JPH0436962B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

〈産業上の利用分野〉 本発明は、工場、事務所、倉庫などで比較的小
物物品の収納に使われるトレーを、複数個段積み
にして作業装置に供給し、自動的にトレーを作業
箇所へ循環供給するいわゆるトレーチエンジヤー
を用いた物品搬送方法に関する。 〈従来の技術〉 従来、トレーの取り扱いを自動化する方法とし
ては、本出願人が先に出願した特開昭59−108622
号公報に記載された装置を用いる方法が知られて
いる。これによれば、ワゴン車に段積みされたト
レーをパツレト台装置により取り出し、作業箇所
に搬送し、所定の作業が終了する毎にトレーを再
びパレツト台装置によりワゴン車上の最初の積み
出し箇所に戻している。そして、すべてのトレー
について所定の作業を終え、トレーすべてがワゴ
ン車に戻されてから、新たな物品をトレーに積み
直すためにワゴン車がトレーチエンジヤーから離
れて、ワゴン車とともにトレーの物品供給ステー
シヨンに運ばれる。 〈本発明が解決しようとする問題点〉 前記方法においては、一つのトレーがワゴン車
から搬出され、所定の作業工程が終了したのち、
再びワゴン車に前記トレーが搬入されるので、こ
れをワゴン車上のすべてのトレーについて繰り返
すと、作業の中断時間が増大する。また、すべて
のトレーがワゴン車に戻されなければ、ワゴン車
をトレーチエンジヤーから切り離すことができな
いので、その間トレーの準備作業ができない。 〈問題点を解決するための手段〉 機体と、機体内にワゴン車を装着する部分と、
ワゴン車上のトレーを持ち上げる持ち上げ手段
と、持ち上げられたトレーを作業部に搬送するた
めこのトレーを把持し搬送するキヤリヤと、前記
作業部において作業が終了するめでトレーを支持
する支持装置と、作業の終了したトレーを前記支
持装置より受け取つて下方に運搬するエレベータ
と、下方に運搬されたトレーをワゴン車に再び戻
すリターン装置とを装備した装置において、前記
キヤリヤには準備トレーを、また前記支持装置に
は作業トレーを予め装着しておくものである。 〈作用〉 機体内のワゴン車装着部に段積みトレーを積載
したワゴン車を搬入すると、作業を終えた作業ト
レーは、作業部の支持装置からエレベーターに移
され、さらにエレベーターにより下方に運搬され
てリターン装置へと運ばれる。一方、作業部にト
レーが無くなることにより、準備トレーがキヤリ
アにより作業部へ運ばれ、所定の作業が始められ
る。搬入されたワゴン車上の段積みトレーは、リ
フターにより最上部のトレーがキヤリアのチエツ
ク装置に把持されるまで持ち上げられる。 このため、ワゴン車上にトレーを挿入しうる空
隙部ができるので、リターン装置まで運ばれてい
る作業終了のトレーがリターン装置によりワゴン
車上に戻される。これらの動きは矩形運動で行わ
れ、ワゴン車がトレーチエンジヤーから切り離さ
れても中断することなく続けられる。 〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面とともに説明す
る。 実施例の概要 第１図に示すものは、本発明を適用する装置
（トレーチエンジヤー）の外観図であり、トレー
１が段積みされワゴン車２（台車）に積載されて
いる。この段積みの状態でワゴン車２は、機体３
の装着部４に搬入されている。機体３の上半分は
開口しており作業部５を構成している。作業部５
の上部には、トレーに積み込まれた物品を出し入
れするためのハンドリング手段であるロボツト６
が設置されている。このロボツト６は、図示しな
い制御装置により作業部５に支持されたトレー１
内の物品を取り出して、例えば工作機械などの加
工装置に供給したり、加工が終了した物品を加工
装置から受け取つたり、トレーに箱詰めをしたり
するものである。 このロボツト６は、周知のロボツトを適用でき
