ール管理用のコンピユータから供給されるデータ
によつて判別する。
記中央処理装置５０は、新しい工具が数値制御工
作機械１０上に搬入される度に第７図に示す処理
を実行し、まずステツプ６０，６１，６２におい
て、数値制御工作機械１０上に搬入された工作物
が、同種工作物の最初のものであるか、２番目の
ものであるか、最終のものであるかを、スケジユ
ール管理用のコンピユータから供給されるデータ
によつて判別する。
そして、最初の工作物であると判断した場合に
はステツプ６０からステツプ６３へ移行し、まず
最初に、工作機械１０上に搬入された工作物の種
類に応じた数値制御データをデイスク装置５７か
らサーチして読出し、内部メモリの第１バツフア
エリアに転送する。そして、この後ステツプ６４
へ移行し、先回の工具取替え時において工具マガ
ジン１１から取出され搬送マガジン２７上に搬入
されている専用工具STを、初工作物の加工中に
おいて工具ストツカ２０へ戻すための処理を行な
う。さらに、この後、ステツプ７０へ移行し、数
値制御データの転送を開始することによつて工作
物加工を開始する処理を行なう。
はステツプ６０からステツプ６３へ移行し、まず
最初に、工作機械１０上に搬入された工作物の種
類に応じた数値制御データをデイスク装置５７か
らサーチして読出し、内部メモリの第１バツフア
エリアに転送する。そして、この後ステツプ６４
へ移行し、先回の工具取替え時において工具マガ
ジン１１から取出され搬送マガジン２７上に搬入
されている専用工具STを、初工作物の加工中に
おいて工具ストツカ２０へ戻すための処理を行な
う。さらに、この後、ステツプ７０へ移行し、数
値制御データの転送を開始することによつて工作
物加工を開始する処理を行なう。
また、工作物が２番目の工作物であると判断し
た場合には、ステツプ６１からステツプ６７へ移
行し、まず最初に、後述する工具取替動作のため
の準備として、工作物加工と並行して工具の取替
えを行うための数値制御プログラムを創成する処
理をステツプ６７で行ない、この後、前述の工具
戻し動作が完了したことをステツプ６８で確認
し、ステツプ６９において次の工作物加工に必要
な専用工具を２番目の工作物加工が行なわれてい
る間に準備するための処理を行なう。そして、こ
の後、ステツプ７０へ移行して数値制御データの
転送を開始する処理を行なう。なお、ステツプ７
０における数値制御データの転送開始の処理は後
述する数値データ分配ルーチンを１回実行するこ
とで達成される。
た場合には、ステツプ６１からステツプ６７へ移
行し、まず最初に、後述する工具取替動作のため
の準備として、工作物加工と並行して工具の取替
えを行うための数値制御プログラムを創成する処
理をステツプ６７で行ない、この後、前述の工具
戻し動作が完了したことをステツプ６８で確認
し、ステツプ６９において次の工作物加工に必要
な専用工具を２番目の工作物加工が行なわれてい
る間に準備するための処理を行なう。そして、こ
の後、ステツプ７０へ移行して数値制御データの
転送を開始する処理を行なう。なお、ステツプ７
０における数値制御データの転送開始の処理は後
述する数値データ分配ルーチンを１回実行するこ
とで達成される。
一方、工作物が同種工作物の内の最後のもので
あると判断した場合には、ステツプ６２からステ
ツプ６５へ移行し、前述の工具準備の動作が完了
したか否かをステツプ６５で判別し、工具準備が
完了していることが判別されると、ステツプ６７
にて創成された工具取替用数値制御データを第１
バツフアエリアに転送する処理をステツプ６６で
行つた後、ステツプ７０へ移行して数値制御デー
タの転送を開始する処理を行なう。これにより、
最終工作物の加工が開始されると同時に、最終工
作物の加工と並行して専用工具STの取替えが行
なわれる。
あると判断した場合には、ステツプ６２からステ
ツプ６５へ移行し、前述の工具準備の動作が完了
したか否かをステツプ６５で判別し、工具準備が
完了していることが判別されると、ステツプ６７
にて創成された工具取替用数値制御データを第１
バツフアエリアに転送する処理をステツプ６６で
行つた後、ステツプ７０へ移行して数値制御デー
タの転送を開始する処理を行なう。これにより、
最終工作物の加工が開始されると同時に、最終工
作物の加工と並行して専用工具STの取替えが行
なわれる。
次に、工具取替用数値制御プログラムの創成処
理と、工具準備、工具の取替え、工具の戻しの各
動作を行なう時の中央処理装置５０と工具取替コ
ントローラ５１の具体的な動作を説明する。
理と、工具準備、工具の取替え、工具の戻しの各
動作を行なう時の中央処理装置５０と工具取替コ
ントローラ５１の具体的な動作を説明する。
(A) 工具取替用数値制御プログラムの創成
中央処理装置５０は、同種工作物の内の２番
目のものが工作機械上に搬入されると、まず最
初に工具取替時に使用される数値制御プログラ
ムを創成する処理を第７図のステツプ６７で行
なう。この処理は、第８図ａに示されており、
ステツプ６７ａにおいて、デイスク装置５７か
ら工作物の種類に応じた数値制御データを読出
して第２バツフアエリアへ転送した後、この第
２バツフアエリアに記憶された数値制御データ
をステツプ６７ｂにおいてブロツク番号の小さ
い方から１ブロツク分読出し、この読出した数
値制御データの中にＴコードのデータがプログ
ラムされているか否かをステツプ６７ｃにおい
て判別する。そして、Ｔコードのデータが含ま
れていない場合にはステツプ６７ｃからステツ
プ６７ｇへ移行して、第２バツフアエリア内に
おける読出アドレスを変更し、変更後のアドレ
スにプログラムエンドを表わすデータが記憶さ
れていなければ、ステツプ６７ｈからステツプ
６７ｂに戻り、次の１ブロツク分の数値制御デ
ータの読出しが再び行なわれる。
目のものが工作機械上に搬入されると、まず最
初に工具取替時に使用される数値制御プログラ
ムを創成する処理を第７図のステツプ６７で行
なう。この処理は、第８図ａに示されており、
ステツプ６７ａにおいて、デイスク装置５７か
ら工作物の種類に応じた数値制御データを読出
して第２バツフアエリアへ転送した後、この第
２バツフアエリアに記憶された数値制御データ
