JPH02293449A - 織機における交換品移載制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は織機におけるクロスロールあるいはワープビー
ムといった織機における交換品を移載するための制御方
法に関するものである。

［従来の技術］ ワープビームを移載する手段が特公昭５９−４４４２０
号公報に開示されており、クロスロールを移載する手段
が特開昭６２−２１５４０３号公報に開示されている。

特公昭５９−４４４２０号公報ではモノレールに沿って
移動するワープビーム搬送車によってワープビームの移
載が行われる。

特開昭６２−２１５４０３号公報では織機から切り卸さ
れたクロスロールがクロスロール搬送車によって移載さ
れ、自動制御によって分類整理されてストソカに格納さ
れるようになっている。

又、特開昭６４−５２８５１号公報及び特開昭６４−５
２８５２号公報にもこの種の制御システムが開示されて
いる。この制御システムでは搬送車減速及び指令、クロ
スロールの識別指標及びストックアドレスの伝達、移載
作業完了等の伝達が行われ、呼び出し織機への搬送車の
到着、移載作業の遂行、呼び出し織機からストノカへの
発進、行き先ストツカへの到着等の搬送及び移載の自動
化が図られている。

［発明が解決しようとする課題】 しかしながら、例えば織機上の巻き上げ完？したクロス
ロールが所定の移載待機位置にない場合にはクロスロー
ル搬送車による移載を行なえば織機あるいは搬送車の各
部の１ｐ傷、クロスロールのｔＭ　｛ｊ％のおそれがあ
り、クロスロールを円滑に移載することができない。又
、搬送車側においても所定の移載作業位置に停止してい
ないといった状態が生じていればクロスロールを円滑に
移載することはできない。クロスロールの円滑な移載及
び異常発生に対する速やかな対処ができなければ搬送制
御にも支障が生じ、効率の良い搬送制御を達成すること
はできない。

本発明は、クロスロールあるいはワープビームといった
交換品の搬送及び移載を行なう搬送車と織機との間の移
載における異常発生の際の速やかな対処を可能とする移
載制御方法を提供することを目的とするものである。

［課題を解決するための千段コ そのために本発明では、交換品を搬送及び移截する搬送
車が織機の所に到着した時点から移載完了の時点まで、
織機の制御部から搬送車の制御部に送られる織機の移！
！２準備状態と搬送車側の移載動作状態とに基づいて異
常発生有無の判断を搬送車の制御部で行なうようにし、
異常発生有の場合には搬送車の制御部にて異常発生の警
報あるいは異常処理を行なうようにした。

［作用〕 搬送車が呼び出し織機に到着後、搬送車の制御部は織機
側の移載準傭状態と搬送車側の移載動作状態とに基づい
て異常発生有無を判断する。異常発生有の場合には搬送
車の制御部は異常発生の警報あるいは所定の異常処理を
行なう。異常処理としでは例えば移載開始前に異常発生
が検出された場合には搬送車を元の発進場所まで戻した
り、異常原因が解消されるまで織機の所に停止させてお
くといった処理方法がある。又、移載開始後に異常発生
が検出された場合には搬送車の移載動作を初期状態に戻
した後に強制移載を遂行する処理方法があり、このよう
な警轢あるいは異常処理を行なうための判断を搬送車側
で行なうことによって異常発生の際の適切かつ速やかな
対処が可能となり、効率の良い搬送制御も可能となる。

［実施例］ 以下、本発明を具体化したー実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図に示すように製織室Ｒ１内には多数の織機１，Ｉ
Ａが配列設置されており、機台前側の織機列間及び織機
列の端部の床上にはクロスロール搬送車２の搬送を誘導
する誘導線Ｌ．，Ｌ２が敷設されている。誘−’ＩｖＡ
Ｌ　１．Ｌ　２はクロスロールストソク室Ｒ２内の積み
込み位置に対応する誘導線Ｌ３に接続しており、クロス
ロール搬送車２により誘導．％ｆｉ　Ｌ　ａへ搬送され
たクロスロールが移動チェーン及び同チェーンに配列さ
れた多数の吊下ストソク単位からなるストソカ３，４．
５のいずれかに移載吊下されるようになっている。スト
ノカ３．４の後側には検反解反機６．７が設置されてい
ると共に、ストノカ５の後側には解反機８が設置されて
いる。

