JPH02215619A

JPH02215619A - パレット供給装置

Info

Publication number: JPH02215619A
Application number: JP3633289A
Authority: JP
Inventors: Toshihiko Miura; 敏彦三浦; Yukio Umetsu; 梅津　幸夫
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1989-02-17
Filing date: 1989-02-17
Publication date: 1990-08-28
Anticipated expiration: 2010-08-02
Also published as: JPH0772018B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、自動加工機及び自動組立機等の工作機械等の
各種機器に設置され、パレットを各種機器に供給するパ
レット供給装置に関する。

［従来の技術］一般にパレットを自動加工機及び自動組立機等の工作機
械等の各種機器に供給するパレット供給装置は、加工機
、組立機等の工作機械に対して正確な位置決めをして設
置しで、例えばロボット装置に依る組付精度を出すため
に据置き型として設けられる。また、工場内において加
工、組立工程は、夫々の加工、′組立設備の大きさや設
備条件の制約から各加工機、組立機等の設置場所が異な
る場合があり、このような場合には、物品すなわちワー
クを搬送するためにワークをパレットに収容した後に、
パレットを無人搬送車あるいはパレット供給装置に載置
して人力で搬送するようにしている。

第５図は、従来のパレット供給装置の構成例を表した側
面図である。第５図において、パレット１を供給ならび
に搬送する供給装置２２には不図示の昇降手段により、
上方の位置と下方の位置とにされてバｌノツｈｌが載置
状態にされて搬送される。

一方、工作機械または組み立て機械１７の上部にはロボ
ットハンド１５ｈを装着したロボット１５が設けられて
おり、パレット１内に収納されたワークを組み立て用の
治具パレット１８にロボットハンド１５ｈにより矢印の
ように移動させるようにしているが、供給装置２２と組
み立て機械１７の間にはパレット１を受は取るためのス
トッパ２４を設けたコンベア２０と、パレット１を排出
するためのストッパ２３を設けたコンベア１９とがコン
ベア台２１に夫々の一部が担持されるようにして設けら
れている。そして、昇降装置２５によりパレット１を上
下するようにしている。

このように構成されるパレット供給装置における動作は
、無人搬送車等からなる搬送装置２２を第５図の紙面の
垂直方向に位置決め位置に移動した後に、供給装置２２
の下方のパレット１をパレット１を受取るコンベア２０
のストッパ２４の設けられている位置まで移動した後に
、ストッパ２４を解除してパレット１を昇降装置２５の
位置まで移動した後に、図示の作業位１まで上昇させて
、パレット１内のワークを治具パレット１８にロボット
ハンド１５ｈにより矢印のように移動させる。このよう
にしてバ１／ット】内のワークの残数が無くなると、昇
降装置２５がコンベア１９の高さまで降下して、パレッ
ト１の右端がストッパ２３に当接する位置まで移動させ
た後に、ストッパ２３を解除して、供給装置２２の上部
位置にパレット１を移動させて終了する。

［発明が解決しようとしている問題点］しかしながら、
従来のパレット供給装置は上記のようにパレット供給装
置に付随される据置機構が必要であるため、パレット供
給装置が高価になる問題点があった。

さらに、パレットの供給の毎にパレット供給装置へのパ
レットの積み降ろし作業が必要となる問題点があった。

したがって、本発明のパレット供給装置は上記の問題点
に鑑みてなされたものであり、その目的はパレット供給
装置が安価に構成でき、さらに、パレツｌ−の供給の毎
にパレット供給装置置へのパレットの積み降ろし作業が
不要となるパレット供給装置を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］上記の課題を達成し、目的を達成するために、本発明の
パレット供給装置は以下の構成を備える。すなわち、段
積み状態のパレットを所定の機器に対して供給並びに回
収するパレット供給装置であって、前記機器に対する位
置決め手段と、移動手段と、前記パレットを載置すると
ともに上下移動する少なくとも１組からなる昇降手段と
、該昇降手段上に載置状態にある前記パレットに係止す
る併設される少なくとも１組の係止手段と、前記パレッ
トの位置検出手段と、前記昇降手段と係止手段との制御
手段とを具備するように構成されている。