をステツプ６７ｂにおいてブロツク番号の小さ
い方から１ブロツク分読出し、この読出した数
値制御データの中にＴコードのデータがプログ
ラムされているか否かをステツプ６７ｃにおい
て判別する。そして、Ｔコードのデータが含ま
れていない場合にはステツプ６７ｃからステツ
プ６７ｇへ移行して、第２バツフアエリア内に
おける読出アドレスを変更し、変更後のアドレ
スにプログラムエンドを表わすデータが記憶さ
れていなければ、ステツプ６７ｈからステツプ
６７ｂに戻り、次の１ブロツク分の数値制御デ
ータの読出しが再び行なわれる。
一方、読出した数値制御データの中にＴコー
ドのデータがプログラムされている場合には、
ステツプ６７ｃからステツプ６７ｄへ移行し、
それが専用工具に関するものであるか否かを取
替工具メインテーブルETMTの内容を参照し
て判断する。そして、もし専用工具STに関す
るものでなければ、何らの処理も行なわずにス
テツプ６７ｄから６７ｇに移行して再び次の数
値制御データを読出す処理を行ない、もし専用
工具STに関するものであれば、ステツプ６７
ｄからステツプ６７ｅへ移行し、この専用工具
STが以後の数値制御プログラムにおいて選択
されるか否かを判別する。そして、選択される
場合には何も行なわないで、ステツプ６７ｇへ
移行し、選択されない場合には、このＴコード
のプログラム位置よりも後でこのＴコードのプ
ログラム位置から数えて２つ目の工具交換コー
ドすなわち、２つ目のＭ０６のコードがプログ
ラムされているブロツクの次に、かかる専用工
具の取替を指令する数値制御データを挿入す
る。
ドのデータがプログラムされている場合には、
ステツプ６７ｃからステツプ６７ｄへ移行し、
それが専用工具に関するものであるか否かを取
替工具メインテーブルETMTの内容を参照し
て判断する。そして、もし専用工具STに関す
るものでなければ、何らの処理も行なわずにス
テツプ６７ｄから６７ｇに移行して再び次の数
値制御データを読出す処理を行ない、もし専用
工具STに関するものであれば、ステツプ６７
ｄからステツプ６７ｅへ移行し、この専用工具
STが以後の数値制御プログラムにおいて選択
されるか否かを判別する。そして、選択される
場合には何も行なわないで、ステツプ６７ｇへ
移行し、選択されない場合には、このＴコード
のプログラム位置よりも後でこのＴコードのプ
ログラム位置から数えて２つ目の工具交換コー
ドすなわち、２つ目のＭ０６のコードがプログ
ラムされているブロツクの次に、かかる専用工
具の取替を指令する数値制御データを挿入す
る。
例えば、第１３図ａに示されている数値制御
プログラムにおいて、ブロツク番号Ｎ００２の
ブロツクにプログラムされているＴ３１００
が、専用工具STに関するものであり、これ以
後の数値制御プログラムでは指定されないもの
とすると、このブロツクから数えて２回目の工
具交換が行なわれるブロツク番号がＮ０１６の
ブロツクの直後に、管理番号が３１００番の専
用工具を取替えるための数値制御データが挿入
される。すなわち、この場合には、第１３図ｂ
に示されるようにＴ３１００ Ｍ７０のコード
がブロツクＮ０１６の次に１ブロツクのデータ
として挿入される。
プログラムにおいて、ブロツク番号Ｎ００２の
ブロツクにプログラムされているＴ３１００
が、専用工具STに関するものであり、これ以
後の数値制御プログラムでは指定されないもの
とすると、このブロツクから数えて２回目の工
具交換が行なわれるブロツク番号がＮ０１６の
ブロツクの直後に、管理番号が３１００番の専
用工具を取替えるための数値制御データが挿入
される。すなわち、この場合には、第１３図ｂ
に示されるようにＴ３１００ Ｍ７０のコード
がブロツクＮ０１６の次に１ブロツクのデータ
として挿入される。
数値制御プログラムのＴコードは、通常、加
工中において次に使用される工具を工具交換装
置Pcに割出すことを指令するものであり、こ
の後で、工具交換が２回行なわれたということ
は、Ｔコードで指令された工具が、一旦スピン
ドルに装着された加工が行なわれ、再び工具マ
ガジン１１に戻されたことを意味し、上記のよ
うにして工具取替指令用の数値制御データを挿
入し、これに応じて工具の取替を行なえば、専
用工具STが現実に不要となつた時点で専用工
具STの取替えを行なうことができる。
工中において次に使用される工具を工具交換装
置Pcに割出すことを指令するものであり、こ
の後で、工具交換が２回行なわれたということ
は、Ｔコードで指令された工具が、一旦スピン
ドルに装着された加工が行なわれ、再び工具マ
ガジン１１に戻されたことを意味し、上記のよ
うにして工具取替指令用の数値制御データを挿
入し、これに応じて工具の取替を行なえば、専
用工具STが現実に不要となつた時点で専用工
具STの取替えを行なうことができる。
なお、不要工具の取替えが完了してから次工
具の工具交換位置Pcへの割出しを行なわない
と、工具交換位置Pcに割出した工具の位置が
工具の取替動作によつてずれてしまう恐れがあ
るため、デイスク装置５７に記憶させる数値制
御プログラムでは、第１３図ａに示すように、
工具交換用のコードＭ０６とは別のブロツクに
次の工具の割出しを指令するＴコードがプログ
ラムされている。
具の工具交換位置Pcへの割出しを行なわない
と、工具交換位置Pcに割出した工具の位置が
工具の取替動作によつてずれてしまう恐れがあ
るため、デイスク装置５７に記憶させる数値制
御プログラムでは、第１３図ａに示すように、
工具交換用のコードＭ０６とは別のブロツクに
次の工具の割出しを指令するＴコードがプログ
ラムされている。
このような処理の繰返しにより、第２バツフ
アエリアに記憶された数値制御プログラムの全
体が修正されて工具取替用の数値制御プログラ
ムが創成される。そして、この動作が完了する
と、ステツプ６７ｈから第７図のステツプ６８
へ移行して処理を完了する。
アエリアに記憶された数値制御プログラムの全
体が修正されて工具取替用の数値制御プログラ
ムが創成される。そして、この動作が完了する
と、ステツプ６７ｈから第７図のステツプ６８
へ移行して処理を完了する。
(B) 工具準備処理
上記のようにして工具取替用数値制御データ
