JPH0444763B2 - - Google Patents

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JPH0444763B2
JPH0444763B2 JP58087162A JP8716283A JPH0444763B2 JP H0444763 B2 JPH0444763 B2 JP H0444763B2 JP 58087162 A JP58087162 A JP 58087162A JP 8716283 A JP8716283 A JP 8716283A JP H0444763 B2 JPH0444763 B2 JP H0444763B2
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JP
Japan
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tool
control device
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correction
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JP58087162A
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JPS59212909A (ja
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Kunyuki Niwa
Sukeyuki Fujimura
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Toyoda Koki KK
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Toyoda Koki KK
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Publication date
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Priority to FR8407670A priority patent/FR2546315B1/fr
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Publication of JPH0444763B2 publication Critical patent/JPH0444763B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50249—Tool, probe, pen changer
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50291—Multi-tool, several tools
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/12—Tool changing with means to regulate operation by means of replaceable information supply [e.g., templet, tape, card, etc. ]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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    • Y10T483/00—Tool changing
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  • Numerical Control (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、数値制御装置に対して工具寸法補正
データを供給することによつて数値制御装置内に
記憶された寸法補正値を修正し、これによつて所
望の寸法補正動作を行わせる工具寸法補正制御装
置に関するものである。
＜従来技術＞ 一般に自動工具交換装置を備えた工作機械にお
いて、使用中の工具が折損とか工具寿命となつた
場合にはこれを予備工具に交換して継続的に機械
加工を行うものがある。しかしながら工具寿命と
なつた工具に対して工具寸法補正が行われている
場合、予備工具に交換した後も前の工具寸法補正
値を使用することはできない。すなわち、予備工
具に対する工具寸法補正値は工具寿命となつた工
具の寸法補正値と異なることが多いからである。
このため、従来においては、工具貯蔵マガジン
に貯蔵されている予備工具のそれぞれ毎に補正デ
ータを記憶させておき、予備工具に交換された場
合にはその予備工具に対応した補正データを数値
制御装置に供給して数値制御プログラムによつて
指定される寸法補正値を修正するようにしてい
た。
しかしながら、従来のかかる装置においては、
工具貯蔵マガジン内の予備工具の取替えに伴つて