各織機１，ＩＡには織機制御コンピュータＣｉ，Ｃａｌ
が各々設置されており、各織機制御コンビュータＣｌ，
Ｃａ１は、経糸切れ、緯糸切れ、緯入れミス、緯入れ回
数の製織情報、及び機仕掛け作業（新たなワープビーム
を織機に装着して織布側に経糸を通す作業）　クロス切
り取り等に伴う機台停止等の情報を取り込み記憶する。

この取り込まれた情報はモニタリングシステムを構成す
るスキャン機能を備えたマルチプレクサ型の中継機９を
介して管理コンピュータＣに取り込まれ、管理コンビ亙
一タＣはこの取り込まれた情報〔以下、Ｍ（モニタリン
グ）データという〕のプリントアウトをプリンタｌＯに
定期的に指令すると共に、織りきず発生のおそれのある
経糸切れ、緯糸切れ、緯入れミス等の情報に識別指標を
割り付け登録する。なお、ｌ３はディスプレイ用のＣＲ
Ｔである。

中継機９は多数台の織機のうち特定の織機ｌの織機制御
コンピュータＣＩと管理コンピュータＣとを接続するモ
ニタリング信号線ｌ上に介在されていると共に、中継機
９にはクロスロール搬送車制御盤１１が接続されており
、特定の織機１の織機制御コンピュータＣ１と他の織機
の織機制御コンビュータＣ１，Ｃａ１とがモニタリング
信号線１ｌにより直列接続されている。

第１．３図に示すように各織機１，ＩＡの前側、即ち誘
導線Ｌ１の敷設側には減速停止指令ボストｌ２が設置さ
れており、減速停止指令ポスト１２には光通信器１２ａ
、光電スイソチからなる減速指令発信器１２ｂ及び常時
ＯＮ状態にある停止指令発信器１２ｃが並設されている
。光通信器１２ａ、減速指令発信器１２ｂ及び停止指令
発信器１２ｃはクロスロール躍送車２の光通信器２ａ、
光電センサからなる滅連指令受信器２ｂ及び光電センサ
からなる停止指令受信器２ｃとそれぞれ対向可能である
。クロスロールＶＱ送車２の搬送車制御コンピュータＣ
２は、減速指令発信器１２ｂから発せられる光を減速指
令受信器２ｂで受信することによってクロスロール搬送
車２の減速制御を行い、減速指令発信位置の織機の隣の
織機の停止指令発信器１２ｃと停止指令受信器２ｃとの
光軸一敗に基づいてこの織機と対向するようにクロスロ
ール搬送車２の停止制御を行なう。

クロスロールストノク室Ｒ２の出口にはホームステーシ
ョン１４が設置されている。第２図に示すようにホーム
ステーションｌ４は光通信器１４ａ及び光電スイソチ形
式の停止指令発信器１４ｂからなり、クロスロール搬送
車制？ＩＩ＋盤１１とクロスロール搬送車２との間の情
Ｉｇ授受を仲介する。ホームステーションｌ４及び中継
機９と接続するクロスロール搬送車制御盤ｌ１はストソ
カ３，４５の停止指令機能及び通信機能を備えた通信ポ
スト１５に並列接続されている。

織機の後側における織機列間の床上にはクロスロール搬
送車２の搬送を誘導する誘導’ｂ’Ｒ　Ｌ　ａが敷設さ
れている。誘導線Ｌ４は準備室Ｒ３内の誘導線ＬＯに接
続しており、誘導線Ｌ．に沿ってホームステーション１
６、帰着ステーション１７、空ワープビーム搬送専用の
ワープビーム搬送車１８Ａの待機ステーション１９、フ
ルワープビーム１１専用のワープビーム搬送車１８Ｂの
待機ステーション２０及びメインテナンスステーション
２ｌ（これら各ステーションは光通信指令器及び停止指
令発信器から構成されている）が設定されていると共に
、空ワープビーム支持専用の受台２２Ａ及びフルワープ
ビーム支持保管専用の受台２２Ｂが設置されている。