の創成が完了した後、ステツプ６８を介してス
テツプ６９へ移行すると、中央処理装置５０は
第８図ｂに示す処理を行なう。すなわち、まず
最初にステツプ６９ａにおいて、専用工具識別
テーブルSTDTと工具マガジンテーブル
MMTTの内容を参照して、現在行なわれてい
る工作物加工で使用される専用工具と次の工作
物加工で使用される専用工具の管理番号と、現
在使用されている専用工具STが保持されてい
るソケツト番号のデータとを読出し、第１１図
ａに示されているようにそれを読出した順番で
取替工具メインテーブルETMTに書込む。そ
して、これに続くステツプ６９ｂにおいて、取
替工具メインテーブルETMTに書込まれた工
具管理番号のデータを工具の取替えられる順番
通りに入替える処理を行なう。
の創成が完了した後、ステツプ６８を介してス
テツプ６９へ移行すると、中央処理装置５０は
第８図ｂに示す処理を行なう。すなわち、まず
最初にステツプ６９ａにおいて、専用工具識別
テーブルSTDTと工具マガジンテーブル
MMTTの内容を参照して、現在行なわれてい
る工作物加工で使用される専用工具と次の工作
物加工で使用される専用工具の管理番号と、現
在使用されている専用工具STが保持されてい
るソケツト番号のデータとを読出し、第１１図
ａに示されているようにそれを読出した順番で
取替工具メインテーブルETMTに書込む。そ
して、これに続くステツプ６９ｂにおいて、取
替工具メインテーブルETMTに書込まれた工
具管理番号のデータを工具の取替えられる順番
通りに入替える処理を行なう。
すなわち、前記の工具取替用数値制御データ
創成処理によつて創成された数値制御プログラ
ムを参照して、現在、工具マガジン１１に保持
されている専用工具STがどういう順番で取替
えられるかを判別し、これに応じて、現工具番
号、新工具番号およびソケツト番号のデータを
１組として順序を入替えて、現工具番号が取替
えの順番に並ぶようにする。第５図ｃは並び替
えが完了した取替工具メインテーブルETMT
の状態を示す。
創成処理によつて創成された数値制御プログラ
ムを参照して、現在、工具マガジン１１に保持
されている専用工具STがどういう順番で取替
えられるかを判別し、これに応じて、現工具番
号、新工具番号およびソケツト番号のデータを
１組として順序を入替えて、現工具番号が取替
えの順番に並ぶようにする。第５図ｃは並び替
えが完了した取替工具メインテーブルETMT
の状態を示す。
このようにして、取替工具メインテーブル
ETMTへの工具番号の書込みと配列替えが完
了すると、これに続くステツプ６９ｃに移行し
て取替工具メインテーブルETMTの記憶され
ている管理番号のデータを工具取替コントロー
ラ５１の取替工具テーブルETTに転送し、ス
テツプ６９ｄで工具取替コントローラ５１に工
具準備指令を送出する。
ETMTへの工具番号の書込みと配列替えが完
了すると、これに続くステツプ６９ｃに移行し
て取替工具メインテーブルETMTの記憶され
ている管理番号のデータを工具取替コントロー
ラ５１の取替工具テーブルETTに転送し、ス
テツプ６９ｄで工具取替コントローラ５１に工
具準備指令を送出する。
これにより、工具取替コントローラ５１は第
１２図ａに示すように、ステツプ８０において
工具搬送車２２上の搬送マガジン２７を回転さ
せて１番の工具保持位置を工具ストツカ２０側
の工具入替位置Ptsに割出した後、ステツプ８
１に移行し、新たに必要となる専用工具の全て
を搬送マガジン２７上に装着し終つたか否かを
判別し、全ての専用工具が搬送マガジン２７に
装着されていないと判断した場合には全ての専
用工具が搬送マガジン２７上に装着されるまで
ステツプ８２〜８６の処理を繰返えし、全ての
専用工具が搬送マガジン２７上に装着されたこ
とを判別すると、ステツプ８１からステツプ８
７へ移行し、工具搬送車２２を工作機械１０側
へ移送させる処理を行なう。前記ステツプ８２
〜８６の内、ステツプ８２は、取替工具テーブ
ルETTの内容と、工具ストツカテーブル
TSTTの内容とを参照して新たに必要とされ
る専用工具STの１つを工具ストツカ２０の工
具入替位置Poに割出す処理を行ない、ステツ
プ８３において工具移送制御装置５５を作動さ
せて工具入替位置Poに割出された専用工具ST
を搬送マガジン２７の工具入替位置Ptsに対応
する位置に搬入する。これに続くステツプ８５
では、工具ストツカテーブルTSTTの内、専
用工具STを取出したソケツト番号に対応する
エリアにソケツトが空になつたことを表わす空
マークを書込み、ステツプ８６において搬送マ
ガジン２７を第２図において時計方向に１ピツ
チ回転させる。
１２図ａに示すように、ステツプ８０において
工具搬送車２２上の搬送マガジン２７を回転さ
せて１番の工具保持位置を工具ストツカ２０側
の工具入替位置Ptsに割出した後、ステツプ８
１に移行し、新たに必要となる専用工具の全て
を搬送マガジン２７上に装着し終つたか否かを
判別し、全ての専用工具が搬送マガジン２７に
装着されていないと判断した場合には全ての専
用工具が搬送マガジン２７上に装着されるまで
ステツプ８２〜８６の処理を繰返えし、全ての
専用工具が搬送マガジン２７上に装着されたこ
とを判別すると、ステツプ８１からステツプ８
７へ移行し、工具搬送車２２を工作機械１０側
へ移送させる処理を行なう。前記ステツプ８２
〜８６の内、ステツプ８２は、取替工具テーブ
ルETTの内容と、工具ストツカテーブル
TSTTの内容とを参照して新たに必要とされ
る専用工具STの１つを工具ストツカ２０の工
具入替位置Poに割出す処理を行ない、ステツ
プ８３において工具移送制御装置５５を作動さ
せて工具入替位置Poに割出された専用工具ST
を搬送マガジン２７の工具入替位置Ptsに対応
する位置に搬入する。これに続くステツプ８５
では、工具ストツカテーブルTSTTの内、専
用工具STを取出したソケツト番号に対応する
エリアにソケツトが空になつたことを表わす空
マークを書込み、ステツプ８６において搬送マ
ガジン２７を第２図において時計方向に１ピツ
チ回転させる。
上記の処理により、次に必要とされる専用工
具STが取替えられる順に搬送マガジン２７の