［作用］上記構成により、段積み状態のパレットを機器に供給す
る一方、パレットを段積み状態にして回収するように働
く。

［実施例］実施例について、図面を参照して詳細に説明する。

第１図は本発明のパレット供給装置の外観斜視図を表し
ており、本図においては、ワーク１４の多数入ったパレ
ット１　（通箱）が共に表わされている。第１図におい
て、パレット１は図示のように床面上に段積みさねてい
るが、パレット供給装置の本体２の内部には、このよう
に段積みされているパレット１を昇降させる昇降台３．
４が設けられており、パレット１を段積み状態のままで
作業者の人力か、あるいは別体として構成される挿入機
構により、昇降台３の載置面上に載置するようにしてい
る。そして、本体２の内部には制御装置１００が内蔵さ
れており、後述の組み立て機械１７との接続がなされる
一方、後述の制御を司るようにしている。

本体２の底面上にはこれら昇降台３．４の昇降駆動動作
をさせる主モータ８が固定される一方、このモータ８に
は図示のようにタイミングベルト９が歯合されており、
このタイミングベルト９を介して、モータ８の回転によ
り昇降台３を土性させる一方、昇降台４を下降させるよ
うにしている。

また、本体２の」二面の両縁部上には、パレット・１の
鍔部分１ａに係止する位置関係にされた係止爪５ａ、５
ｂの１組と、係止爪６ａ、６ｂの１組とが夫々矢印方向
に移動可能にされて設けられているが、これら係止爪に
は係止爪の出、し入れ移動動作をするツレノドもしくは
モータ７ａ、７ｂ。

７Ｃ５７ｄが夫々設けられている。これら係止爪の移動
動作によりバ１／ット１のＲ部分１ａに係止する状態と
係止しない状態とを発生させてパレット１の昇降台３」
二からの移動と、昇降台４上への載置をするようにして
いる。

さらに、本体２の底面の４隅にはキャスタ１０に隣接し
て、後述する加工機、組立機との結合位置決め用として
のポールキャスタ１１が底部の各コーナ一部に設置され
ている。

一方、本体２の上面右縁部位にはリミットスイッチ１３
が設けられており、パレットｌの有無の検出をするよう
にしている。そして本体２の上面右縁部位には取手１２
を設置して本体２を容易に移動できるようにしている。

第２図は上記のパレット供給装置を工作機械に接合させ
た場合の正面図を表しており、本図において、組み立て
機械１７の上部にはロボットハンド１５ｈを装着したロ
ボット１５が設けられており、パレット１内に収納され
たワークを工作用治具バＩ／ット１８にロボットハンド
１５ｈにより矢印のように移動させるようにしている。

一方、組み立て機械１７の側面には略り字形状の１対の
位置フレーム１６が図示のように設けられているが、こ
の位置フレーム１６には前述のポールキャスタ１１に相
当する位置に係止穴１６ａが４個分穿設されてお）、バ
テツト供給装置が移動されて図示の位置にセットされる
状態では、ポールキャスタ１１が係止穴１６ａとの係止
状態にされることで自動的に位置決めが行なえるように
している。

第３図は、パレット供給装置のポールキャスタ１１部の
部分拡大図であり、ポールキャスタ１１が係止穴１６ａ
との係止状態にされる様子を表している。

以上のように構成されるパレット供給装置の動作すなわ
ち、パレットの供給手順について次に述べる。

第４図（ａ）、（１））、（Ｃ）、（ｄ）はパレット供
給装置の動作説明図である。

先ず、第４図（ａ）において、組み立て工程作業が進行
されて、パレット１にワーク１４が無くなる状態になる
と、段積みされているパレット１（図では３個）が昇降
台３上に載置されるが、この時に、係止爪５ａ、５ｂは
退避位置にされており、昇降台３が上昇する際にパレッ
ト１の顎部骨１ａが係止爪５ａ、５ｂの間を通過出来る
ようにしている。