中継機９にはワープビーム搬送車制御盤２３が接続され
ており、各織機１，ＩＡの後側、即ち誘導線Ｌ４の敷設
側には減速停止指令ボスト１２と同様の凍速停止指令ポ
スト２４が設置されている。

ワープビーム搬送車１８Ａ，１８Ｂはこの減速停止指令
ポスト２４を介してクロスロール搬送車２と同様に情報
授受を行ない、かつ減速停止制御を受ける。ホームステ
ーションｌ６は光通信器及び光電スイソチ形式の停止指
令発信器からなり、ワープビーム搬送車制御盤２３の指
令操作によりその指令情報がホームステーションｌ６か
ら発信されるようになっている。ホームステーションｌ
６及び中継機９と接続するワープビーム搬送車制御盤２
３は帰着ステーション１７、待機ステーション１９，２
０、メインテナンスステーション２１及び受台２２Ａ，
２２Ｂの通信ポスト２２ａに並列接続されており、ワー
プビーム搬送車１８Ａ，１８Ｂの搬送制御が中継機９、
ワーブビーム搬送車制１Ｂ盤２３及び織機制御コンピュ
ータｃｌ，Ｃ　ａ　１からなるシステムによって行われ
る。

第３図に示すように織機１，ＩＡの前側には仮置台車２
５が設置されている。第５．６図に示すように仮置台車
２５の車軸２６の両端には駆勤輪２７が止着されており
、車軸２６には正逆転可能なモータ２８がウォーム機構
を介して作動連結されている。従って、モータ２８の正
逆駆動により駆動輪２７が正逆回転し、仮置台車２５が
前後進する。織機ＩＡの両サイドフレームｌａ，ｌｂ間
に架設された連結バー２９の中央部下面には支持板３０
が止着されており、支持板３０下面の４隅にはガイドロ
ーラ３ｌが仮置台車２５のガイドハー３２を扶持可能に
取付けられている。これにより仮置台車２５が織機１，
ＩＡの前後方向へのみ前後進可能である。

支持板３０の下面には３つのリミットスイノチＬＳＩ，
Ｌ，ｓ２，Ｌ’ｓ３が左右方向に並んで設置されており
、ガイドバ−３２には３つの位置決めドグ３３，３４．
３５が前後方向に見てリミットスイッチＬｓｌ　，Ｌｓ
２，Ｌｓ３と対応するように取付けられている。位置決
めドグ３３．３４．３５は前後方向に所定間隔をおいて
設定されており、仮置台車２５の前後進位置の違いに応
じてリミットスイッチＬＳＩ，Ｌ！＋２，ＬＳ３を別々
にＯＮする。

第５図に示すようにクロスロール３６はそのベアリング
３６ａを介して織機１．ＩＡの両サイドフレームｌａ，
ｌｂ内側の軸受部１ｃ，ｌｄ間に回転可能に支持される
ようになっている。仮置台車２５のスタンド部２５ａ．
２５ｂの上端縁には支持凹部２５ｃ，２５ｄが凹設され
ており、両支持凹部２５ｃ，２５ｄにはクロスロール３
６のベアリング３６ａが嵌入可能である。一方のスタン
ド部２５ａの先端部内側にはりミントスイッチＬｓ４が
取付けられており、支持凹部２５Ｃ，２５ｄにクロスロ
ール３６のベアリング３６ａがはまり込み支持されるこ
とによりリミットスイッチＬｓ４がＯＮされる。リミソ
トスイソチｌ，３４のＯＮ信号は織機制御コンピュータ
ＣＩ，ＣａＩに取りこまれるが、リミソトスイッチＬ３
４のＯＮ状態ではりミントスイッチｌ，３１のＯＮ信号
が無効化される。織機制御コンピュータＣＩ，Ｃａｌは
前進用指令ボタン３７及び後進用指令ボタン３８のＯＮ
操作に基づいてモーク２８の正逆作動を指令し、この指
令により仮置台車２５が前後進する。この前後進により
リミットスイッチＬｓ１，Ｌｓ２，Ｌｓ３が位置決めド
グ３３，３４．３５との出会いによりＯＮＬ，、モータ
２８の作動が停止する。