１番地以降に順次搬入される。なお、搬送マガ
ジン２７への専用工具STの搬入が完了し、工
具搬送車２２が工作機械１０側へ移動された後
は、搬送マガジン２７の専用工具の取付けられ
ていない０番地の工具保持位置が工作機械１０
側の工具入替位置Pttに来るように搬送マガジ
ン２７が回転割出しされる。
具STが取替えられる順に搬送マガジン２７の
１番地以降に順次搬入される。なお、搬送マガ
ジン２７への専用工具STの搬入が完了し、工
具搬送車２２が工作機械１０側へ移動された後
は、搬送マガジン２７の専用工具の取付けられ
ていない０番地の工具保持位置が工作機械１０
側の工具入替位置Pttに来るように搬送マガジ
ン２７が回転割出しされる。
(C) 工具取替処理
同一種類の最終工作物が工作機械１０上に搬
入されると、中央処理装置は第７図のステツプ
６２からステツプ６５へ移行して、前述した工
具準備の動作が完了していることを確認した
後、ステツプ６６へ移行して第２バツフアエリ
アに記憶されている工具取替用の数値制御デー
タを第１バツフアエリアへ転送し、この後、ス
テツプ７０において第９図に示す数値制御デー
タの転送処理を行つて数値制御データの転送を
開始する。
入されると、中央処理装置は第７図のステツプ
６２からステツプ６５へ移行して、前述した工
具準備の動作が完了していることを確認した
後、ステツプ６６へ移行して第２バツフアエリ
アに記憶されている工具取替用の数値制御デー
タを第１バツフアエリアへ転送し、この後、ス
テツプ７０において第９図に示す数値制御デー
タの転送処理を行つて数値制御データの転送を
開始する。
第９図の処理は、第７図のステツプ７０にお
いてサブルーチン的に実行される他、数値制御
装置４０からデータ要求がある度に実行され
る。このルーチンが実行されると、通常はステ
ツプ１１２において１ブロツクの数値制御デー
タの読出しが行なわれ、ステツプ１２１におい
て、読出された数値制御データが転送される。
いてサブルーチン的に実行される他、数値制御
装置４０からデータ要求がある度に実行され
る。このルーチンが実行されると、通常はステ
ツプ１１２において１ブロツクの数値制御デー
タの読出しが行なわれ、ステツプ１２１におい
て、読出された数値制御データが転送される。
また、読出した数値制御データの中にＴコー
ドのデータが含まれている場合には、ステツプ
１１５からステツプ１１６へ移行し、Ｔコード
で指定された工具が専用工具である場合には指
定された工具が工具マガジン１１内にある専用
工具であるか否かを取替工具メインテーブル
ETMTを参照して判別する。そして、指定さ
れた工具が工具マガジン１１に貯蔵されていな
い専用工具であると判別した場合にはステツプ
１１７で異常表示して数値制御プログラムの転
送を停止し、指定された工具があると判別した
場合にはステツプ１１８へ移行して工具の取替
動作中でないか否かを判別し、工具の取替動作
中でなければステツプ１２０でＴコードの変換
を行つて、この変換された数値制御データをス
テツプ１２１において数値制御装置４０に転送
する。
ドのデータが含まれている場合には、ステツプ
１１５からステツプ１１６へ移行し、Ｔコード
で指定された工具が専用工具である場合には指
定された工具が工具マガジン１１内にある専用
工具であるか否かを取替工具メインテーブル
ETMTを参照して判別する。そして、指定さ
れた工具が工具マガジン１１に貯蔵されていな
い専用工具であると判別した場合にはステツプ
１１７で異常表示して数値制御プログラムの転
送を停止し、指定された工具があると判別した
場合にはステツプ１１８へ移行して工具の取替
動作中でないか否かを判別し、工具の取替動作
中でなければステツプ１２０でＴコードの変換
を行つて、この変換された数値制御データをス
テツプ１２１において数値制御装置４０に転送
する。
なお、Ｔコードの変換は、Ｔコードで指定さ
れた工具が何番の工具ソケツトに装着されてい
るかを工具マガジンテーブルMMTTを参照し
て判別し、それぞれの工具が装着されているソ
ケツトの番号を変換後のＴコードとするもので
ある。
れた工具が何番の工具ソケツトに装着されてい
るかを工具マガジンテーブルMMTTを参照し
て判別し、それぞれの工具が装着されているソ
ケツトの番号を変換後のＴコードとするもので
ある。
さらに、このルーチンの最初のステツプ１１
０では、Ｔコードで指定された工具の工具取替
位置Peへの割出しが完了したことを知らせる
割出完了信号Ｍ７０FINがマガジン割出制御装
置４２から送出されているか否かを判別し、こ
の割出完了信号Ｍ７０FINが送出されている場
合には、ステツプ１１１において工具取替コン
トローラ５１に対して工具の取替えを指令した
後ステツプ１１２へ直接移行して数値制御デー
タの転送処理を行なう。
０では、Ｔコードで指定された工具の工具取替
位置Peへの割出しが完了したことを知らせる
割出完了信号Ｍ７０FINがマガジン割出制御装
置４２から送出されているか否かを判別し、こ
の割出完了信号Ｍ７０FINが送出されている場
合には、ステツプ１１１において工具取替コン
トローラ５１に対して工具の取替えを指令した
後ステツプ１１２へ直接移行して数値制御デー
タの転送処理を行なう。
したがつて、この場合には、ステツプ７０に
おいて工具取替用の数値制御データの転送が開
始され、この後かかる数値制御データが１ブロ
ツクずつ数値制御装置４０へ転送されることに
なり、これに基づいて最終工作物の加工と並行
して専用工具STの取替えが行なわれる。
おいて工具取替用の数値制御データの転送が開
始され、この後かかる数値制御データが１ブロ
ツクずつ数値制御装置４０へ転送されることに
なり、これに基づいて最終工作物の加工と並行
して専用工具STの取替えが行なわれる。
すなわち、今、第１３図ｂに示す工具取替用
数値制御プログラムの内、ブロツクＮ０１６ま
での数値制御動作が完了し、ブロツクＮ０１７
にプログラムされた工具取替用の数値制御デー
タＴ３１００ Ｍ７０が読出されたものとする
と、この内のＴコードが第９図のステツプ１２
０においてコード変換された後、数値制御装置
４０に転送される。これにより、数値制御装置
４０を介してマガジン割出制御装置４２にＴ０