次に、第４図（ｂ）において、昇降台３の上昇動作が行
なわれパレット１の最上位置に載置されているパレット
１が係止爪５ａ、５ｂの間を通過し終えると、係止爪５
ａ、５ｂがパレット１の顎部骨１ａを係止する係止位置
に移動される。この時点で、昇降台３の下降がなされる
結果、第４図（ｂ）に図示のようにパレット１の内、最
上位置に載置されているパレット１が係止爪５ａ、５ｂ
により係止状態にされる。この状態を保持して組み立て
機械１７の作業工程すなわち、パレット１内のワーク１
４が取り出されて、パレット１内のワーク１４残数が無
くなるようにする。

このようにして、パレット１内のワーク１４の残数が無
くなると、空になったパレット１を昇降台４上に載置す
る動作がなされる。

第４図（ｃ）は空になったバ１／ットｌを昇降台４上に
載置する動作を示したものであり、空になったパレット
１は係止爪６ａ、６ｂにより係止するようにする為に、
係止爪６ａ、６ｂが係止位置に移動された後に、パレッ
ト１をロボットハンド１５ｈ、あるいは不図示のシリン
ダ等の他の移動装置に依り、パレット１を係止爪６ａ、
６ｂの位置へスライドさせて、リミットスイッチ１３を
パレット１の鍔部分１ａの当接によりオン状態にする。

このようにリミットスイッチ１３がオンされると、昇降
台４が上昇されて、係止爪６ａ、６ｂが退避位置に移動
され、空になったパレット１を昇降台４上に載置する。

そして、次に第４図（ｄ）に示されるように、昇降台４
が下降される一方、昇降台３が上昇されて、再度第４図
（ａ）に示される状態になり、次のパレット１のセット
がされる。

パレット１はこのように次々と供給されて、空になった
パレット１は昇降台４上に段積みされることから、段積
みされたパレット１を昇降台４上から降ろして動作を終
了する。

［発明の効果］以上の説明したように、本発明のバＩノット供給装置は
、パレット供給装置が安価に構成でき、さらに、パレッ
トの供給の毎にパレット供給装置へのパレットの積み降
ろし作業が不要となるパレット供給装置を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のパレット供給装置の外観斜視図、第２図はパレット供給装置を工作機械に接合させた場合
の正面図、第３図はパレット供給装置の位置決めユニットの部分拡
大図、第４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）はパレット供給
装置の動作説明図、第５図は従来のパレット供給装置の構成例を表した側面
図である。図中、１・・・パレット、２・・・パレット供給装置、
３．４・・・昇降台、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ・・・係
止爪、７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ−モータ、８・・・主モ
ータ、９・・・タイミングベルト、１０・・・キャスタ
、１１・・・ポールキャスタ、１２・・・取手、１３・
・・リミットスイッチ、１４・・・ワーク、１５・・・
ロボット、１６・・・位置決めフレーム、１７・・・組
み立て機械、１８・・・治具パレット、１００・・・制
御装置である。第２図第３図（ａ）（ｂ）第４図（Ｃ）（ｄ）第４図

Claims

【特許請求の範囲】

　段積み状態のパレットを所定の機器に対して供給並び
に回収するパレット供給装置であつて、前記機器に対す
る位置決め手段と、移動手段と、前記パレットを載置す
るとともに上下移動する少なくとも１組からなる昇降手
段と、該昇降手段上に載置状態にある前記パレットに係
止する併設される少なくとも１組の係止手段と、前記パ
レットの位置検出手段と、前記昇降手段と係止手段との
制御手段とを具備することを特徴とするパレット供給装
置。