第ｌθ図に示すようにクロスロール搬送車２には一対の
駆動軸４６．４７が並設支持されており、駆動軸４６に
は移載アーム４４が止着されていると共に、駆動レバー
４８が回動可能に支持されている。駆動軸４７には制御
レバー４９が駆動レハー４８と係脱可能に止着され゜ζ
おり、移載アーム４４の先端部には移載ハンド４５が回
動可能に支持されていると共に、移載ハンド４５と駆動
レバー４８とがチェーン５０によって作動連結されてい
る。

移載ハンド４５の移載動作は、移載アーム４４の回動、
制御レバー４９の傾動位置、駆動レバー４８と制御レバ
ー４９との係脱関係に基づいて所定の移載軌跡を描くよ
うに設定されており、駆動軸４６は正逆可能なモータ５
ｌに作動連結されていると共に、駆動軸４７はモータ５
２に作動連結されている。両モータ５１，５２はいずれ
も搬送車制御コンピュータＣ２の指令制御を受け、搬送
車制御コンピュータＣ２は両モータ５１，５２に組み込
まれたエンコーダ（図示略）からの回転位置情報に基づ
いて両モータ５１．５２のフィードバソク制御を行なう
． 第１３図は管理コンピュータＣ、中継機９、織機１，Ｉ
Ａ、クロスロール搬送車制御盤ｌ１及びクロスロール搬
送車２の各機能動作及び相互間の関係を示すフローチャ
ートであり、第１２図は織機制御コンピュータＣｌ，Ｃ
ａｌ及びクロスロール搬送車２の搬送車制１Ｂコンピュ
ータＣ２における移載制御プログラムを表すフローチャ
ートであり、以下、両フローチャートに従ってクロスロ
ールの移載制御を説明する。なお、第１２．１３図及び
以下の説明における記号“内の文章は各制御部（９．ｌ
　ｌ，Ｃ，Ｃ１　，Ｃａｌ　，Ｃ２，Ｃａ）に予め設定
又は各制御部（９，１　１，Ｃ，ＣＩ　，Ｃａ１，Ｃ２
，Ｃ３）内にて生成される情報を表す。

さて、中継機９は各織機を順次スキャンして織機制御コ
ンピュータｃｌ，ｃａｔ内に取り込まれている経糸切れ
、緯糸切れ、緯入れミス等の織りきず発生に関連する機
台停止あるいは緯入れ回数等の“Ｍデータ”を一旦格納
し、次いで管理コンピュータＣに転送する。

ある織機（例えばＩＡ）にてクロスロール３６が巻き上
げ完了状態になると、織機制御コンピュータＣａｌは図
示しないクロスカウンタ（クロスロール巻き上げ量を検
出するためのサーフェスローラ回転量検出装置）からの
巻き上げ完了信号に基づいて表示部４０への巻き上げ完
了の表示を指令する。作業者は巻き上げ完了表示の確認
のもとに織機を停止し、クロスロール搬送車２を呼び出
すための織機ＩＡ上の移載用呼び出しボタン３９をＯＮ
操作する。なお、４３は呼び出しキャンセルボタンであ
る。

呼び出しボタン３９のＯＮ操作による移載指令に応答し
て織機制御コンピュータＣ　ａ　１は“クロス搬送車呼
び出しモード゛及び登録フレームＣの設定を行なう。登
録フレームＣはクロスデータ及び識別指標の登録未確定
状態を表すものである。

中継機９のスキャンがあると、織機制御コンピュータＣ
ａ１はこのスキャンに応答して“Ｍデータ”を中継機９
に送信する．″Ｍデータ”には“クロス搬送車呼び出し
モード゛設定及び登録フレームＣ設定の情報が含まれて
いる。中１１１１１！９は“Ｍデータ”中の“クロス搬
送車呼び出しモード”及び登録フレームＣの設定有無を
検索し、“クロス搬送車呼び出しモード”が設定されて
いれば“クロス搬送車呼び出し゛をクロスロール搬送車
制１１盤１１に送信し、登録フレームＣが設定されてい
れば管理コンピュータＣに対する“クロス搬送車呼び出
し”の送信に備える。