るのでその詳細は開示しない。第２図及び第３図
は、本発明を適用できる装置の概略構成を示した
ものであり、各構成部分については、本実施例に
示された構造に限定されることなく、それらのも
のと同等の機能を有する構造を適用しても本発明
に関する方法が実施できることは明らかである。 トレー装着部 ４ トレー装着部４は、トレー１を積載したワゴン
車２全体を機体３に装着固定するものである。機
体３は、箱型の形状をしている。フレーム構造で
全体はカバーで覆われている。機体３の一側面に
は門型の開口７が設けられており、本実施例では
７個のトレー１を段積みしたワゴン車２全体が該
開口７内にスツポリと搬入できるように空間が設
けられている。搬入されたワゴン車２は周知の固
定手段４５で機体３内に固定される。箱型の機体
３の上部半分は開口されていて作業部５を構成
し、トレー１内の物品を出し入れするための開口
である。 持ち上げ手段１３（リフター、第３図） 装着部４に搬入装着されたワゴン車２の機体３
の両側部には、案内棒８が設けてあり、この案内
棒８にはそれにガイドされて上下に昇降するスラ
イダー９が摺動自在に設けられている。スライダ
ー９には、ワゴン車２上のトレー１の底面を持ち
上げるためにトレー１の底部と係合する係合爪１
０が突き出すように設けられている。係合爪１０
は一方向にのみ回動するもので、スライダー９が
下降するときは回動して係合がはずる。スライダ
ー９は油圧制御により駆動されるリフターシリン
ダー１１のピストンロツド１２に結合され、これ
らで持ち上げ手段１３を構成している。 把持・搬送手段（チヤツク装置１４、キヤリア１
６） 持ち上げ手段１３により装着部４内で上方に持
ち上げられたトレー１は、チヤツク装置１４のチ
ヤツク爪１５によりその両側部が把持される。チ
ヤツク爪１５の駆動は図示しない油圧シリンダー
により行われているが、これを電磁装置により駆
動することも可能である。チヤツク装置１４は、
装着部４及び作業部５の間を往復動するキヤリア
１６内の移動台３７に設けられている。キヤリア
１６の駆動機構は後述するリターン装置２５と同
一であり、リターン装置２５の説明で詳記する。 支持装置２２（第３図） 作業部５の下方で機体３内の空間部には、作業
トレー６１を支持する支持杆１８が設けられてい
るこの支持杆１８は取付台２０に回動自在に軸支
され、更に、取付台２０は案内棒（図示せず）に
ねじ結合されている。支持杆１８は、リンク機構
を介してシリンダー２１に駆動されて出没し、ト
レー１の底部を支持したり外したりする。案内棒
を図示しないモーター等で回転駆動することによ
り、支持装置２２全体を上下方向に動かして、支
持するトレー１の大きさの違いに対応させること
ができる。尚、前記シリンダー２１を電磁駆動装
置等に代えることも可能である。 リターン装置２５、キヤリヤ１６ トレー１の装着部４から作業部５側への運搬
は、次のような運搬手段が使われている。この運
搬手段は基本的な構造は、下方の運搬手段である
リターン装置２５、上方の運搬手段であるキヤリ
ヤ１６も同一であるからリターン装置２５の説明
で両者の説明に換える。 移動台３７は、案内摺動棒３１の上を摺動す
る。移動枠３２も同様に案内摺動棒３１上を摺動
自在である。移動枠３２の周囲４箇所にはラチエ
ツトホイール３３が回転自在に設けてある。この
ラチエツトホイール３３間にはチエーン３４が掛
け渡してある。ループになつたチエーン３４の一
端は機体３に固定片３８で固定してあり、他端は
移動台３７に固定してある。 更に、移動枠３２の一端にはピストンロツド３
５が固定されている。移動枠３２はこのピストン
ロツド３５によつて案内摺動棒３１上を移動す
る。移動台３７は、ピストンロツド３５によつて
駆動される。滑車の原理で、滑車のひもがチエー
ン３４に相当し、滑車が移動枠３２に相当する。
チエーン３４に移動台３７が固定されているの
で、ピストンロツド３５で移動枠３２を駆動すれ
