JPH02206808A - 無軌条台車の衝突防止装置 - Google Patents
無軌条台車の衝突防止装置Info
- Publication number
- JPH02206808A JPH02206808A JP1028110A JP2811089A JPH02206808A JP H02206808 A JPH02206808 A JP H02206808A JP 1028110 A JP1028110 A JP 1028110A JP 2811089 A JP2811089 A JP 2811089A JP H02206808 A JPH02206808 A JP H02206808A
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- JP
- Japan
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- trackless
- bogie
- agv
- branch
- collision prevention
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無軌条台車の衝突防止装置に関し、詳しくは
、分岐ラインにおいて先行の無軌条台車に後続の無軌条
台車が衝突しないように自動的に制御できる無軌条台車
衝突防止装置に関する。
、分岐ラインにおいて先行の無軌条台車に後続の無軌条
台車が衝突しないように自動的に制御できる無軌条台車
衝突防止装置に関する。
従来、無軌条のラインに沿って走行する複数の無軌条台
車（以下ではＡＧＶと略称する）のうちいずれかが分岐
ラインに分離して導かれる場合、互いの衝突を防止する
ために分岐点の入口および出口に信号授受装置が設けら
れていて、制御盤からＡＧＶに指命を与えることにより
その速度を制御するようにしていた。また、区間制御を
行い、地上制御盤から誘導線に信号を乗せて各ＡＧＶに
与えるようにしたものもある。
車（以下ではＡＧＶと略称する）のうちいずれかが分岐
ラインに分離して導かれる場合、互いの衝突を防止する
ために分岐点の入口および出口に信号授受装置が設けら
れていて、制御盤からＡＧＶに指命を与えることにより
その速度を制御するようにしていた。また、区間制御を
行い、地上制御盤から誘導線に信号を乗せて各ＡＧＶに
与えるようにしたものもある。
しかしながら、上述したような従来の衝突防止装置では
、特に分岐ラインが多数存在するような場合、その都度
地上制御盤とＡＧＶとの間で速度制御のための信号授受
がなされなければならず、地上制御盤のハードおよびソ
フト両面での負荷が大きくなりすぎてコストが高（つ（
。また、誘導線に指示信号をのせてＡＧＶを制御するの
も簡単ではない。
、特に分岐ラインが多数存在するような場合、その都度
地上制御盤とＡＧＶとの間で速度制御のための信号授受
がなされなければならず、地上制御盤のハードおよびソ
フト両面での負荷が大きくなりすぎてコストが高（つ（
。また、誘導線に指示信号をのせてＡＧＶを制御するの
も簡単ではない。
本発明の目的は、上述したような従来の問題点に着目し
、その解決を図るべく、先行のＡＧＶと後続のＡＧＶと
の間で速度制御に関する信号の授受を行うことにより地
上制御盤の負荷を軽減することができ、コスト低減を図
ることができる無軌条台車の衝突防止装置を提供するこ
とにある。
、その解決を図るべく、先行のＡＧＶと後続のＡＧＶと
の間で速度制御に関する信号の授受を行うことにより地
上制御盤の負荷を軽減することができ、コスト低減を図
ることができる無軌条台車の衝突防止装置を提供するこ
とにある。
かかる目的を達成するために、本発明は、無軌条台車の
各々の前面に反射型の光センサを設けると共に後面に光
センサによって検知可能な光束を投射する投光器を設け
、分岐ラインに分岐しようとする無軌条台車の分岐動作
中投光器から光束を投射させて、その光束を後続の無軌
条台車の光センサによって検知させ、後続の無軌条台車
の速度が制御されるようにしたことを特徴とするもので
ある。
各々の前面に反射型の光センサを設けると共に後面に光
センサによって検知可能な光束を投射する投光器を設け
、分岐ラインに分岐しようとする無軌条台車の分岐動作
中投光器から光束を投射させて、その光束を後続の無軌
条台車の光センサによって検知させ、後続の無軌条台車
の速度が制御されるようにしたことを特徴とするもので
ある。
〔作用〕
本発明によれば、先行の無軌条台車が直線ラインから分
岐ラインに移行する場合、移行と同時にその後面の投光
器から光束が投射されるので、後続の無軌条台車が存在
する場合は、その前面に設けた反射型の光センサが分岐
ラインへのカーブ走行中の先行無軌条台車後面から投光
された投光器の光束を検知し、その検知によって後続の
無軌条台車に自体の速度を減速させて先行台車との衝突
を自動的に避けるように動作させることができる。
