JPH02228280A - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
- Publication number
- JPH02228280A JPH02228280A JP1047403A JP4740389A JPH02228280A JP H02228280 A JPH02228280 A JP H02228280A JP 1047403 A JP1047403 A JP 1047403A JP 4740389 A JP4740389 A JP 4740389A JP H02228280 A JPH02228280 A JP H02228280A
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- Japan
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- motor
- speed
- control
- correction
- pulse
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、例えばビデオテープレコーダ（ＶＴＲ）に用
いるモータの速度制御装置に関するものである。
いるモータの速度制御装置に関するものである。
従来は、ＦＧパルスの精度が非常に良いという前提のも
とに該ＦＧパルスに基いてモータの速度制御を行ってい
た。
とに該ＦＧパルスに基いてモータの速度制御を行ってい
た。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の速度制御装置においては、ＦＧの
精度が良くないと、各ＦＧパルスの正規位置からのずれ
が生じ、それによって、例えばＶＴＲではジッタを少な
くすることができないという欠点があった。
精度が良くないと、各ＦＧパルスの正規位置からのずれ
が生じ、それによって、例えばＶＴＲではジッタを少な
くすることができないという欠点があった。
そこで本発明の目的は、以上のような問題を解消し、高
精度に速度制御することができる装置を提供することに
ある。
精度に速度制御することができる装置を提供することに
ある。
［課題を解決するための手段］
かかる目的を達成するために、本発明はモータの駆動手
段と、モータの回転位置を検出する検出手段と、検出手
段からの検出パルスに基づいて、駆動手段に入力する制
御信号を作成する制御手段と、検出手段からの各検出パ
ルスの正規位置からのずれに関するデータを演算する演
算手段と、演算手段からのデータに基づいて制御手段に
制御信号を補正するデータを与える補正データ出力手段
とを具えたことを特徴とするものである。
段と、モータの回転位置を検出する検出手段と、検出手
段からの検出パルスに基づいて、駆動手段に入力する制
御信号を作成する制御手段と、検出手段からの各検出パ
ルスの正規位置からのずれに関するデータを演算する演
算手段と、演算手段からのデータに基づいて制御手段に
制御信号を補正するデータを与える補正データ出力手段
とを具えたことを特徴とするものである。
［作 用］
本発明によれば、例えばモータの起動時に、定速になっ
てから数回転の間に回転位置検出手段の各検出パルスの
正規位置からのずれに関するデータを得て、それを用い
て前記ずれを解消するような補正を加えてモータの速度
を制御することによフて回転精度を向上させる。
てから数回転の間に回転位置検出手段の各検出パルスの
正規位置からのずれに関するデータを得て、それを用い
て前記ずれを解消するような補正を加えてモータの速度
を制御することによフて回転精度を向上させる。
［実施例］
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。
。
第１図において、１はモータ、２は該モータ１に設けた
例えばロータリエンコーダからなるＦｒｅｑｕｅｎｃｙ
Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ（ＦＧ）であって、第２図に示す
ようにモータ１の１回転で１０個のｄｕｔｙ５０のＦＧ
パルスを発生する。モータ駆動回路１５は、スイッチ１
６を介して得られる第１制御手段１３または第２制御手