ば、ピストンロツド３５の作動長さの２倍の距離
チエーン３４は動き、チエーン３４を固定してい
る移動台３７も２倍の長さ動くことになる。この
ように、同一ストロークでもシリンダーの長さが
短くてすむ。従つて、トレーチエンジヤー全体が
コンパクトにまとまるという利点がある。 また、シリンダーを使用せずにチエーン３４を
モータ（図示せず）で駆動して移動台３７を駆動
させる方法もある。 連動機構 40，50 持ち上げ手段１３のリフターシリンダー１１に
より上昇するとき、トレー１が重量がある場合に
は、トレー１は傾斜することがある。左右のリフ
ターシリンダー１１の作動の不一致、トレー１内
の重量のアンバランスなどである。このため本実
施例では左右のリフターシリンダー１１の動きを
同期させる連動機構５０がある。第３図にその一
部を示す。スプロケツト５１が機体３の上下に設
けられ、その間にチエーン５２が掛け渡されてい
る。そのチエーン５２にスライダー９が連結され
ている。 スプロケツト５１には連動軸５３が固定されて
おり、同様の機構が連動軸５３を介して連結され
て、トレー１を挟んで左右に設けられている。し
たがつて、左右のリフターシリンダー１１が多少
アンバランスな動きをしてもチエーン５２、スプ
ロケツト５１、連動軸５３が連動しトレー１が傾
くことはない。同様の機能を果たすリンク連動機
構４０を第２図にその一部を示す。連動棒４２が
トレー１の左右に設けられ、連動棒４２には、回
動腕４１が連結されている。回動腕４１の連動軸
４３を介して左右の連動棒４２は連動しておりト
レー１の傾きを防ぐ。 運転の方法（主に第２図、第５図） 作業者は、物品供給ステーシヨンにおいて物品
の箱詰めされたトレー１を所要数だけワゴン車２
に積み込んで、このワゴン車２を補給の必要なト
レーチエンジヤーの所へ搬送する。トレーチエン
ジヤーには、予め作業トレー６１と準備トレー６
０とがそれぞれ支持装置２２及びチヤツク装置１
４にセツトされている。したがつて、作業者が機
体３の開口７より段積みトレー１を積載したワゴ
ン車２を搬入すると、ロツク装置４５によりワゴ
ン車２が、トレーチエンジヤーに位置決め固定さ
れる。固定状態が検知されると作業部５において
所定の作業が終了している場合には直ちに作業ト
レー６１はエレベーター２４の載置台２３に移さ
れる。 所定の作業中の場合には、その作業の終了信号
により作業トレー６１の載置台２３への移送が行
われるように制御されている。作業部５における
作業トレー６１の移送が検出（作業トレー６１−
の有無の検出）されると、キヤリア１６はチエツ
ク装置１４に準備トレー６０が把持されているこ
とを検知して、準備トレー６０を作業部５に搬送
する。作業部５に準備トレー６０が運ばれると、
準備トレー６０は作業トレー６１となる。作業ト
レー６１が運ばれると支持装置２２が働き、その
支持杆１８がシリンダー２１の駆動により作業ト
レー６１底部へ回動されて作業トレー６１を確実
に支持する。 作業トレー６１の支持が完了すると、ロボツト
６により作業トレー６１内の物品の搬出・搬入が
行われ、所定の作業が始まる。また、キヤリア１
６は作業トレー６１の支持完了により装着部４上
方の元の位置に戻される。キヤリア１６のチヤツ
ク装置１４には準備トレー６０が把持されていな
いので、ワゴン車２上の段積みトレー１の最下段
のトレー１の底部に係合している係合爪１０を上
方に動かすようにリフターシリンダー１１が作動
される。 油圧制御によりリフターシリンダー１１が駆動
されると、ピストンロツド１２に結合されたスラ
イダー９が案内棒８に沿つて上方に動かされるの
で、段積みトレー１は係合爪１０により上方に持
ち上げられ、その最上段のトレー１がチヤツク装
置１４により把持されるまでリフターシリンダー
１１は駆動される。リフターシリンダー１１が停
止されると、ワゴン車２上にはトレー１が挿入し
うる空隙部が形成されている。 ところで、前工程において支持装置２２から載