記憶手段内に記憶されている補正データを自動的
に更新する機能がなかつたため、寿命になつた工
具を工具貯蔵マガジンから取出してこれと寸法が
異なる予備工具と取替えた場合には、これに対応
できず、寿命工具の取替え時には、手動のデータ
入力装置によつて記憶装置内の補正データを遂一
更新する必要があつた。このため、従来では寿命
工具を寸法の異なる予備工具と取替えるといつた
工具の取替を自動的に行うことができなかつた。
＜発明の目的＞ そこで本発明は、工具の取替えにより工具貯蔵
マガジンに工具が装着された場合に、その工具に
対応する補正データを自動的に更新できるように
して、寿命工具の寸法の異なる工具への自動取替
えを可能にすることを目的とするものである。
＜発明の構成＞ 数値制御装置１に接続された端末側制御装置２
には、図略の工具貯蔵マガジン内に収納されてい
る工具のそれぞれに対応して工具長補正用のデー
タを記憶する記憶手段TITが設けられ、補正値
選択手段４は、主工具の寿命により予備工具が選
択されたことに応答して、選択された予備工具に
対応する補正値データを記憶手段４から読出し、
数値制御装置１に供給する。また、この端末側制
御装置２には、中央制御装置３より送出される工
具番号と補正値のデータを受信し、これに基づい
て、記憶手段TITに記憶されている補正値デー
タの内、工具番号に対応する補正値データを送出
された補正値データに置き替える書替手段５が設
けられている。
一方、中央制御装置３には、工具の取替えによ
り工具マガジンに装着される可能性のある工具の
番号とこれに対応する補正値のデータを対応ずけ
て記憶する主記憶手段MITが設けられており、
転送手段６は、工具貯蔵マガジン内の工具が取替
えられたことに応じて、新たに工具貯蔵マガジン
に装着された工具に対応する補正値のデータを記
憶手段MITから検索し、工具番号とともに端末
側制御装置２へ転送する。これに応答し、端末側
制御装置２に設けられた前記の書替手段５は、中
央制御装置３より転送された補正値のデータを、
中央制御装置３より転送された工具番号と対応す
る記憶位置に記憶する。
＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第２図において１０は複数の工作機械MT１
〜MTnのそれぞれを制御する数値制御装置で、
通常の数値制御機能に加えて、工具寸法補正値を
記憶する補正値メモリ１１から所定の補正値を読
出し移動指令の終点をずらす工具寸法補正機能を
有している。また、この数値制御装置１０には、
補正値メモリ１１に記憶された補正値を外部から
設定替えするため、外部補正値入力端子１２と、
ストローブ信号入力端子１３と、修正完了信号出
力端子１４とが設けれ、ストローブ信号入力端子
１３にストローブ信号が与えられると入力端子１
２に与えられた修正量、符号を読みとり、その読
みとられた補正量はＨコードもしくはＤコードに
て指定された補正量に対して加算もしくは減算さ
れ、この加算値または減算値が数値制御装置１０
内部の補正値メモリ１１に記憶される。なお、補
正値メモリ１１の設定替えは、設定替えすべき補
正値がNCプログラム中のＨコードもしくはＤコ
ードにて指定された状態のもとで行う必要があ
る。
２０は、数値制御装置１０に接続された端末側
制御装置で、予備工具の識別と、予備工程に対応
する補正値データを数値制御装置１０に対して供
給する処理を主に行う。この端末側制御装置２０
はマイクロコンピユータ２１、メモリ２２、イン
タフエイス２３〜２６によつて構成されており、
インタフエイス２３は数値制御装置１０のＴおよ
びＭコードが出力される制御端子に接続され、イ
ンタフエイス２４は前記の端子１２〜１５に接続
されている。また、インタフエイス２５には、マ
イクロコンピユータ２１からの指令によつて工具
貯蔵マガジンの割出しと工具交換アームによる工
具交換の制御を行う工具交換制御装置２７が接続
されており、インタフエイス２６はシリアル伝送
ライン２８を介して後述の中央制御装置３０内の
インタフエイス３５ａ〜３５ｎと接続されてい
る。
前記メモリ２２には第３図に示されているよう
に、工具貯蔵マガジンに貯蔵されている複数の工
具のそれぞれ毎に、寿命時間Ｌ、使用時間Ｕ、予
備工具番号、工具長補正データＨ、工具径補正デ
ータＤ等の工具情報を記憶する工具情報テーブル
TITが形成されており、マイクロコンピユータ
２１はこの工具情報テーブルTITの内容に基づ
いて工具寿命の判定、予備工具の識別、数値制御
装置１０に対する補正値データの送出等の処理を
行う。
一方、中央制御装置３０は、複数の端末側制御
装置２０を総活的に制御し、工具の取替時におい
て新たに工具貯蔵マガジンに装着された工具に関
する工具情報を端末側制御装置２０側に伝送して
工具情報デーブルTITを更新するもので、コン
ピユータ３１、メモリ装置３２、テレタイプ等の
データ入出力装置３３、インタフエイス３５ａ〜
３５ｎ，３４，３６によつて構成されており、イ
ンタフエイス３５ａ〜３５ｎは前記シリアル伝送
ライン２８を介して端末側制御装置２０に接続さ
れ、インタフエイス３６は図略の工具取替装置を