段１４からの回転速度制御信号に基づいてモータ１を回
転駆動する。第１制御手段１３は、スタートスイッチ１
７のオンによって、モータ１を定速で回転するための速
度制御信号をスイッチ１６を介してモータ駆動手段１５
に入力する。第２制御手段１４は、後述の演算を行って
、その結果に基づく速度制御信号をスイッチ１６を介し
てモータ駆動手段１５に入力する。
例えばロータリエンコーダからなるＦｒｅｑｕｅｎｃｙ
Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ（ＦＧ）であって、第２図に示す
ようにモータ１の１回転で１０個のｄｕｔｙ５０のＦＧ
パルスを発生する。モータ駆動回路１５は、スイッチ１
６を介して得られる第１制御手段１３または第２制御手
段１４からの回転速度制御信号に基づいてモータ１を回
転駆動する。第１制御手段１３は、スタートスイッチ１
７のオンによって、モータ１を定速で回転するための速
度制御信号をスイッチ１６を介してモータ駆動手段１５
に入力する。第２制御手段１４は、後述の演算を行って
、その結果に基づく速度制御信号をスイッチ１６を介し
てモータ駆動手段１５に入力する。
３は発振器であり、その発振周波数はＦＧ２の周波数に
比べて十分に高いもので、たとえば４ＭＨｚとする。
比べて十分に高いもので、たとえば４ＭＨｚとする。
４は、ＦＧ２からの第２図に示すようなＦＧパルス（図
中ＩＦＧパルスの期間をａで示す）を計測するカウンタ
であり、発振器３より供給されるクロックでカウント動
作を行う。
中ＩＦＧパルスの期間をａで示す）を計測するカウンタ
であり、発振器３より供給されるクロックでカウント動
作を行う。
５はラッチであって、ＦＧパルスの立上がりにおいて、
カウンタ４のカウント値を読み、それを保持する。ラッ
チ５がカウンタ４のカウント値を読むと同時にカウンタ
４はＯにクリアされる。
カウンタ４のカウント値を読み、それを保持する。ラッ
チ５がカウンタ４のカウント値を読むと同時にカウンタ
４はＯにクリアされる。
６は、ラッチ５が読込んだ値を読むための読込手段であ
る。７は第１速度判定手段、８は第２速度判定手段であ
って、両手段とも読込手段６からのカウント値に基づい
てモータ１の回転速度が第１の速度および第２の速度（
例えば第１の速度＝第２の速度Ｘ Ｑ、９５）に達した
ときに判定信号を出力する。第１判定手段７からの判定
信号によって、スイッチ１６はａ側からｂ側に切換わる
。
る。７は第１速度判定手段、８は第２速度判定手段であ
って、両手段とも読込手段６からのカウント値に基づい
てモータ１の回転速度が第１の速度および第２の速度（
例えば第１の速度＝第２の速度Ｘ Ｑ、９５）に達した
ときに判定信号を出力する。第１判定手段７からの判定
信号によって、スイッチ１６はａ側からｂ側に切換わる
。
９は加算手段、ｌＯは除算手段、１１はＲＡＭであり、
加算手段９は内部にレジスタＰ、ＣおよびＮ（詳細後述
）を有し、第２速度判定手段８からの判定信号の入力に
よって加算を開始し、モータ１が定速になってから数回
転に対応する回数（Ｎｏ・Ｐｏ）、読込手段６からのカ
ウント値の加算を行うと共に加算終了時点で加算結果を
ＲＡＭＩＩに、加算終了信号を除算手段ｌＯに入力する
。除算手段ｌＯは、加算終了信号入力時点で加算結果を
ＲＡＭ １１から読出して、それを加算を行った回転数
（ＮＯ）で割って、その結果（補正項データ）をＲＡＭ
に人力すると共に補正開始（８号を補正データ出力手段
１２に人力する。したがって、補正項データはＰ。個得
られ、各データは対応する各ＦＧパルスの正規位置から
のずれに相当する。
加算手段９は内部にレジスタＰ、ＣおよびＮ（詳細後述
）を有し、第２速度判定手段８からの判定信号の入力に
よって加算を開始し、モータ１が定速になってから数回
転に対応する回数（Ｎｏ・Ｐｏ）、読込手段６からのカ
ウント値の加算を行うと共に加算終了時点で加算結果を
ＲＡＭＩＩに、加算終了信号を除算手段ｌＯに入力する
。除算手段ｌＯは、加算終了信号入力時点で加算結果を
ＲＡＭ １１から読出して、それを加算を行った回転数
（ＮＯ）で割って、その結果（補正項データ）をＲＡＭ
に人力すると共に補正開始（８号を補正データ出力手段
１２に人力する。したがって、補正項データはＰ。個得