置台２３に移されたトレー１は、油圧制御により
駆動されるエレベータ２４により下方に動かさ
れ、トレー１は、リターン装置２５に隣接して停
止されている。リフター１３により段積みトレー
１の上方への持ち上げが停止すると、リターン装
置２５の移動台３７が油圧制御により第２図にお
いて右方へ摺動されるため、移動台３７に固着さ
れている押圧板２８が前記リターン装置２５に隣
接して停止されているトレー１を前記ワゴン車２
上の空隙部に送り込む。 以後、作業部での作業が終了する毎に、作業の
済んだ物品を箱詰めしたトレー１がエレベーター
２４によりリターン装置２５へ運搬され、リター
ン装置２５がこのトレー１をワゴン車２上に戻す
とともに、段積みトレー１から次々とトレー１が
キヤリア１６により作業部５へと運ばれて所定の
作業が進行していく。 作業者は、最初にトレーチエンジヤーへ搬入し
たトレー１の数と同数のトレー１がワゴン車２上
に戻されると、ロボツト６による作業中であつて
もワゴン車２をトレーチエンジヤーから切り離し
て新たな物品のトレーへ詰め込みのために、物品
供給ステーシヨンへ向かう。このとき、作業部５
には作業トレー６１が、装着部４側には準備トレ
ー６０が残存しているのでロボツト６による作業
は中断する必要はない。 〈発明の効果〉 以上述べてきたように、本発明は次のような効
果がある。 ａ ワゴン車上のトレーを循環して作業部へと搬
送できるので作業の中断時間が少ない。 ｂ 作業部に対して次のトレーを隣接して常時待
機させているのでトレーの交換時間が早い。 ｃ 作業トレー、予備トレーを予めトレーチエン
ジヤーにセツトしておくことにより、作業中で
あつても作業を中断させることなく作業終了ト
レーをワゴン車により運び出すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施するのに適用できるトレ
ーチエンジヤーの全体外観図、第２図はトレーチ
エンジヤーを示す側面図、第３図は同じくトレー
チエンジヤーの正面図、第４図はリターン装置の
平面図、第５図はトレーの移動方向を示す概念図
である。 １……トレー、２……台車、３……機体、４…
…装着部、５……作業部、６……ロボツト、１３
……持ち上げ手段、１６……キヤリヤ、２４……
エレベータ、２５……リターン装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 物品を収納するトレーを矩形運動させてトレ
   ー内の物品を出し入れするためのトレーチエンジ
   ヤーにおいて、 ア トレーチエンジヤーの機体内の作業部及び把
   持・搬送手段にそれぞれ作業トレー及び準備ト
   レーを予めセツトする工程、 イ 段積みしたトレーを載せたワゴン車を機体の
   開口に装着する工程、 ウ 前記作業トレーを支持する支持装置から作業
   の終えた作業トレーを戻し手段により下降させ
   て前記作業トレーをリターン装置に隣接させる
   工程、 エ 把持・搬送手段により準備トレーを作業部に
   搬送するとともに、この準備トレーを支持装置
   に支持させて作業トレーとする工程、 オ 把持・搬送手段がトレーを把持してなく所定
   の位置に戻されていることを検出して、持ち上
   げ手段によりワゴン車上の段積みトレーを上方
   に持ち上げる工程、 カ 持ち上げられたトレーを把持・搬送手段によ
   り把持して準備トレーとし、作業部の支持装置
   に作業トレーがないことを検知して、前記準備
   トレーを作業部へ搬送する工程、 キ 前記オの工程が終了したことを検知して、リ
   ターン装置に隣接しているトレーをワゴン車上
   に戻す工程、 ク 上記ウ〜キの工程を繰り返すことにより、ワ
   ゴン車上に所定の作業を終えたトレーが積み上
   げられた時に、ワゴン車を機体から切り離す工
   程、とからなるトレーチエンジヤーを用いた物
   品搬送方法。