JPH02222009A - 誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、目標の移動を検出する誘導装置に関〔従来の
技術〕 この種の誘導装置には、目標の移動を慣性空間に対する
角度の変化率として検出する装置がある。

さらに、このような誘導装置には、機体の動揺を検出す
るレート・センサの出力を印加する装置がある。この誘
導装置の一例が、第２図に示されている。

この従来の誘導装置は、第２図（ａ）のブロック図に示
されるように、誤差検出器１１と、フィードバック部１
２と、レート・センサ１３と、減算器１４．１５とで構
成されている。また、各要素の伝達関数が、第２図（ｂ
）に示されている。すなわち、誤差検出器１１である比
例要素の伝達関数が“Ｋ、”であり、フィードバック部
１２であるフィードバック要素の伝達関数が“Ｋ２／Ｓ
”であり、レート・センサ１３の伝達関数が“１”であ
る。

このような従来の誘導装置において、誤差検出器１１は
、入力信号ｅに比例した信号すなわち誘導信号ｆを出力
する。なお、系の入力信号ｅは、目標の角度と機体の角
度との両方の情報を含んでいる。目標の角度変化率のみ
を誘導信号として出力するために、レート・センサ１３
が機体の角度変化率を検出する。レート・センサ１３か
らの信号と出力信号である誘導信号ｆとの誤差を角度に
変換して、入力信号ｅにフィードバックするループが付
加されている。このフィードバック・ループが、減算器
１４．１５と、フィードバック部１２とを備えている。

フィードバック・ループのフィードバック部１２は、角
度変化率を角度に変換する積分要素を含んだ系である。

この従来の誘導装置に入力信号ｅが入力されると、誤差
検出器１１は、入力信号ｅに比例した誘導信号ｆを出力
する。レート・センサ１３で検出された機体の角度変化
率はフィードバック・ループの減算器１５に入力され、
機体の動揺による角度の成分が除去される。なお、フィ
ードバック・ループのフィードバック部１２としては、
例えばジンバルのサーボアンプなどがあり、角度変化率
を角度に変換する積分要素で表現される系である。以上
により、目標の角度変化率に比例した誘導信号が出力さ
れる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の誘導装置は、レート・センサの出力を直
接フィードバック・ループに入力する方式となっている
ので、温度、精度、初期設定に依存するレート・センサ
の誤差成分が誘導信号に混在し、目標の正確な角度変化
率が得られな（なるという欠点がある。

本発明の目的は、このような欠点を除去し、レート・セ
ンサの誤差成分を最小にして、正確な誘導信号を出力で
きる誘導装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、目標の角度と機体の角度とを含む入力信号に
より誘導信号を出力する出力手段と、機体の角度変化を
示す信号を出力するレート・センサと、前記レート・セ
ンサからの信号と前記出力手段からの誘導信号とによる
フィードバック信号を前記入力信号にフィードバックす
るフィードバック手段とを備える誘導装置において、前
記レート・センサと前記フィードバック手段との間に設
けられ、前記誘導信号と前記レート・センサからの信号
により、前記レート・センサがらの信号のゲインを補正
して前記フィードバック手段に出力する補正手段を有す
ることを特徴としている。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例について、図面を参照して説明す
る。

第１図は、本発明の一実施例を示すブロフク図である。

この誘導装置は、目標の角度および機体の角度を含む入
力信号ａとフィードバック信号Ｃとの減算をする減算器
４と、減算器４がらの信号に比例した誘導信号すを出力
する誤差検出器１と、機体の動揺を検出して、機体の角
度変化率を出方信号とするレート・センサ３と、誘導信
号すによりレート・センサ３からの出力信号を補正する
補正部と、補正部からの信号ｄと誘導信号すとの減算を
する減算器５と、減算器５がらの信号の積分などをして
、フィードバック信号Ｃを出力するフィードバック部２
とで構成される。

さらにミ補正部は、レート・センサ３の出力信号と誘導
信号すとの積を求める乗算器６と、乗算器６の出力信号
を積分する積分器７と、積分器７の出力信号により、レ
ート・センサ３からの出力信号のゲインを変える可変増
幅器８を有する。また、フィードバック部２と減算器４
．５とがフィードバック・ループを構成している。

次に、本実施例の動作について説明する。

目標の角度および機体の角度を含む、入力信号ａが、減
算器４に入力される。減算器４が、この入力信号ａとフ
ィードバック部２からのフィードバック信号Ｃとの減算
をする。誤差検出器１が、減算器４の減算結果である出
力信号に比例した誘導信号すを出力する。この誘導信号
すが、フィードバック・ループの減算器５と、補正部の
乗算器６とに入力される。

一方、レート・センサ３が、機体の動揺を検出して、機
体の角度変化率を出力信号とする。この出力信号が、補
正部の可変増幅器８と乗算器６とに入力される。乗算器
６は誤差検出器１から出力される誘導信号すとレート・
センサ３の出力信号との積をとる。乗算器６の出力信号
は積分器７で積分される。これは、誘導信号すとレート
・センサ３の出力信号との相関を求めていることに相当
する。レート・センサ３が正確な機体の角度変化率を出
力している場合は、誘導信号すとレート・センサ３の出
力信号との相関は無＜、積分器７での積分値はＯとなる
。レート・センサ３の出力信号に誤差が含まれていると
、誘導信号すにレート・センサ３の誤差成分が混在する
。従って、積分器７の出力信号は、レート・センサ３の
誤差成分に依存した値となる。この積分器７の出力信号
に応じて、可変増幅器８のゲインを変化させることによ
り、レート・センサ３の出力信号が補正される。

この補正された、レート・センサ３からの出力信号が、
フィードバック・ループの減算器５に出力される。減算
器５が、誘導信号すと可変増幅器８からの出力信号ｄ、
すなわち補正されたレート・センサ３からの出力信号と
の減算をする。減算器５での減算結果である出力信号が
フィードバック部２に入力される。フィードバック部２
が、この出力信号の積分などをして、フィードバック信
号Ｃを減算器４に出力して、フィードバックを行う。

このようにして、本実施例は、誘導信号とレート・セン
サの出力信号との積を乗算器で求め、この結果を積分器
で積分し、積分器の出力信号に応じて可変増幅器のゲイ
ンを変化させる。これにより、レート・センサの出力信
号を補正し、誘導信号に含まれるレート・センサの誤差
成分を最小にできる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、レート・センサからの
信号のゲインを変化させることにより、レート・センサ
からの信号を補正し、誘導信号に含まれるレート・セン
サの誤差成分を最小にできる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、従来の誘導装置の一例を示す図である。 １・・・誤差検出器 ２・・・フィードバック部 ３・・・レート・センサ ４．５・・・減算器 ６・・・乗算器 ７・・・積分器 ８・・・可変増幅器 第　１　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）目標の角度と機体の角度とを含む入力信号により
   誘導信号を出力する出力手段と、機体の角度変化を示す
   信号を出力するレート・センサと、前記レート・センサ
   からの信号と前記出力手段からの誘導信号とによるフィ
   ードバック信号を前記入力信号にフィードバックするフ
   ィードバック手段とを備える誘導装置において、 前記レート・センサと前記フィードバック手段との間に
   設けられ、前記誘導信号と前記レート・センサからの信
   号により、前記レート・センサからの信号のゲインを補
   正して前記フィードバック手段に出力する補正手段を有
   することを特徴とする誘導装置。