岐ラインに移行する場合、移行と同時にその後面の投光
器から光束が投射されるので、後続の無軌条台車が存在
する場合は、その前面に設けた反射型の光センサが分岐
ラインへのカーブ走行中の先行無軌条台車後面から投光
された投光器の光束を検知し、その検知によって後続の
無軌条台車に自体の速度を減速させて先行台車との衝突
を自動的に避けるように動作させることができる。
また、先行の無軌条台車が直線ラインから分岐ラインに
移行しない場合は、投光器からの投光は行われず、後続
の無軌条台車の速度が制御されることもない。
移行しない場合は、投光器からの投光は行われず、後続
の無軌条台車の速度が制御されることもない。
以下に、図面に基づいて本発明の実施例を具体的に説明
する。
する。
第１図は本発明にかかるＡＧＶを一台取出して示したも
のである。ここで、１はそのＡＧＶ、２はＡＧＶＩの前
面に取付けられた反射型の光センサ、３はＡＧＶ １の
後面に取付けられた投光器であり、光センサ２は投光器
３からの光の波長域において受光感度を有するものとす
る。また、４は後述するように誘導線５に沿って地上に
設けられた被検知体、例えば鉄板のマークを検知するた
めの位置検知センサである。
のである。ここで、１はそのＡＧＶ、２はＡＧＶＩの前
面に取付けられた反射型の光センサ、３はＡＧＶ １の
後面に取付けられた投光器であり、光センサ２は投光器
３からの光の波長域において受光感度を有するものとす
る。また、４は後述するように誘導線５に沿って地上に
設けられた被検知体、例えば鉄板のマークを検知するた
めの位置検知センサである。
次に、このよつなＡＧＶ １による分岐ラインでの衝突
防止動作を第２図に従って説明する。第２図において、
５Ａは直線の誘導線、５Ｂは直線状誘導線５Ａから分岐
された分岐誘導線、６Ａは誘導線５人の分岐前の地上位
置に設置された鉄板などによる第１被検知体、６Ｂは誘
導線５Ｂに沿って地上位置に設置された第２被検知体で
ある。しかして、第１被検知体６ＡはＡＧＶ １が分岐
ラインに分岐して進行する指示の伝達と共に減速指示の
ために設けられており、また、第２被検知体６ＢはＡＧ
ＶＩが完全に分岐ラインに案内され、後続のＡＧＶと衝
突する虞がなくなったことを示す位置に設けられている
。
防止動作を第２図に従って説明する。第２図において、
５Ａは直線の誘導線、５Ｂは直線状誘導線５Ａから分岐
された分岐誘導線、６Ａは誘導線５人の分岐前の地上位
置に設置された鉄板などによる第１被検知体、６Ｂは誘
導線５Ｂに沿って地上位置に設置された第２被検知体で
ある。しかして、第１被検知体６ＡはＡＧＶ １が分岐
ラインに分岐して進行する指示の伝達と共に減速指示の
ために設けられており、また、第２被検知体６ＢはＡＧ
ＶＩが完全に分岐ラインに案内され、後続のＡＧＶと衝
突する虞がなくなったことを示す位置に設けられている
。
そこで、上述のような無軌条のラインに沿って走行する
人ＧＶＩの動作として、ＡＧＶ １が直線の誘導線５人
に沿って進行してきて、第１被検知体６人が位置検知セ
ンサ４によって検知された場合、直線進行の指示であれ
ば減速は行われないが分岐ラインに分岐する指示があれ
ばここで減速が開始される。それと同時に、分岐ライン
に入るＡＧＶＩはここで投光器３を１オン１にしてカー
ブ用の速度となるが、その減速が行われるタイミングは
タイマによって調整される。
人ＧＶＩの動作として、ＡＧＶ １が直線の誘導線５人
に沿って進行してきて、第１被検知体６人が位置検知セ
ンサ４によって検知された場合、直線進行の指示であれ
ば減速は行われないが分岐ラインに分岐する指示があれ
ばここで減速が開始される。それと同時に、分岐ライン
に入るＡＧＶＩはここで投光器３を１オン１にしてカー
ブ用の速度となるが、その減速が行われるタイミングは
タイマによって調整される。
かくして、ＡＧＶ １は２点鎖線で示されるように投光
器３を点灯したまま、分岐誘導線５Ｂに沿って進行し、
その位置検知センサ４が第２被検知体６Ｂを検知したと
ころで後続のＡＧＶ １とは衝突の虞がなくなったこと
により投光器３を１オフ１とすると共に通常の走行速度
に復帰する。また、後続のＡＧＶＩの光センサ２がこの
図に示すように先行の人ＧＶＩの投光器３から投射され
た光束７を検知した場合は、衝突の虞があるので減速に
移行する。なお、直線走行のＡＧＶＩは、＠１被被検体
６Ａを検知しても投光器３を１オン１とする必要はなく
、−点鎖線で示すようにそのまま直線進行する。
器３を点灯したまま、分岐誘導線５Ｂに沿って進行し、
その位置検知センサ４が第２被検知体６Ｂを検知したと
ころで後続のＡＧＶ １とは衝突の虞がなくなったこと
により投光器３を１オフ１とすると共に通常の走行速度
に復帰する。また、後続のＡＧＶＩの光センサ２がこの
図に示すように先行の人ＧＶＩの投光器３から投射され
た光束７を検知した場合は、衝突の虞があるので減速に
移行する。なお、直線走行のＡＧＶＩは、＠１被被検体