管理コンピュータＣからの“コマンド要求”の送信があ
ると、中継機９は“クロス搬送車呼び出し゛を管理コン
ピュータＣに送信する。管理コンピュータＣは“クロス
搬送車呼び出し゛の受信に基づいて識別指標を作成し、
経糸切れ、緯糸切れ、緯入れミス等の情報を含む“クロ
スデータ”に識別指標を加えた情報“識別指標＋クロス
データ″を中継機９に送信する。中継機９は受信した“
識別指標＋クロスデータ”を直ちに呼び出し織機ＩＡの
織機制御コンピュータＣａｌに送信し、織機制御コンピ
ュータＣａ１は“識別指標＋クロスデータ゜の受信に基
づいて識別指標及びクロスデータを表示部４０に表示す
る。

“クロス搬送車呼び出し“には呼び出し織機ＩＡの番号
が含まれており、クロスロール搬送車制御盤１ｌは“ク
ロス搬送車呼び出し゛の受信に基づいて第２図に示す織
機番号表示ランプ群１１ａのうちの呼び出し織機ＩＡに
対応する表示ランプの点灯を指令すると共に、中継機９
へ“発進報告Ｃ”を送信する。中継機９は“発進報告Ｃ
”受信に基づいて“発進報告Ｓ“を織機制御コンピュー
タＣａ１へ送信し、織機制御コンピエータＣ　ａ　１は
“発進報告Ｓ”受信に応答して“発進報告応答”を中継
機９に送信すると共に、織機列の先頭側（第１図におい
て準備室Ｒ３側）の隣の減速停止指令ボス｝１２の減速
指令発信器１２ｂのＯＮを指令する。

中礒機９は“発進報告応答”受信に基づいて“クロス搬
送車呼び出しモード”をクロスロール搬送車制４１１１
１に送信する．クロスロール搬送車制御盤１１は“クロ
ス搬送車呼び出しモード“受信に基づいてホームステー
ション１４に待機中のクロスロール搬送車２の搬送車制
御コンピュータＣ２に対して光通信器１４ａを介して“
発進命令”を送信する。これによりホームステーション
ｌ４に待機中のクロスロール搬送車２が呼び出し織機ｌ
Ａに向けて発進する．“発進命令”には誘導線ピックア
ップ指令データ及び呼び出し織機番号が含まれており、
搬送車制御コンピュータＣ２はこの誘導線ピックアップ
指令データ及び呼び出し織機番号に基づいて誘導線Ｌ３
をピノクアノプしてゆく。

クロスロール搬送車２は呼び出し織機ＩＡの手前の点灯
状態の減速指令発信器１２ｂの点灯光を受信することに
よって減速し、呼び出し織機ｌ八の停止指令発信器１２
ｃの点灯光を受信することによって呼び出し織機ＩＡの
前方の移載作業位置に停止する。この停止位置ではクロ
スロール搬送車２の光通信器２ａと減速停止指令ボス｝
１２の光通信器１２ａとが対向して情ａ授受可能、かつ
停止指令受信器２ｃと停止指令発信器１２ｃとの光軸が
一致状態にある。

織機停止後、作業者は巻き上げ完了したクロスロール３
６をカットし、第６図に示す切り卸し待機位置にある仮
置台車２５のスタンド部２５ａ，２５ｂ上に載せる。そ
して、前記したクロスカウンタをリセットする。

クロスロール３６が仮置台車２５側へ移されると、リミ
ットスイッチｌ，ｓ４がＯＮする。織機制御コンピュー
タＣａｌはこのＯＮ信号に基づいてリミソトスイノチＬ
ｓＩのＯＮ信号を無効化し、千ータ２８が作動可能とな
る．後進用指令ボタン３８のＯＮ操作によって仮置台車
２５が第７図の退避位置にくると、リミソトスイソチＬ
Ｓ３が位置決めドグ３５によりＯＮされ、仮置台車２５
が退避位置に停止する。この状態で作業者が仮置台車２
５と織機ＩＡとの間に入り、空クロスロール４１）ｇ：
織機ＩＡの軸受部１ｃ，Ｉｄに装着する。

織機ＩＡ側の織布Ｗの切断端部を空クロスロールに接続
後、前進用指令ボタン３７のＯＮ操作によって仮置台車
２５が第８図に示す移載待機位置にくると、リミノトス
イッチＬｓ２が位置決めドグ３４によりＯＮされ、仮置
台車２５が移載待機位置に停止する。そして、織機の運
転が再開される。