２Ｍ７０のデータが転送され、２番のソケツト
に保持された専用工具ST、すなわち工具コー
ドＴ３１００に対応する専用工具STが工具取
替位置Peに割出される。
数値制御プログラムの内、ブロツクＮ０１６ま
での数値制御動作が完了し、ブロツクＮ０１７
にプログラムされた工具取替用の数値制御デー
タＴ３１００ Ｍ７０が読出されたものとする
と、この内のＴコードが第９図のステツプ１２
０においてコード変換された後、数値制御装置
４０に転送される。これにより、数値制御装置
４０を介してマガジン割出制御装置４２にＴ０
２Ｍ７０のデータが転送され、２番のソケツト
に保持された専用工具ST、すなわち工具コー
ドＴ３１００に対応する専用工具STが工具取
替位置Peに割出される。
なお、マガジン割出制御装置４２は、工具マ
ガジン１１の割出動作を開始する前に数値制御
装置４０に対して動作完了信号FINを送出する
ようになつており、これにより、数値制御装置
４０は、工具マガジン１１の割出しが開始され
ると同時に、中央処理装置５０に対してデータ
要求を送出し、これに対して中央処理装置５０
は、ブロツクに引続いてプログラムされている
加工用の数値制御データを転送する。このた
め、第１４図に示されているように、工具の取
替え動作として工具マガジン１１の割出し動作
が行なわれる間も、最終工作物の加工は継続さ
れることになる。
ガジン１１の割出動作を開始する前に数値制御
装置４０に対して動作完了信号FINを送出する
ようになつており、これにより、数値制御装置
４０は、工具マガジン１１の割出しが開始され
ると同時に、中央処理装置５０に対してデータ
要求を送出し、これに対して中央処理装置５０
は、ブロツクに引続いてプログラムされている
加工用の数値制御データを転送する。このた
め、第１４図に示されているように、工具の取
替え動作として工具マガジン１１の割出し動作
が行なわれる間も、最終工作物の加工は継続さ
れることになる。
そして、ブロツクＮ０１７で指令された専用
工具STが工具取替位置Peに割出されると、マ
ガジン割出制御装置５２から割出完了信号Ｍ７
０FINが送出され、中央処理装置５０に伝達さ
れる。この割出完了信号Ｍ７０FINの送出は、
数値制御装置４０からのデータ要求に応じて中
央処理装置５０が第９図のデータ転送処理ルー
チンを実行した時に、ステツプ１１０で判別さ
れ、これに応答してステツプ１１０から１１１
へ移行して工具取替コントローラ５１に対して
工具取替指令が発せられる。
工具STが工具取替位置Peに割出されると、マ
ガジン割出制御装置５２から割出完了信号Ｍ７
０FINが送出され、中央処理装置５０に伝達さ
れる。この割出完了信号Ｍ７０FINの送出は、
数値制御装置４０からのデータ要求に応じて中
央処理装置５０が第９図のデータ転送処理ルー
チンを実行した時に、ステツプ１１０で判別さ
れ、これに応答してステツプ１１０から１１１
へ移行して工具取替コントローラ５１に対して
工具取替指令が発せられる。
工具取替コントローラ５１に工具取替指令が
送出されると、工具取替コントローラ５１は、
第１２図ｂのステツプ９５において搬送車制御
装置５３に指令を与えて、工具マガジン１１の
工具取替位置Peに割出されている専用工具を
搬送マガジンに搬入し、ステツプ９６において
搬送マガジン２７を第２図において時計方向に
１ピツチ回転させる。そして、この後のステツ
プ９７において工具入替位置Pttに割出されて
いる専用工具STを工具マガジン１１の工具取
替位置Peに装着する動作を搬送車制御装置５
３に指令する。
送出されると、工具取替コントローラ５１は、
第１２図ｂのステツプ９５において搬送車制御
装置５３に指令を与えて、工具マガジン１１の
工具取替位置Peに割出されている専用工具を
搬送マガジンに搬入し、ステツプ９６において
搬送マガジン２７を第２図において時計方向に
１ピツチ回転させる。そして、この後のステツ
プ９７において工具入替位置Pttに割出されて
いる専用工具STを工具マガジン１１の工具取
替位置Peに装着する動作を搬送車制御装置５
３に指令する。
前述した工具準備動作の終了時においては、
前述したように搬送マガジン２７の専用工具が
取付けられていない０番地の工具保持穴が工具
入替位置Pttに割出されているため、上述の動
作により、最初は工具取替位置Peの専用工具
STが搬送マガジン２７の０番地に取付けられ、
この替わりに搬送マガジン２７の１番地に保持
されている専用工具STが工具取替位置Peの工
具ソケツトMSに取付けられることになる。
前述したように搬送マガジン２７の専用工具が
取付けられていない０番地の工具保持穴が工具
入替位置Pttに割出されているため、上述の動
作により、最初は工具取替位置Peの専用工具
STが搬送マガジン２７の０番地に取付けられ、
この替わりに搬送マガジン２７の１番地に保持
されている専用工具STが工具取替位置Peの工
具ソケツトMSに取付けられることになる。
このような工具取替動作が完了すると工具取
替コントローラ５１は、中央処理装置５０に対
して取替完了信号を送出し、中央処理装置５０
はこれに応答して、第１０図に示すテーブル書
換えルーチンを実行する。このルーチンが実行
されると、ステツプ１２５において、新たに装
着された専用工具の番号を取替工具メインテー
ブルETMTを参照して識別し、これを装着さ
れたソケツト番号に対応した工具マガジンテー
ブルMMTT内の記憶エリアに書込む処理が行
なわれ、ステツプ１２６においては、第１１図
ｂに示すように取替工具メインテーブル
ETMTの、今回の取替動作によつて工具マガ
ジン１１から取出した専用工具STの記憶され
た行の最後に、この工具が工具マガジン１１か
ら取出されたことを識別するためのマーク
“＊”を付す処理が行なわれる。
替コントローラ５１は、中央処理装置５０に対
して取替完了信号を送出し、中央処理装置５０
はこれに応答して、第１０図に示すテーブル書
換えルーチンを実行する。このルーチンが実行
されると、ステツプ１２５において、新たに装
着された専用工具の番号を取替工具メインテー
ブルETMTを参照して識別し、これを装着さ
れたソケツト番号に対応した工具マガジンテー