制御する工具取替制御装置４０に接続されてい
る。
前記メモリ装置３２には、制御プログラムが記
憶されている他、第４図ａに示されるように、工
具の取替えにより複数の工作機械MT１〜MTn
上の工具貯蔵マガジンに装着される可能性のある
工具、すなわち、図略の工具貯蔵庫内に貯蔵され
ている工具のそれぞれについて、寿命時間ｌ、工
具長補正データｈ、工具径補正データｄを記憶す
る主記憶テーブルMITと、第４図ｂに例示され
るように、複数の数値制御装置１０によつて制御
される機械MT１〜MTnのそれぞれ毎に、各工
具貯蔵マガジンに貯蔵されている工具の工作機械
上での工具番号と、工具管理番号と、各工程の予
備工具として使用できる工具の管理番号とを対応
させて記憶する予備工具テーブルSTTとが形成
されている。そして、主記憶テーブルMITおよ
び予備工具テーブルSTTには運転の開始に先立
つて、データ入出力装置３３からの入力によつて
必要なデータが初期設定され、その後は必要に応
じてデータ入出力装置３３からの指令によつて変
更される。
次に上記構成による本発明装置の動作、特に、
マイクロコンピユータ２１、コンピユータ３１の
動作について説明する。
(イ) 工具交換および寸法補正時の動作 まず、第５図は工具長補正動作を利用した数
値制御プログラムの一例を示すもので、ブロツ
クN002の工具交換指令Ｍ０６によつて工具Ｔ
２１が主軸に取付けられた後、ブロツクN003
の指令により早送りモードで位置決めが行わ
れ、ブロツクN04、005において加工のための
送りが行われる。そして、最初の加工送りが行
われるブロツクN004には、工具Ｔ２１に対し
て工具長補正を行うためのコードG43、H21、
M74がプログラムされ、工具Ｔ２１による加工
が完了した後のブロツクN008には、工具長補
正をキヤンセルするためのコードM75がプログ
ラムされている。なお、G43は工具長の補正が
正方向であることを示すものである。
今、このプログラムを数値制御装置１０が実
行し始め、ブロツクN001のプログラムを解読
すると、端末側制御装置２０にT21のコードが
出力される。端末側制御装置２０のマイクロコ
ンピユータ２１は、Ｔコードのデータの供給を
図略のメインルーチンで認識し、第６図に示す
工具交換処理ルーチンを実行する。そして、ま
ず最初に、Ｔコードによつて指定された工具Ｔ
２１が寿命になつていないか否かを工具情報テ
ーブルTITの使用時間Ｕと寿命時間Ｌとを比
較して判別し（50）、もし、寿命でなければ、
指令された工具Ｔ２１を工具交換位置に割出す
べく、Ｔ２１のコードをそのまま工具交換制御
装置２７へ送出し（51）、この後、処理の完了
を示すTFINのコードを数値制御装置１０に対
して送出する。これにより、工具Ｔ２１が工具
交換位置に割出される。
一方、工具Ｔ２１が寿命になつていると判断
した場合には、工具情報テーブルTITを参照
して工具Ｔ２１の予備工具がT01であることを
認識し（53）、この予備工具T01の工具番号デ
ータを工具交換制御装置２７に送出する（54）。
これにより、予備工具T01が工具交換位置に割
出される。
この後、数値制御装置１０は引続くブロツク
の数値制御プログラムを実行し、ブロツク
N002のM06を読出すと工具Ｔ２１もしくは
T01を主軸に取付けるべく、工具交換制御装置
２７に対して工具交換指令を送出し、この後、
工具交換動作が完了したことを確認するとブロ
ツクN003以後の処理を行う。
すなわち、数値制御装置１０は、ブロツク
N003プログラムに従い工具の早送りと主軸の
回転の処理を行つた後、ブロツクN004のプロ
グラムに従い、工具長補正を加味した送り制御
を行う。また、これに先立ち端末側制御装置２
０は、補正値メモリ１１に記憶された工具長補
正データを補正する処理を行う。
数値制御装置１０は、G43 Ｚ−15000 H21
M74のデータを読込むと、端末側制御装置２０
に対してM74のコードデータを送出して、H21
に対応する補正値データの修正を要求し、この
処理が完了して端末側制御装置２０からMFIN
の信号が送出されると、H21に対応する補正デ
ータを読出してＺ軸の移動指令−1500に加算し
て終点を補正し、この後、補正された終点に向
かつてＺ軸移動が行われるようにパルス分配を
行いこれによつて加工が施される。
端末側制御装置２０にM74のコードデータが
供給されると、マイクロコンピユータ２１は第
７図に示す補正値データ修正処理を実行し、ま
ず最初に、使用中の工具が主工具であるか予備
工具であるかを予備工具フラツグの状態に基づ
いて判別し（60）、それに応じて主工具の補正
値データもしくは、予備工具の補正値データを
読出し（61）、（62）、この読出した補正値デー
タを数値制御装置１０に出力する。これによ
り、ブロツクN003で選ばれている補正値H21
の内容が端末側制御装置２０から供給された補
正値により修正される。
なお、主工具である工具Ｔ２１を使用する場
合には工具長補正を行つてはならないので、
H21に対応するレジスタには寸法補正値として
零が書込まれ、かつ工具情報デーブルTITの
工具Ｔ２１に対応する補正値データH21も零に
初期設定されており、工具情報テーブルTIT