られ、各データは対応する各ＦＧパルスの正規位置から
のずれに相当する。
補正データ出力手段１２は読込手段６が読み込んだカウ
ント値をＲＡＭＩＩからの補正項データに基づいて後述
のように補正する。
ント値をＲＡＭＩＩからの補正項データに基づいて後述
のように補正する。
なお、補正データ出力手段１２は、除算手段ｌＯより除
算終了信号が入力されるまではＲＡＭ １１からの補正
項データをとり込まない。
算終了信号が入力されるまではＲＡＭ １１からの補正
項データをとり込まない。
第３図のフローチャートを用いて本発明の詳細な説明を
する。
する。
まずステップ（以下Ｓ）ｌにおいてモータのスタートを
指令するスイッチ１７がオンされるまで待ち（このとき
スイッチ１６はａ側）、スイッチ１７がオンされると５
２において第１制御手段１３から制御信号をスイッチ１
６を介してそ一夕駆動手段１５に与え、該駆動手段１５
によってモータを起動する。ついでＳ３でＦＧ２からＦ
Ｇパルスが出力されるまで待って、Ｓ４でラッチ５から
のカウント値を読込手段６に入力する。ついでＳ５にお
いて、第１速度判定手段７によってモータ１の回転速度
が第１の速度（たとえば第１の速度は第２の速度の９５
にである）に達したかを判断し、達していなければ、達
するまでＳ３，５４．Ｓ５をくり返す。Ｓ５で第１の速
度に達すればＳ６に行き、第１判定手段７からの判定信
号によってスイッチ１６をａ側からｂ側に切換えてＳ７
にすすむ、 ５７では、ＦＧパルスの立上がりまで待っ
て、Ｓ８でラッチ５からのカウント値を読込手段６に人
力する。
指令するスイッチ１７がオンされるまで待ち（このとき
スイッチ１６はａ側）、スイッチ１７がオンされると５
２において第１制御手段１３から制御信号をスイッチ１
６を介してそ一夕駆動手段１５に与え、該駆動手段１５
によってモータを起動する。ついでＳ３でＦＧ２からＦ
Ｇパルスが出力されるまで待って、Ｓ４でラッチ５から
のカウント値を読込手段６に入力する。ついでＳ５にお
いて、第１速度判定手段７によってモータ１の回転速度
が第１の速度（たとえば第１の速度は第２の速度の９５
にである）に達したかを判断し、達していなければ、達
するまでＳ３，５４．Ｓ５をくり返す。Ｓ５で第１の速
度に達すればＳ６に行き、第１判定手段７からの判定信
号によってスイッチ１６をａ側からｂ側に切換えてＳ７
にすすむ、 ５７では、ＦＧパルスの立上がりまで待っ
て、Ｓ８でラッチ５からのカウント値を読込手段６に人
力する。
ついでＳ９で補正を行わない速度ＩＩＩ御を行う。すな
わち、後述のように補正データ出力手段１２はＲＡＭＩ
Ｉからの補正項データをとり込まずに読込手段６からの
カウント値（Ｃ）から第２の速度に相当するカウント値
（Ｃ０）をマイナスした値を第２制御手段１４に与え、
第２制御手段１４は補正データ出力手段１２かう入力さ
れた値に基づいてモータ１の速度制御を行う。
わち、後述のように補正データ出力手段１２はＲＡＭＩ
Ｉからの補正項データをとり込まずに読込手段６からの
カウント値（Ｃ）から第２の速度に相当するカウント値
（Ｃ０）をマイナスした値を第２制御手段１４に与え、
第２制御手段１４は補正データ出力手段１２かう入力さ
れた値に基づいてモータ１の速度制御を行う。
ついで５１０で第２速度判定手段８によってモータが第
２の速度に達したかを判断し、達していなければ第２の
速度になるまでＳ７．Ｓ８，５９，５１０をくり返す。
２の速度に達したかを判断し、達していなければ第２の
速度になるまでＳ７．Ｓ８，５９，５１０をくり返す。
第２速度判定手段８から判定信号が加算手段９に人力さ
れると、Ｓｌｌにおいて、加算手段９内のレジスタＰと
Ｎを０とする。ＰはＦＧパルスの相対位置を示すレジス
タ、Ｎは加算期間中のモータの回転数を示すレジスタで
ある。ついでＳ１２でＦＧパルスの立上りまで待ち、５
１３で読込手段６からのカウント値を加算手段９内のレ
ジスタＣに入力する。
れると、Ｓｌｌにおいて、加算手段９内のレジスタＰと
Ｎを０とする。ＰはＦＧパルスの相対位置を示すレジス
タ、Ｎは加算期間中のモータの回転数を示すレジスタで
ある。ついでＳ１２でＦＧパルスの立上りまで待ち、５
１３で読込手段６からのカウント値を加算手段９内のレ
ジスタＣに入力する。