ブルMMTT内の記憶エリアに書込む処理が行
なわれ、ステツプ１２６においては、第１１図
ｂに示すように取替工具メインテーブル
ETMTの、今回の取替動作によつて工具マガ
ジン１１から取出した専用工具STの記憶され
た行の最後に、この工具が工具マガジン１１か
ら取出されたことを識別するためのマーク
“＊”を付す処理が行なわれる。
なお、このマークは工具の取替動作が完了
し、次の工作物加工が開始される時点で消去さ
れるようになつている。
し、次の工作物加工が開始される時点で消去さ
れるようになつている。
数値制御プログラム中に追加された工具取替
用の数値制御プログラムが読出される度に上記
の動作が繰返されることにより、工具マガジン
１１に貯蔵されている専用工具STが使われな
くなつた順序で次に使用される専用工具STと
取替えられることになり、最終工作物の加工が
完了した時点では、次の工作物加工で必要な専
用工具STの全てが工具マガジン１１に用意さ
れることになる。
用の数値制御プログラムが読出される度に上記
の動作が繰返されることにより、工具マガジン
１１に貯蔵されている専用工具STが使われな
くなつた順序で次に使用される専用工具STと
取替えられることになり、最終工作物の加工が
完了した時点では、次の工作物加工で必要な専
用工具STの全てが工具マガジン１１に用意さ
れることになる。
なお、最終工作物の加工中に、工具の折損等
の理由で自動運転が停止され、最終工作物の加
工をやり直す場合、すでに工具マガジン内の専
用工具STの一部が取替えられている恐れがあ
り、かかる場合には正常な加工が行なえない。
このため、本実施例では、工具マガジン１１か
ら取出された専用工具STを数値制御プログラ
ムで指定すると、異常と判断し、数値制御動作
を中止するようにしている。
の理由で自動運転が停止され、最終工作物の加
工をやり直す場合、すでに工具マガジン内の専
用工具STの一部が取替えられている恐れがあ
り、かかる場合には正常な加工が行なえない。
このため、本実施例では、工具マガジン１１か
ら取出された専用工具STを数値制御プログラ
ムで指定すると、異常と判断し、数値制御動作
を中止するようにしている。
すなわち、中央処理装置５０は、数値制御デ
ータ転送ルーチンのステツプ１１６において、
数値制御データによつて指定された工具が専用
工具であるか否かを、指令された工具の管理番
号が取替工具メインテーブルETMTに書込ま
れているか否かによつて判別し、もし専用工具
STであると判別された場合には、その管理番
号の書込まれている行の最後に、工具が工具マ
ガジン１１から取出されていることを表わす
“＊”のマークが書込まれていないかどうかを
識別し、“＊”のマークが書込まれている場合
にはステツプ１１７で異常表示を行つて運転を
停止するようになつている。
ータ転送ルーチンのステツプ１１６において、
数値制御データによつて指定された工具が専用
工具であるか否かを、指令された工具の管理番
号が取替工具メインテーブルETMTに書込ま
れているか否かによつて判別し、もし専用工具
STであると判別された場合には、その管理番
号の書込まれている行の最後に、工具が工具マ
ガジン１１から取出されていることを表わす
“＊”のマークが書込まれていないかどうかを
識別し、“＊”のマークが書込まれている場合
にはステツプ１１７で異常表示を行つて運転を
停止するようになつている。
(D) 工具戻し処理
この工具戻し処理は、前述したように、新し
い工作物の初品加工時に行なわれ、中央処理装
置５０が第７図のステツプ６４において工具戻
し指令を送出すると工具取替コントローラ５１
は第１２図ｃのステツプ１００において工具搬
送車２２を工具ストツカ２０側へ移動させ、こ
れが完了するとステツプ１０２において搬送マ
ガジン２７の０番地の工具保持位置が工具スト
ツカ２０側の工具入替位置Ptsに来るように、
搬送マガジンの回転割出しを行ない、この後、
ステツプ１０５〜１０８の処理を繰返すことに
よつて不要となつた専用工具を工具ストツカ２
０に戻す。
い工作物の初品加工時に行なわれ、中央処理装
置５０が第７図のステツプ６４において工具戻
し指令を送出すると工具取替コントローラ５１
は第１２図ｃのステツプ１００において工具搬
送車２２を工具ストツカ２０側へ移動させ、こ
れが完了するとステツプ１０２において搬送マ
ガジン２７の０番地の工具保持位置が工具スト
ツカ２０側の工具入替位置Ptsに来るように、
搬送マガジンの回転割出しを行ない、この後、
ステツプ１０５〜１０８の処理を繰返すことに
よつて不要となつた専用工具を工具ストツカ２
０に戻す。
すなわち、ステツプ１０５において、工具ス
トツカ２０のソケツトの内、空のものを工具ス
トツクテーブルTSTTを参照して識別すると
ともに、これを工具入替位置Poに割出し、ス
テツプ１０６において、この工具入替位置Po
に割出された空のソケツトに、工具入替位置
Ptsに割出されている専用工具STを装着する。
そして、ステツプ１０７において、工具ストツ
カ２０に戻された専用工具STの管理番号を取
替工具テーブルETTを参照して識別し、工具
ストツクテーブルTSTTの専用工具STが戻さ
れたソケツト番地と対応する記憶エリアに書込
み、この後、ステツプ１０８において搬送マガ
ジン２７を時計方向へ１ピツチ回転させるもの
である。
トツカ２０のソケツトの内、空のものを工具ス
トツクテーブルTSTTを参照して識別すると
ともに、これを工具入替位置Poに割出し、ス
テツプ１０６において、この工具入替位置Po
に割出された空のソケツトに、工具入替位置
Ptsに割出されている専用工具STを装着する。
そして、ステツプ１０７において、工具ストツ
カ２０に戻された専用工具STの管理番号を取
替工具テーブルETTを参照して識別し、工具
ストツクテーブルTSTTの専用工具STが戻さ
れたソケツト番地と対応する記憶エリアに書込
み、この後、ステツプ１０８において搬送マガ
ジン２７を時計方向へ１ピツチ回転させるもの
である。
以上の処理により、不要となつた専用工具
STが工具ストツカ２０に戻され、工具の戻し
処理を完了する。
STが工具ストツカ２０に戻され、工具の戻し