の工具T01に対応する補正値データH01として
は、工具Ｔ２１に対する寸法差が書込まれてい
る。また、数値制御装置１０内の補正値データ
は、入力端子１３のビツト数の関係から一回
で、7.999mmしか修正できないため、マイクロ
コンピユータ２１は第９図に示すように、全補
正量を最大修正量Vmax毎に複数回に分割して
数値制御装置１０に供給し（63c）、（63d）、最
後に端数を供給する（63g）ようにして、数値
制御装置１０内の補正値データを修正する。
そして、数値制御装置１０は上記のようにし
て修正された補正値データH21に基づいてＺ軸
の移動指令−15000を補正してパルス分配を行
うため、予備工具が使用された場合でも所望の
加工が行なえる。
また、端末側制御装置２０にM74のコードが
供給された場合、マイクロコンピユータ２１は
図略のフラツグの状態に基づいて寿命となつた
工具Ｔ２１の取替えが完了しているか否かを判
別し（65）、取替えが完了していない場合には、
寿命となつた工具Ｔ２１の工具番号データとと
もに工具取替指令を中央制御装置３０側に送出
する（66）。
一方、ブロツクN008にプログラムされた
M75が数値制御装置１０に読出され、端末側制
御装置２０に供給されると、端末側制御装置２
０は第８図に示す処理を行い、外部修正をキヤ
ンセルする処理を行う。すなわち、マイクロコ
ンピユータ２１はM74のコードに対応して数値
制御装置１０に供給した修正値データの符号を
反転した値をキヤンセルデータとして導出し
（70）、このキヤンセルデータを上記と同様にし
て数値制御装置１０に供給し、これによつて
H21に対応する補正値を元の値に戻す。
(ロ) 工具取替時の動作 例えば、前述の工具Ｔ２１が寿命となり、こ
れの予備工具T01が使用されるようになつた場
合には、前述したように、端末側制御装置２０
から中央制御装置３０に対し工具Ｔ２１の工具
番号とともに工具取替指令が供給され、中央制
御装置３０はこれを検知すると第１０図の処理
を行う。
まず最初に、端末側制御装置２０より転送さ
れた寿命工具の番号に基づき、予備工具テーブ
ルSTTを参照してＴ２１の代わりに使用でき
る工具貯蔵庫内の予備工具T2110を識別し
（80）、この予備工具T2110の番号を工具取替制
御装置４０に送出する（81）。これにより、こ
の予備工具T2110は工具貯蔵庫から取出され、
工作機械TM１の工具貯蔵マガジンに収納され
ている工具Ｔ２１と取替えられる。
この処理が完了したことを判別すると（82）、
新たに工具貯蔵マガジンに装着した工具T2110
に関する工具寿命ｌ、工具長補正データｈ、工
具径補正データｄを主記憶テーブルMITから
読出すとともに（83）、これを工具Ｔ２１に関
するデータとして工具Ｔ２１の工具番号を表す
データとともに一定の順序で端末側制御装置２
０側へ転送する。
このような工具情報の転送が行われると、端
末側制御装置２０は第１１図に示されるように
転送されたデータを一旦受信バツフアへ収納し
た後（90）、転送された工具情報がどの工具に
関するものであるかを判別するために工具番号
を識別する（91）、そして工具Ｔ２１に関する
ものであると判別した場合には、工具情報テー
ブルTITの工具Ｔ２１に対応する部分をデー
タの書込み位置に特定し（92）、受信した情報
を工具情報テーブルTITの工具Ｔ２１に対応
するエリアに順次書込むことにより、工具寿命
時間L21、工具長補正データH21、工具径補正
データD21を更新する（93）。なお、工具Ｔ２
１の場合、工具径補正を行わないので、工具径
補正データD21の書替えは意味を持たない。ま
た、工具の使用時間U21は零リセツトされる。
さらに、この処理が完了するとマイクロコン
ピユータ２１は、工具交換制御装置２７に対し
て、予備工具T01が工具Ｔ２１として識別さ
れ、新たに工具貯蔵マガジンに装着された工具
T2110が予備工具T01として識別されるように
工具位置テーブルの書替えを指令するとともに
（94）、工具情報テーブルTIT内の工具Ｔ２１
に関する情報と予備工具T01に関する情報を完
全に入れ替える処理を行う（95）。
これにより、工具交換動作においても、工具
寸法補正処理においても工具貯蔵マガジンに最
初から収納されていた予備工具T01が主工具Ｔ
２１として取り扱われるとともに、新たに工具
貯蔵マガジンに装着された工具T2110が予備工
具T01として扱われる。この処理によつて主工
具となつた工具が再び寿命となつた場合にも、
上記と同様の処理が行われ、加工が継続され
る。
なお、上記実施例においては、工具番号を識
別するためのデータを工具情報とともに転送す
るようにしていたが、端末側制御装置２０側に
おいて取替えを要求した工具の番号を記憶して
おくようにすれば、工具番号を識別するための
データを転送しなくても中央制御装置３０から
転送された工具情報がどの工具に対応するもの
であるかを識別できる。
なお、上記実施例は、工具貯蔵マガジンへ予
備工具を装着する場合に寸法補正データの書替
えを行うようにしたものであつたが、本発明
は、加工工作物の変更に伴う主工具の取替えと
同時に寸法補正データを補正するものにも適用
できる。
