JPH02208165A - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動式パワステアリング装置の制御装置Info
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- JPH02208165A JPH02208165A JP1027046A JP2704689A JPH02208165A JP H02208165 A JPH02208165 A JP H02208165A JP 1027046 A JP1027046 A JP 1027046A JP 2704689 A JP2704689 A JP 2704689A JP H02208165 A JPH02208165 A JP H02208165A
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- Pending
Links
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 abstract description 5
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 6
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は電動式パワステアリング装置の制御装置に関す
るものである。
るものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために、転舵操作時のステアリングシャフトの捩りトル
ク信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
アシスト方向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ
電流指令値にて電動モータによるパワアシスト制御を行
う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリングシャフ
トの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発する位
相補償部を設け、該位相補償部の信号を上記ステアリン
グシャフトの捩りトルク信号に加算するか又は上記位相
補償部の信号に基づき位相補償電流指令値を発する位相
補償指示関数部を介して上記アシスト方向モータ電流指
令値に加算するかのいずれか一方又は双方を行うように
した自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置は
本出願人にて開発され既に公開されている（特開昭６１
−１．１５７７１号公報参照）。
ために、転舵操作時のステアリングシャフトの捩りトル
ク信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
アシスト方向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ
電流指令値にて電動モータによるパワアシスト制御を行
う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリングシャフ
トの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発する位
相補償部を設け、該位相補償部の信号を上記ステアリン
グシャフトの捩りトルク信号に加算するか又は上記位相
補償部の信号に基づき位相補償電流指令値を発する位相
補償指示関数部を介して上記アシスト方向モータ電流指
令値に加算するかのいずれか一方又は双方を行うように
した自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置は
本出願人にて開発され既に公開されている（特開昭６１
−１．１５７７１号公報参照）。
発明が解決しようとする課題
上記のような従来装置では捩りトルク信号に対する１次
の位相補償部を設けただけなので、信号伝達の位相遅れ
等の補償が不十分となり操舵系の振動や応答性悪化を招
く虞れがある。
の位相補償部を設けただけなので、信号伝達の位相遅れ
等の補償が不十分となり操舵系の振動や応答性悪化を招
く虞れがある。
本発明はこのような問題に対処することを目的とするも
のである。
のである。
課題を解決するための手段
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出し
捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサの該捩りトル
ク信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
出力トルク値指示関数部の該アシスト方向モータ電流指
令値にて電動モータによる操舵機構へのパワアシスト制
御を行う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリング
シャフトの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発
する第１位相補償部を設け、該第１位相補償部の信号を
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に加算する
か又は上記第１位相補償部の信号に基づき位相補償モー
タ電流指令値を発する位相補償指示関数部の該位相補償
