JPH02240885A - 磁気ディスク装置のヘッド位置決め回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １丘匪１ 本発明は磁気ディスク装置のヘッド位置決め回路に関し
、特にシーク動作時のヘッドの杉動制御方式に関する。

良米韮ｌ 磁気ディスク装置においては、シーク動作開始指令に応
答して磁気ヘッドは現在位置から目標トラック位置まで
移動制御されるが、この場合、目標トラック位置近傍ま
では速度制御モードによりヘッドが移動制御され、それ
から後は位置制御モードにより制御されるようになって
いる。

この位置制御モードにおいては、ＰＩＤ補償の積分要素
補償と比例要素補償とを行って過渡応答を敏速に収縮さ
せるために、位置信号を積分してサーボ信号とする積分
器が用いられる。

従来においては、速度制御モードから位置制御モードへ
切替ってから積分器が動作開始するまでの時間は、常に
一定となるように設計されている。

しかしながら、ヘッドのシーク開始位置条件、すなわち
外周側、内周側、順方向シーク、逆方向シーク、シーク
長等の相違により、ヘッドに対する外力の影響が異なる
ために、移動制御ループの過渡応答が相違する。よって
、積分器を制御モード切替りから一定の時間後に動作を
開始する従来方式では、過渡応答を収束させる方向に働
かない場合があるという欠点を有する。

ｉ匪座且善 そこで、本発明はかかる従来技術の欠点を解決すべくな
されたものであって、その目的とするところは、シーク
開始条件が如何なる場合でも過渡応答を良好に収束せし
め得る磁気ディスク装置のヘッド位置決め回路を提供す
ることにある。

九五査■羞 本発明によれば、シーク開始指令に応答してヘッドの現
在位置から目標トラック位置近傍まで前記ヘッドを速度
制御モードにて移動制御する手段と、前記ヘッドが前記
目標トラック位置近傍に達したときに前記ヘッドの位置
信号を積分器により積分してこの積分出力を用いて前記
ヘッドを位置制御モードにて移動制御する手段とを含む
磁気ディスク装置のヘッド位置決め回路であって、前記
速度制御モードから前記位置制御モードへ切替ってから
め前記積分器の動作開始タイミングを、前記シーク開始
指令時におけるヘッドの現在位置と前記目標トラック位
置との差に応じて予め格納した記憶手段と、前記差に応
じて前記積分器の動作開始タイミングを前記記憶手段か
ら読出して前記積分器の動作開始を制御する制御手段と
を含むことを特徴とする磁気ディスク装置のヘッド位置
決め回路が得られる。

Ｘ１男 以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を詳細に説明す
る。

第１図は本発明の実施例を示すブロック図であり、クロ
ーズトループ位置決め制御方式を用いた例である。ヘッ
ド位置決め動作には速度制御モードと位置制御モードと
の２つのモードがあり、シーク動作中は速度制御モード
による制御ループにより制御され、トラックフォロー動
作中は位置制御モードによる制御ループにより制御され
る。

第１図において、シーク動作中は図示せぬサーボヘッド
により読出された位置情報信号は位置信号復調回路１に
より位置信号に復調される。この位置信号は電子タコメ
ータ２において微分されてサーボヘッドの実際の速度を
示す実測速度信号として出力される。

また、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３には、サーボヘ
ッドの現在のトラック位置から目標トラック位置までの
残りトラック数に応じて予め定められた目標速度が書込
まれており、ディファレンスカウンタ１３からの出力で
ある残りトラック数信号を入力とする対応目標速度がデ
ィジタル速度基準信号として読出される。このディジタ
ル速度基準信号はＤ／Ａ　（ディジタル／アナログ）コ
ンバータ４によりアナログ速度基準信号となって出力さ
れる。

電子タコメータ２からの実測速度信号とＤ／Ａコンバー
タ４からの速度基準信号とは、速度誤差信号発生回路５
へ入力され、両者の差に応じた速度モード駆動信号とし
て出力される。

ここで、シーク動作中、モード切替回路６は速度モード
駆動信号を選択的にパワーアンプ７へ供給するよう制御
を受けており、このパワーアンプ７にて電流増幅後、駆
動電流としてボイスコイルモータ８へ供給される。これ
により、サーボヘッドが目標トラックへ向けて速度制御
されることになる。