６Ａを検知しても投光器３を１オン１とする必要はなく
、−点鎖線で示すようにそのまま直線進行する。
なお、以上に述べた実施例ではＡＧＶの後面に投光器を
設けたが、更に自・己の投射した光の反射光を受光する
センサを設けることにより、後続のＡＧＶを検出したと
きにこれをインタロックするための信号を発生させるよ
うにすることも可能である。
設けたが、更に自・己の投射した光の反射光を受光する
センサを設けることにより、後続のＡＧＶを検出したと
きにこれをインタロックするための信号を発生させるよ
うにすることも可能である。
以上説明してきたように、本発明によれば、各無軌条台
車の前面に反射屋の光センサを設けると共に後面に光セ
ンサによって検知可能な光束を投射する投光器を設け、
分岐ラインに分岐しようとする無軌条台車の分岐動作中
、投光器を１オン１とすることによりその光束を後続の
無軌条台車の光センサにより検知させて、後続無軌条台
車の速度が制御されるようにしたので、地上制御盤を介
さずに無軌条台車同土間で速度制御信号の授受が可能と
なり、特に分岐ラインでの速度制御が容易となり、地上
制御盤の負荷をハード面と共にソフト面でも大幅に削減
することができる。
車の前面に反射屋の光センサを設けると共に後面に光セ
ンサによって検知可能な光束を投射する投光器を設け、
分岐ラインに分岐しようとする無軌条台車の分岐動作中
、投光器を１オン１とすることによりその光束を後続の
無軌条台車の光センサにより検知させて、後続無軌条台
車の速度が制御されるようにしたので、地上制御盤を介
さずに無軌条台車同土間で速度制御信号の授受が可能と
なり、特に分岐ラインでの速度制御が容易となり、地上
制御盤の負荷をハード面と共にソフト面でも大幅に削減
することができる。
第１図は本発明にかかる無軌条台車の説明図、第２図は
本発明による衝突防止動作の説明図である。
本発明による衝突防止動作の説明図である。
Claims (1)
- 直線ラインから分岐ラインに移行する過程で先行の無軌
条台車に後続の無軌条台車が衝突しないように速度制御
を行う無軌条台車の衝突防止装置において、前記無軌条
台車の各々の前面に反射型の光センサを設けると共に後
面に前記光センサによって検知可能な光束を投射する投
光器を設け、前記分岐ラインに分岐しようとする無軌条
台車の分岐動作中前記投光器から前記光束を投射させて
該光束を前記後続の無軌条台車の光センサにより検知さ
せ、当該後続の無軌条台車の速度が制御されるようにし
たことを特徴とする無軌条台車の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028110A JPH02206808A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | 無軌条台車の衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028110A JPH02206808A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | 無軌条台車の衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206808A true JPH02206808A (ja) | 1990-08-16 |
Family
ID=12239673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1028110A Pending JPH02206808A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | 無軌条台車の衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02206808A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03131911A (ja) * | 1989-10-18 | 1991-06-05 | Murata Mach Ltd | 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 |
-
1989
- 1989-02-07 JP JP1028110A patent/JPH02206808A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03131911A (ja) * | 1989-10-18 | 1991-06-05 | Murata Mach Ltd | 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 |
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