モータ電流指令値を前記アシスト方向モータ電流指令値
に加算するかのいずれか一方又は双方を行うようにした
電動式パワステアリング装置において、上記出力トルク
値指示関数部と制御回路との間に、上記アシスト方向モ
ータ電流指令値又は該アシスト方向モータ電流指令値と
位相補償モータ電流指令値との加算信号で表わされる入
力信号の微分値に比例する信号を求め請求められた信号
を上記入力信号に加算する位相進み補償手段を設けたこ
とを特徴とするものである。
捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサの該捩りトル
ク信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
出力トルク値指示関数部の該アシスト方向モータ電流指
令値にて電動モータによる操舵機構へのパワアシスト制
御を行う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリング
シャフトの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発
する第１位相補償部を設け、該第１位相補償部の信号を
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に加算する
か又は上記第１位相補償部の信号に基づき位相補償モー
タ電流指令値を発する位相補償指示関数部の該位相補償
モータ電流指令値を前記アシスト方向モータ電流指令値
に加算するかのいずれか一方又は双方を行うようにした
電動式パワステアリング装置において、上記出力トルク
値指示関数部と制御回路との間に、上記アシスト方向モ
ータ電流指令値又は該アシスト方向モータ電流指令値と
位相補償モータ電流指令値との加算信号で表わされる入
力信号の微分値に比例する信号を求め請求められた信号
を上記入力信号に加算する位相進み補償手段を設けたこ
とを特徴とするものである。
作 用
本発明は上記の構成を採ることにより、電動モータの慣
性による応答性悪化を防止できるだけでなく、据切り操
舵時の自動振動の発生を防止し、且つパフアシストの応
答性の向上を図り得る。
性による応答性悪化を防止できるだけでなく、据切り操
舵時の自動振動の発生を防止し、且つパフアシストの応
答性の向上を図り得る。
実施°例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
図において、ｌはステアリングシャフトの捩りトルクを
検出し例えば第２図に示すように捩りトルクに比例する
捩りトルク信号（ＶＴ）を発する捩りトルクセンサ、２
は該捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号によって例え
ば第３図に示すような関数に基づきアシスト方向モータ
電流指令値ｉを発する出力トルク値指示関数部、３は上
記捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号の微分値に比例
する信号を発する第１位相補償部で、該第１位相補償部
３の信号を上記捩りトルク信号に加算するか又は第４図
に示すように上記第１位相補償部３の信号が所定値以下
のときは連続的に変化し所定値以上のときは一定値とな
る位相補償モータ電流指令値ｉｐを発する位相補償指示
関数部４の該位相補償モータ電流指令値ｉｐを前記出力
トルク値指示関数部２のアシスト方向モータ電流指令値
ｉに加算するかのいずれか一方又は双方を行って得られ
た信号にて制御回路５を介して電動モータ６を駆動し、
操舵機構７にパワアシストを与えるようになっている。
検出し例えば第２図に示すように捩りトルクに比例する
捩りトルク信号（ＶＴ）を発する捩りトルクセンサ、２
は該捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号によって例え
ば第３図に示すような関数に基づきアシスト方向モータ
電流指令値ｉを発する出力トルク値指示関数部、３は上
記捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号の微分値に比例
する信号を発する第１位相補償部で、該第１位相補償部
３の信号を上記捩りトルク信号に加算するか又は第４図
に示すように上記第１位相補償部３の信号が所定値以下
のときは連続的に変化し所定値以上のときは一定値とな
る位相補償モータ電流指令値ｉｐを発する位相補償指示
関数部４の該位相補償モータ電流指令値ｉｐを前記出力
トルク値指示関数部２のアシスト方向モータ電流指令値
ｉに加算するかのいずれか一方又は双方を行って得られ
た信号にて制御回路５を介して電動モータ６を駆動し、
操舵機構７にパワアシストを与えるようになっている。
制御回路５は、前記アシスト方向モータ電流指令値ｉ又
は該アシスト方向モータ電流指令値ｉと位相補償モータ
電流指令値１ｐとの加算信号の正負を判別する正負判別
部５１と、上記アシスト方向モータ電流指令値ｌの絶対
値１ｉ１又は加算信号の絶対値１ｉ＋ｉｐｌを採る絶対
値変換部５３と、上記正負判別部５１の信号にて電動モ
ータ６の回転方向を決定すると共に絶対値変換部５３の
電流指令値にて電動モータ６を駆動させる電動モータ駆
動部５２と、電機子電流検出部５５にて検出した電動モ
ータ６の電機子電流と上記絶対値変換部５３の電流指令
値とを比較しデユーティ制御を行うデユーティ制御部５
４とから構成されている。
は該アシスト方向モータ電流指令値ｉと位相補償モータ
電流指令値１ｐとの加算信号の正負を判別する正負判別