トラックフォロー動作中は、ＰＩＤ補償のクローズトル
ープ制御が行われるようになっており、サーボヘッドの
出力である位置情報を位置信号復調回路１にて復調して
位置信号として積分器９へ入力されるようになっている
。この積分器９はＰＩＤ補償の積分要素補償と比例要素
補償とを行い、過渡応答を敏速に収束させる機能を有す
る。

積分出力は位置信号サミングアンプ１０へ入力され、実
測速度信号と加え合されてＰＩＤ補償の微分要素補償が
行われ、位置モード駆動信号として出力される。

トラックフォロー動作中、モード切替回路６はこの位置
モード駆動信号を選択してパワーアンプ７へ供給してお
り、よってパワーアンプ７にて電流増幅後駆動電流とし
てボイスコイルモータ８へ入力され、サーボヘッドは目
標トラック上に保持されることになる。

モード切替回路６の切替制御はモード切替制御信号発生
回路１１により行われており、ディファレンスカウンタ
１３の出力“０″になったときに、速度制御モードから
位置制御モードに切替わるようになっている。この切替
わりタイミングからある時間経過後に積分器９をイネー
ブル状態とするのであるが、従来方式では常に一定時間
経過後に積分器９をイネーブル化している。よって、従
来技術の項で述べた様な欠点が生ずることになる。

そこで、本発明では、積分器制御回路１２を設けて積分
器９をイネーブルするタイミングを状況に応じて変化さ
せるように構成している。第２図に積分器９及びその制
御回路１２の具体例を示している。

積分器９は演算増幅器９１と、入力抵抗９２と、帰還用
抵抗９３と、同じく帰還用コンデンサ９４とからなり、
このコンデンサ９４の両端をオンオフするスイッチ９５
が設けられている。このスイッチ９５の制御のための積
分器制御回路１２は、マイコン２１とＲＯＭ２２とを有
している。

マイコン２１はシーク時の目標トラック信号とシーク開
始時のヘッド位置信号とを入力とし、両信号の関係から
シーク長、外周側、内周側、順方向シーク、逆方向シー
ク等のシーク条件を判断する。

ＲＯＭ２２には、これ等各シーク条件に夫々対応した最
適の積分器オンタイミング情報が予め格納れている。マ
イコン２１からのシーク条件判断結果により、この条件
に対応する積分器オンタイミング情報がＲＯＭ２２から
読出され、この情報によりスイッチ９５がオン制御され
るようになっている。

従って、速度制御モードから位置制御モードへ切替って
から積分器９がイネーブル化されるまでの時間が、シー
ク条件に応じて最適に選定されることになり、制御ルー
プの低域ゲインが積分器９によって持上げられることに
より、スティフネスが大となり過渡応答が敏速に収束可
能となるのである。

ｉ肌二羞１ 叙上の如く、本発明によれば、積分動作開始タイミング
をシーク条件に最適な様に選定できるので、位置制御モ
ード切替え後の過渡応答が常に敏速に収束可能となって
、信頼性の高い磁気ディスクのヘッド位置決めができる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のシステムブロック図、第２図
は第１図のブロックの一部具体例を示す図である。 主要部分の符号の説明 ５・・・・・・速度誤差信号発生回路 ６・・・・・・モード切替回路 ９・・・・・・積分器 １２・・・・・・積分器制御回路 ２１・・・・・・マイコン ２２・・・・・・ＲＯＭ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）シーク開始指令に応答してヘッドの現在位置から
   目標トラック位置近傍まで前記ヘッドを速度制御モード
   にて移動制御する手段と、前記ヘッドが前記目標トラッ
   ク位置近傍に達したときに前記ヘッドの位置信号を積分
   器により積分してこの積分出力を用いて前記ヘッドを位
   置制御モードにて移動制御する手段とを含む磁気ディス
   ク装置のヘッド位置決め回路であって、前記速度制御モ
   ードから前記位置制御モードへ切替ってからの前記積分
   器の動作開始タイミングを、前記シーク開始指令時にお
   けるヘッドの現在位置と前記目標トラック位置との差に
   応じて予め格納した記憶手段と、前記差に応じて前記積
   分器の動作開始タイミングを前記記憶手段から読出して
   前記積分器の動作開始を制御する制御手段とを含むこと
   を特徴とする磁気ディスク装置のヘッド位置決め回路。