処理を完了する。
なお、上記実施例においては、２番目の工作
物の加工が開始される直前の時点で、工具取替
用の数値制御データを含む数値制御プログラム
を創成するようにしていたが、工具取替用の数
値制御データを含む数値制御プログラムと、こ
れを含まない数値制御プログラムを各工作物毎
にデイスク装置５７に記憶させておき、最終工
作物の加工時にのみ工具取替用の数値制御プロ
グラムを読出して数値制御装置４０に転送する
ようにしてもよい。
物の加工が開始される直前の時点で、工具取替
用の数値制御データを含む数値制御プログラム
を創成するようにしていたが、工具取替用の数
値制御データを含む数値制御プログラムと、こ
れを含まない数値制御プログラムを各工作物毎
にデイスク装置５７に記憶させておき、最終工
作物の加工時にのみ工具取替用の数値制御プロ
グラムを読出して数値制御装置４０に転送する
ようにしてもよい。
また、数値制御プログラムには、工具取替用
の数値制御データをプログラムしておかず、最
終工作物の加工時において、中央処理装置５０
が、専用工具STが不要となる時点を数値制御
装置４０へ転送する数値制御データの内容で判
断し、不要となつた時点でマガジン割出制御装
置４２、工具取替コントローラ５１に指令信号
を直接与えて前述した動作を行なわせるように
してもよい。
の数値制御データをプログラムしておかず、最
終工作物の加工時において、中央処理装置５０
が、専用工具STが不要となる時点を数値制御
装置４０へ転送する数値制御データの内容で判
断し、不要となつた時点でマガジン割出制御装
置４２、工具取替コントローラ５１に指令信号
を直接与えて前述した動作を行なわせるように
してもよい。
以上述べたように本発明においては、同種工作
物中の最終工作物の加工が開始されたことに応答
して、かかる工作物加工で使用されていた専用工
具を不要となつた順序で不要となつた時点で取替
を指令する手段と、これに応答し工具交換動作中
でない加工中に指令された専用工具の取替動作を
行なう手段とを設けた構成であるため、最終工作
物の加工と並行して、今までの工作物加工で使用
されていた専用工具を次の工作物加工で必要とさ
れる専用工具に取替えることができる。
物中の最終工作物の加工が開始されたことに応答
して、かかる工作物加工で使用されていた専用工
具を不要となつた順序で不要となつた時点で取替
を指令する手段と、これに応答し工具交換動作中
でない加工中に指令された専用工具の取替動作を
行なう手段とを設けた構成であるため、最終工作
物の加工と並行して、今までの工作物加工で使用
されていた専用工具を次の工作物加工で必要とさ
れる専用工具に取替えることができる。
したがつて、加工する工作物の変更に伴う工具
の取替作業によつて、前の工作物加工が完了して
から次の工作物加工を開始するまでの段取り時間
が長くなることがなく、能率的な加工が行なえる
利点が達成される。
の取替作業によつて、前の工作物加工が完了して
から次の工作物加工を開始するまでの段取り時間
が長くなることがなく、能率的な加工が行なえる
利点が達成される。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
工具取替装置を備えた数値制御工作機械の全体構
成を示す図、第２図は第１図における工具搬送車
２２の方向から見た矢視図、第３図ａ，ｂは第
１図における工具移送装置３０の工具入替時にお
ける作動状態を示す図、第４図は第１図に示す数
値制御工作機械の制御回路を示すブロツク図、第
５図ａ〜ｃは第４図の中央処理装置５０内に設け
られているデータテーブルを示す図、第６図ａ，
ｂは第４図の工具取替コントローラ５１内に設け
られているデータテーブルを示す図、第７図、第
８図ａ、第８図ｂ、第９図および第１０図は第４
図における中央処理装置５０の動作を示すフロー
チヤート、第１１図ａ，ｂは第５図ｃに示す取替
工具メインテーブルETMTの内容変化を示す図、
第１２図ａ、第１２図ｂおよび第１２図ｃは第４
図における工具取替コントローラ５１の動作を示
すフローチヤート、第１３図ａおよび第１３図ｂ
はそれぞれ修正前と修正後の数値制御プログラム
を示す図、第１４図は工作物加工と工具の取替え
動作の関係を示すタイムチヤートである。 １０……数値制御工作機械、１１……工具マガ
ジン、１２……工具交換装置、２０……工具スト
ツカ、２２……工具搬送車、２７……搬送マガジ
ン、３０，３７……工具移送装置、４０……数値
制御装置、４２……マガジン割出制御装置、５０
……中央処理装置、５１……工具取替コントロー
ラ、MMTT……工具マガジンテーブル、STDT
……専用工具識別テーブル。
工具取替装置を備えた数値制御工作機械の全体構
成を示す図、第２図は第１図における工具搬送車
２２の方向から見た矢視図、第３図ａ，ｂは第
１図における工具移送装置３０の工具入替時にお
ける作動状態を示す図、第４図は第１図に示す数
値制御工作機械の制御回路を示すブロツク図、第
５図ａ〜ｃは第４図の中央処理装置５０内に設け
られているデータテーブルを示す図、第６図ａ，
ｂは第４図の工具取替コントローラ５１内に設け
られているデータテーブルを示す図、第７図、第
８図ａ、第８図ｂ、第９図および第１０図は第４
図における中央処理装置５０の動作を示すフロー
チヤート、第１１図ａ，ｂは第５図ｃに示す取替
工具メインテーブルETMTの内容変化を示す図、
第１２図ａ、第１２図ｂおよび第１２図ｃは第４
図における工具取替コントローラ５１の動作を示
すフローチヤート、第１３図ａおよび第１３図ｂ
はそれぞれ修正前と修正後の数値制御プログラム
を示す図、第１４図は工作物加工と工具の取替え
動作の関係を示すタイムチヤートである。 １０……数値制御工作機械、１１……工具マガ
ジン、１２……工具交換装置、２０……工具スト
ツカ、２２……工具搬送車、２７……搬送マガジ
ン、３０，３７……工具移送装置、４０……数値
制御装置、４２……マガジン割出制御装置、５０
……中央処理装置、５１……工具取替コントロー
ラ、MMTT……工具マガジンテーブル、STDT
……専用工具識別テーブル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 加工する工作物の種類が変更されたことに伴