部５１と、上記アシスト方向モータ電流指令値ｌの絶対
値１ｉ１又は加算信号の絶対値１ｉ＋ｉｐｌを採る絶対
値変換部５３と、上記正負判別部５１の信号にて電動モ
ータ６の回転方向を決定すると共に絶対値変換部５３の
電流指令値にて電動モータ６を駆動させる電動モータ駆
動部５２と、電機子電流検出部５５にて検出した電動モ
ータ６の電機子電流と上記絶対値変換部５３の電流指令
値とを比較しデユーティ制御を行うデユーティ制御部５
４とから構成されている。
上記のように、ステアリングシャフトの捩りトルク信号
に基づきアシスト方向モータ電流指令値ｉを発する出力
トルク値指示関数部２の該アシスト方向モータ電流指令
値Ｉにて電動モータによる操舵機構へのパワアシスト制
御を行う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリング
シャフトの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発
する第１位相補償部３の該信号を上記ステアリングシャ
フトの捩りトルク信号に加算するか又は上記第１位相補
償部３の信号に基づき位相補償モータ電流指令値ｉｐを
発する位相補償指示関数部４の該位相補償モータ電流指
令値ｉｐを前記アシスト方向モータ電流指令値ｉに加算
するかのいずれか一方又は双方を行うようにした電動式
パワステアリング装置において、本発明は、上記出力ト
ルク値指示関数部２と制御回路５との間に、上記アシス
ト方向モータ電流指令値ｉ又は該アシスト方向モータ電
流指令値ｉと位相補償モータ電流指令値ｆｐとの加算信
号で表わされる入力信号の微分値に比例する信号を発す
る第２位相補償部８１と、該第２位相補償部８１から発
せられる信号を上記入力信号に加算する加算回路８２と
からなる位相進み補償手段８を設けたものである。
に基づきアシスト方向モータ電流指令値ｉを発する出力
トルク値指示関数部２の該アシスト方向モータ電流指令
値Ｉにて電動モータによる操舵機構へのパワアシスト制
御を行う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリング
シャフトの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発
する第１位相補償部３の該信号を上記ステアリングシャ
フトの捩りトルク信号に加算するか又は上記第１位相補
償部３の信号に基づき位相補償モータ電流指令値ｉｐを
発する位相補償指示関数部４の該位相補償モータ電流指
令値ｉｐを前記アシスト方向モータ電流指令値ｉに加算
するかのいずれか一方又は双方を行うようにした電動式
パワステアリング装置において、本発明は、上記出力ト
ルク値指示関数部２と制御回路５との間に、上記アシス
ト方向モータ電流指令値ｉ又は該アシスト方向モータ電
流指令値ｉと位相補償モータ電流指令値ｆｐとの加算信
号で表わされる入力信号の微分値に比例する信号を発す
る第２位相補償部８１と、該第２位相補償部８１から発
せられる信号を上記入力信号に加算する加算回路８２と
からなる位相進み補償手段８を設けたものである。
本発明は上記のような構成を採ることにより、第１位相
補償部３および第２位相補償部８１にて信号伝達の位相
遅れ等や電動モータ６の慣性の影響による操舵時の応答
性悪化を防止できるだけでなく、さらには据切り操舵時
の自励振動を防止できる。
補償部３および第２位相補償部８１にて信号伝達の位相
遅れ等や電動モータ６の慣性の影響による操舵時の応答
性悪化を防止できるだけでなく、さらには据切り操舵時
の自励振動を防止できる。
発明の効果
上記のように本発明によれば、ステアリングシャフトの
捩りトルクを検出し捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサの該捩りトルク信号に基づきアシスト方向モータ
電流指令値を発する出力トルク値指示関数部の該アシス
ト方向モータ電流指令値にて電動モータによる操舵機構
へのパワアシスト制御を行う制御回路を駆動すると共に
、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号の微分値
に比例する信号を発する第１位相補償部を設け、該第１
位相補償部の信号を上記ステアリングシャフトの捩りト
ルク信号に加算するか又は上記第１位相補償部の信号に
基づき位相補償モータ電流指令値を発する位相補償指示
関数部の該位相補償モータ電流指令値を前記アシスト方
向モータ電流指令値に加算するかのいずれか一方又は双
方を行うようにした電動式パワステアリング装置におい
て、上記出力トルク値指示関数部と制御回路との間に、
上記アシスト方向モータ電流指令値又は該アシスト方向
モータ電流指令値と位相補償モータ電流指令値との加算
信号で表わされる入力信号の微分値に比例する信号を求
め請求められた信号を上記入力信号に加算する位相進み
補償手段を設けたことにより、信号伝達の位相遅れ等や
電動モータの慣性による応答性悪化を防止できるだけで
なく、据切り操舵時の自動振動の発生を防止し、且つパ
ワアシストの応答性を向上し得るもので、構成の簡単な
ることと相俟って実用上多大なる効果をもたらし得るも
のである。
捩りトルクを検出し捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサの該捩りトルク信号に基づきアシスト方向モータ
電流指令値を発する出力トルク値指示関数部の該アシス
ト方向モータ電流指令値にて電動モータによる操舵機構
へのパワアシスト制御を行う制御回路を駆動すると共に