ついで５１４で加算手段９によって、ＲＡＭＩＩ内のレ
ジスタＨＰにＣ−Ｃ０を加算する。なおＨｐはＰ。個の
領域（Ｈ，〜Ｈｐｏ−＋）を有し、スタート時にＯにク
リアされる。
ジスタＨＰにＣ−Ｃ０を加算する。なおＨｐはＰ。個の
領域（Ｈ，〜Ｈｐｏ−＋）を有し、スタート時にＯにク
リアされる。
ついで５１５で第２制御手段１４は、Ｓ９と同様の、補
正を行わない制御を行い、５１６で加算手段９はレジス
タＰに１を加える。ついでＳ１７で加算手段９はレジス
タＰがＰｏに等しくなったかを判断し、等しくなければ
、等しくなるまで５１２〜５１７をくり返す。Ｐｏはモ
ータ１の１回転のＦＧパルスの数である。Ｓ１７で等し
くなると、５１７に進み、加算手段９はレジスタＰを０
とし、レジシタＮに１を加える。
正を行わない制御を行い、５１６で加算手段９はレジス
タＰに１を加える。ついでＳ１７で加算手段９はレジス
タＰがＰｏに等しくなったかを判断し、等しくなければ
、等しくなるまで５１２〜５１７をくり返す。Ｐｏはモ
ータ１の１回転のＦＧパルスの数である。Ｓ１７で等し
くなると、５１７に進み、加算手段９はレジスタＰを０
とし、レジシタＮに１を加える。
ついで５１９でＮが８０に等しくなったかを判断し、等
しくなければ、等しくなるまでｓ１２〜Ｓ１９をくり返
す、Ｎｏは１以上の整数である。
しくなければ、等しくなるまでｓ１２〜Ｓ１９をくり返
す、Ｎｏは１以上の整数である。
５１２〜Ｓ１９の結果、
レジスタＨ，には
ＨＯ＝ ＦＧＯ＋ ＦＧＰＯ＋ ・” −＋ ＦＧ ｌ
Ｎ０−１１ Ｐ。
Ｎ０−１１ Ｐ。
）１１ ＝ ＦＧＩ ＋ ＦＧＰＯ４１＋ ・＝ ＝・
＋ ＦＧ ｌＮｏ−１） ｐ０＋ １Ｈｐｏ−＋ ＝
ＦＧｐｏ−＋ ＋ＦＧ２ｐｏ−＋ ＋ ……＋ＦＧＮ
ＯＰＯ−１以上のように補正項データ１１゜、１１．・
・・ ＩＩＰＯ−１が記憶されている。
＋ ＦＧ ｌＮｏ−１） ｐ０＋ １Ｈｐｏ−＋ ＝
ＦＧｐｏ−＋ ＋ＦＧ２ｐｏ−＋ ＋ ……＋ＦＧＮ
ＯＰＯ−１以上のように補正項データ１１゜、１１．・
・・ ＩＩＰＯ−１が記憶されている。
ＦＧｎ（ｎ−０〜ＮｏＰｏ−＋）は第２の速度なってか
ら１番めのカウント値−Ｃ，（５１４におけるｃ −Ｃ
’Ｏに該当する）である。
ら１番めのカウント値−Ｃ，（５１４におけるｃ −Ｃ
’Ｏに該当する）である。
５１９でＮ＝Ｎ０になると、５２Ｇにすすみ、そこで除
算手段ｌＯによってレジスタ）ｉｐ（Ｐ−０〜Ｐｏ−＋
）の値をＮ。で割り、その結果をレジスタＨｐの値とす
る。
算手段ｌＯによってレジスタ）ｉｐ（Ｐ−０〜Ｐｏ−＋
）の値をＮ。で割り、その結果をレジスタＨｐの値とす
る。
ついで５２１でＩ＋、データ補正手段１８によってＲＡ
ＭＩＩ内のレジスタＩＩＰを構成する２０個の値Ｈ０〜
１１．。〜、を後述のように１１．データで補正を加え
た制御を行ってもモータ１を１回転毎に同一位置にする
ことができる。
ＭＩＩ内のレジスタＩＩＰを構成する２０個の値Ｈ０〜
１１．。〜、を後述のように１１．データで補正を加え
た制御を行ってもモータ１を１回転毎に同一位置にする
ことができる。
ついで５２２でＦＧパルスの立上がりまでまち、Ｓ２３
で読込手段６からのカウント値Ｃを補正データ出力手段
１２に入力し、５２４でモータ１に関して補正を行った
速度制御を行う。すなわち、補正データ出力手段１２は
、読込手段６からのカウント値Ｃ０ＲＡＭＩＩ内の補正
後の補正項データＨｐおよびＣ０に基いて Ｃ−Ｃ，ΦＨｐ を演算し、第２制御手段１４に入力する。第２制御手段
１４は ｙ＝に、 （Ｃ−Ｃ，◆Ｈｐ） ＋に２Σ（Ｃ−Ｇｏ÷
）Ｉｐ） ＋Ｋ。
で読込手段６からのカウント値Ｃを補正データ出力手段
１２に入力し、５２４でモータ１に関して補正を行った
速度制御を行う。すなわち、補正データ出力手段１２は
、読込手段６からのカウント値Ｃ０ＲＡＭＩＩ内の補正
後の補正項データＨｐおよびＣ０に基いて Ｃ−Ｃ，ΦＨｐ を演算し、第２制御手段１４に入力する。第２制御手段
１４は ｙ＝に、 （Ｃ−Ｃ，◆Ｈｐ） ＋に２Σ（Ｃ−Ｇｏ÷
）Ｉｐ） ＋Ｋ。
ｙ：１１ｍ値
Ｃ：カウンタの値
に５．に３．に、：定数
上に示す式により計算を行い、得られたｙに基く制御信
号をスイッチ１６を介してモータ駆動手段１５に与え、
モータ１を制御する。なお、補正なしの制御は上式より