つて工具マガジン内に貯蔵されている工具の一部
を取替えるようにした工具取替装置を備えた工作
機械であつて、前記工具マガジンの工具取替位置
にある工具と前記工具マガジンの近傍に準備され
た次加工用専用工具とを１本単位で取替える工具
移送手段と、複数種類の工作物加工のそれぞれに
おいて前記工具マガジンに選択的に取付けられる
専用工具を各工作物毎に記憶する記憶手段と、同
種工作物の内の最終工作物の加工が開始されたこ
とに応答し、現在の工作物加工で用いられている
専用工具のそれぞれがそれ以降の加工で不要とな
る度に不要となつた専用工具を取替えることを不
要となつた時点で指令する取替指令手段と、この
取替指令手段に応答して工具交換動作中でない加
工中に前記工具マガジンを回動して前記取替指令
手段によつて指令された専用工具を前記工具取替
位置に割出し、この後前記工具移送手段を作動さ
せて前記次加工用専用工具の内の１本と取替える
取替制御手段とを設けたことを特徴とする工具取
替装置を備えた数値制御工作機械。 ２ 前記記憶手段は、複数種類の工作物加工のそ
れぞれにおいて前記工具マガジンに選択的に取付
けられる専用工具を各工作物毎に記憶する専用工
具識別テーブルと、現在の工作物加工に使用され
ている複数の専用工具の番号をそれぞれ記憶する
複数の工具データ記憶位置およびこの工具データ
記憶位置のそれぞれに対応して設けられ工具の取
替えが行なわれる度に前記工具マガジンから取出
された専用工具に対応するものに特定の付号が記
憶される複数の補助データ記憶位置を形成した取
替工具テーブルとから構成されることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の工具取替装置を備
えた数値制御工作機械。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57026663A JPS58143934A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 工具取替装置を備えた数値制御工作機械 |
| DE8383100781T DE3381651D1 (de) | 1982-02-19 | 1983-01-27 | Numerisch gesteuertes werkzeugmaschinensystem, geeignet zum einsetzen von werkzeugen in einem werkzeugmagazin. |
| EP83100781A EP0088870B1 (en) | 1982-02-19 | 1983-01-27 | Numerically controlled machine tool system capable of setting up tools into tool magazine |
| US06/463,808 US4543636A (en) | 1982-02-19 | 1983-02-04 | Numerically controlled machine tool system capable of setting up tools into tool magazine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57026663A JPS58143934A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 工具取替装置を備えた数値制御工作機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58143934A JPS58143934A (ja) | 1983-08-26 |
| JPH0220371B2 true JPH0220371B2 (ja) | 1990-05-09 |
Family
ID=12199646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57026663A Granted JPS58143934A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 工具取替装置を備えた数値制御工作機械 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4543636A (ja) |
| EP (1) | EP0088870B1 (ja) |
| JP (1) | JPS58143934A (ja) |
| DE (1) | DE3381651D1 (ja) |
Families Citing this family (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59224228A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-17 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JPS609631A (ja) * | 1983-06-29 | 1985-01-18 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械における予備工具の準備方法 |
| JPS60150936A (ja) * | 1984-01-17 | 1985-08-08 | Hitachi Seiki Co Ltd | 自動工具交換装置の工具呼出し方法 |
| JPS60167738A (ja) * | 1984-02-06 | 1985-08-31 | Fanuc Ltd | 自動工具交換装置の工具表示方式 |
| JPS629844A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | Yamazaki Mazak Corp | 工具交換制御方法 |
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