、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号の微分値
に比例する信号を発する第１位相補償部を設け、該第１
位相補償部の信号を上記ステアリングシャフトの捩りト
ルク信号に加算するか又は上記第１位相補償部の信号に
基づき位相補償モータ電流指令値を発する位相補償指示
関数部の該位相補償モータ電流指令値を前記アシスト方
向モータ電流指令値に加算するかのいずれか一方又は双
方を行うようにした電動式パワステアリング装置におい
て、上記出力トルク値指示関数部と制御回路との間に、
上記アシスト方向モータ電流指令値又は該アシスト方向
モータ電流指令値と位相補償モータ電流指令値との加算
信号で表わされる入力信号の微分値に比例する信号を求
め請求められた信号を上記入力信号に加算する位相進み
補償手段を設けたことにより、信号伝達の位相遅れ等や
電動モータの慣性による応答性悪化を防止できるだけで
なく、据切り操舵時の自動振動の発生を防止し、且つパ
ワアシストの応答性を向上し得るもので、構成の簡単な
ることと相俟って実用上多大なる効果をもたらし得るも
のである。
第１図は本発明の一実施励を示すブロックダイヤグラム
、第２図は捩りトルク信号特性図、第３図はアシスト方
向モータ電流指令値特性図、第４図は位相補償モータ電
流指令値特性図である。 ｌ・・・捩りトルクセンサ、２・・・出力トルク値指示
関数部、３・・・第１位相補償部、４・・・位相補償指
示関数部、５・・・制御回路、６・・・電動モータ、７
・・・操舵機構、８・・・位相進み補償手段、８１・・
・第２位相補償部、８２・・・加算回路。 以 上
、第２図は捩りトルク信号特性図、第３図はアシスト方
向モータ電流指令値特性図、第４図は位相補償モータ電
流指令値特性図である。 ｌ・・・捩りトルクセンサ、２・・・出力トルク値指示
関数部、３・・・第１位相補償部、４・・・位相補償指
示関数部、５・・・制御回路、６・・・電動モータ、７
・・・操舵機構、８・・・位相進み補償手段、８１・・
・第２位相補償部、８２・・・加算回路。 以 上
Claims (1)
- ステアリングシャフトの捩りトルクを検出し捩りトルク
信号を発する捩りトルクセンサの該捩りトルク信号に基
づきアシスト方向モータ電流指令値を発する出力トルク
値指示関数部の該アシスト方向モータ電流指令値にて電
動モータによる操舵機構へのパワアシスト制御を行う制
御回路を駆動すると共に、上記ステアリングシャフトの
捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発する第１位
相補償部を設け、該第１位相補償部の信号を上記ステア
リングシャフトの捩りトルク信号に加算するか又は上記
第１位相補償部の信号に基づき位相補償モータ電流指令
値を発する位相補償指示関数部の該位相補償モータ電流
指令値を前記アシスト方向モータ電流指令値に加算する
かのいずれか一方又は双方を行うようにした電動式パワ
ステアリング装置において、上記出力トルク値指示関数
部と制御回路との間に、上記アシスト方向モータ電流指
令値又は該アシスト方向モータ電流指令値と位相補償モ
ータ電流指令値との加算信号で表わされる入力信号の微
分値に比例する信号を求め、該求められた信号を上記入
力信号に加算する位相進み補償手段を設けたことを特徴
とする電動式パワステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1027046A JPH02208165A (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1027046A JPH02208165A (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02208165A true JPH02208165A (ja) | 1990-08-17 |
Family
ID=12210132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1027046A Pending JPH02208165A (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02208165A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011088491A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| CN107873122A (zh) * | 2016-07-28 | 2018-04-03 | 三菱电机株式会社 | 电动机控制系统 |
-
1989
- 1989-02-06 JP JP1027046A patent/JPH02208165A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011088491A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| CN107873122A (zh) * | 2016-07-28 | 2018-04-03 | 三菱电机株式会社 | 电动机控制系统 |
| CN107873122B (zh) * | 2016-07-28 | 2019-05-07 | 三菱电机株式会社 | 电动机控制系统 |
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