Ｈｐをとったものである。
号をスイッチ１６を介してモータ駆動手段１５に与え、
モータ１を制御する。なお、補正なしの制御は上式より
Ｈｐをとったものである。
ついで５２５でレジスタＰをＰ＋１をＰｏで割った余り
とする。５２６でモータのストップ指令がモータ駆動手
段１５に入力されるまで５２２〜５２１ｉをくり返し、
ストップ指令が入力されると、ｓ２７でモータを停止し
Ｓｌへもどる。
とする。５２６でモータのストップ指令がモータ駆動手
段１５に入力されるまで５２２〜５２１ｉをくり返し、
ストップ指令が入力されると、ｓ２７でモータを停止し
Ｓｌへもどる。
も高精度で速度制御することができ、たとえばＶＴＲに
おけるジッタを少なくすることが可能となり、調整等を
容易にする効果がある。
おけるジッタを少なくすることが可能となり、調整等を
容易にする効果がある。
第１図は本発明実施例のブロック図、
第２図はＦＧパルスの波形を示す図、
第３図は本実施例の動作フローチャートである。
［発明の効果］
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）モータの駆動手段と、 前記モータの回転位置を検出する検出手段 と、 該検出手段からの検出パルスに基づいて、前記駆動手段
に入力する制御信号を作成する制御手段と、 前記検出手段からの各検出パルスの正規位置からのずれ
に関するデータを演算する演算手段と、 該演算手段からのデータに基づいて前記制御手段に前記
制御信号を補正するデータを与える補正データ出力手段
とを具えたことを特徴とする速度制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1047403A JPH02228280A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 速度制御装置 |
| US08/126,758 US5444345A (en) | 1988-03-17 | 1993-09-27 | Speed control apparatus for a motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1047403A JPH02228280A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02228280A true JPH02228280A (ja) | 1990-09-11 |
Family
ID=12774153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1047403A Pending JPH02228280A (ja) | 1988-03-17 | 1989-02-28 | 速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02228280A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55103090A (en) * | 1979-01-29 | 1980-08-06 | Sony Corp | Speed controller for motor |
| JPS62171480A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-28 | Hitachi Ltd | 速度制御装置 |
-
1989
- 1989-02-28 JP JP1047403A patent/JPH02228280A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55103090A (en) * | 1979-01-29 | 1980-08-06 | Sony Corp | Speed controller for motor |
| JPS62171480A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-28 | Hitachi Ltd | 速度制御装置 |
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