また、工具貯蔵マガジン内に予備工具を用意
しておかず、主工具が寿命になつた場合に、こ
の主工具を工具貯蔵庫内の予備工具と交換する
ようにしたものにも本発明を適用できる。
＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明においては、工具貯蔵
マガジンに収納されている複数の工具のそれぞれ
について寸法補正値を記憶する補正値記憶手段
と、前記工具貯蔵マガジン内の工具が選択された
場合に選択された工具に対応する寸法補正値を数
値制御装置に供給する補正値選択手段とを備えた
端末側制御装置と、この端末側制御装置と通信可
能な中央制御装置とを設け、工具貯蔵マガジン内
の工具が取替えられた場合には、新たに装着した
工具の補正値データを中央制御装置から端末側制
御装置に転送して補正値記憶手段の内容を自動的
に更新するようにしたもので、工具貯蔵マガジン
内の工具の取替えに伴つて補正値記憶手段の内容
を作業者が修正する必要がなくなり、従来行うこ
とのできなかつた寿命工具の寸法の異なる工具へ
の自動取替えが可能となる利点がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を明示するための全体構成図、
第２図〜第１１図は本発明の実施例を示すもの
で、第２図は、制御装置の全体構成を示すブロツ
ク図、第３図は第２図の端末側制御装置２０内の
メモリ２２に形成される工具情報テーブルTIT
を示す図、第４図ａ，ｂは第２図の中央制御装置
３０内のメモリ装置３２に形成される予備工具テ
ーブルSTTと主記憶テーブルMITをそれぞれ示
す図、第５図は数値制御プログラムの一例を示す
図、第６図〜第９図および第１１図は第２図にお
ける端末側制御装置２０内のマイクロコンピユー
タ２１の動作を示すフローチヤート、第１０図は
第２図における中央制御装置３０内のコンピユー
タ３１の動作を示すフローチヤートである。 １０……数値制御装置、１１……補正値メモ
リ、２０……端末側制御装置、２１……マイクロ
コンピユータ、２２……メモリ、２６，３５ａ〜
３５ｎ……インタフエイス、３０……中央制御装
置、３２……メモリ装置、MIT……主記憶テー
ブル、STT……予備工具テーブル、TIT……工
具情報テーブル。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 数値制御装置に接続された端末側制御装置と
    この端末側制御装置と通信可能な中央制御装置と
    を備え、前記端末側制御装置には、工具貯蔵マガ
    ジンに収納されている複数の工具のそれぞれにつ
    いて寸法補正値を記憶する補正値記憶手段と、前
    記工具貯蔵マガジン内の工具が選択された場合に
    選択された工具に対応する寸法補正値を前記数値
    制御装置に供給する補正値選択手段と、前記中央
    制御装置から送出される補正値データに基づき前
    記記憶手段内の寸法補正値のデータを書替える書
    替手段とを設け、前記中央制御装置には、工具の
    段取替えにより前記工具貯蔵マガジンに装着され
    る工具について寸法補正値のデータを記憶する主
    記憶手段と、工具の取替えに応答し前記工具貯蔵
    マガジンに新たに装着された工具に対応する補正
    値データを前記主記憶手段から読出して前記端末
    側制御装置に転送するデータ転送手段とを備えた
    ことを特徴とする工具寸法補正制御装置。
JP58087162A 1983-05-17 1983-05-17 工具寸法補正制御装置 Granted JPS59212909A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58087162A JPS59212909A (ja) 1983-05-17 1983-05-17 工具寸法補正制御装置
US06/609,218 US4608645A (en) 1983-05-17 1984-05-11 Numerical control system for a machine tool with a tool dimension compensation function
FR8407670A FR2546315B1 (fr) 1983-05-17 1984-05-17 Dispositif de commande numerique de machine-outil avec compensation de dimension d'outil

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58087162A JPS59212909A (ja) 1983-05-17 1983-05-17 工具寸法補正制御装置

Publications (2)

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JPS59212909A JPS59212909A (ja) 1984-12-01
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