作業者は表示部４０に表示された識別指標及びクロスデ
ータに基づいてクロスロール３６の検反要あるいは検反
不要を決定し、行き先ストッカ番号を入力操作部４２の
操作によって織機制御コンピュータＣａ１に入力する。

織機制御コンピュータＣａｌは人力された行き先ストノ
カ番号を識別指標の一部として取り入れ、“Ｍデータ”
の変更を行なう。

クロスロール搬送車２が呼び出し織機ＩＡに到着停正す
ると、搬送車制御コンピュータＣ２は呼び出し織機ＩＡ
の織機制御コンピュータＣ　ａ　１に対して“到着ｔＩ
告′を送信する。“到着報告“には呼び出し織機ＩＡの
織機番号が含まれており、織機制御コンピュータＣａｌ
は“到着報告“受信に基づいて織機番号の照合を行なう
。一致していればクロスロール搬送車２の搬送車制御コ
ンピュータＣ２に“照合一敗“を送信し、一致しなけれ
ば警報を行なう。そして、織機制御コンピュータＣａ１
は減速指令発信器１２ｂの消灯指令及び“クロス搬送車
呼び出しモードクリアを行、ない、クロスロール搬送車
制′４Ｂ盤ｌ１は織機制御コンピュータＣａ１からの“
移載準備゛の送信に備える。

“移載準備”は、仮置台車２５ｌ．．のクロスロール３
６の有無、仮置台車２５の位置、搬送車呼び出しキャン
セル有無からなる織機側の状態データを表す。織機制御
コンピュータＣａｌは“照合一致”送信後にそのときの
“移載準備”を搬送車制御コンピュータＣ２に送信し、
以後、“移載準備”の変化毎に搬送車制御コンピュータ
Ｃ２に変化した“移載準備”を送信する。“移載４！備
”が移載禁止状態を表すのは、仮置台車２５上にクロス
ロール３６が存在しない状態、仮置台車２５が第８図に
示す移載待機位置に存在しない状態、搬送車呼び出しキ
ャンセル有の状態のうちの１つでも発生した場合である
。

クロスロールＲ送ｉ２がホームステーションｌ４を出発
してしまった後に呼び出しキャンセルボタン４３がＯＮ
された場合、呼び出し織機ＩＡに到着停止したクロスロ
ール搬送車２の搬送車制御コンピュータＣ２に送信され
る“移載準備”は呼び出しキャンセル有の情報を含み、
“移赦準備“は移載禁止を表す。これにより搬送車制御
コンピュータＣ２は自発的な発進を指令し、クロスロー
ル搬送車２はホームステーション１４に向けて帰還する
。

呼び出しキャンセル無であって、クロスロール３６が仮
置台車２５のスタンド部２５ａ．２５ｂ上にない場合（
即ちリミットスイソチＬｓ４がＯＮ状態にない場合）、
仮置台車２５が移載待機位置にない場合（即ちリミソト
スイソチＬｓ２がＯＮ状態にない場合）であれば“移載
準備”は移載禁止を表し、搬送車制御コンピュータＣ２
は警報を発する．この警報に基づいて作業者が異常原因
を解消して仮置台車２５上にクロスロール３６を載せる
と共に仮置台車２５を移載待機位置に配置する。この作
業後、作業者がクロスロール搬送者２上の強制移載指令
ボタン５３をＯＮすることにより搬送車制御コンピュー
タＣ２は強制移載を指令し、クロスロール搬送車２が強
制移載を開始する。

搬送車制御コンピュータＣ２が最初に受イ８する“移載
準備゛が移裁許可を表すものであれば、搬送車制御コン
ピュータＣ２は移載開始を指令し、を指令し、第１０．
１１図に示すようにクロスロ−ル３６がクロスロール搬
送車２の移載アーム４４及び移載ハンド４５の連係動作
によって移載ハンド４５上に移載される。

搬送車制御コンピュータＣ２はこの移載動作中に織機制
御コンピュータＣ　ａ　１から送信される”移載準備゛
と“移載動作”との適合可否の判断を行なう。“積載動
作”はクロスロール搬送車２上のモータ５１，５２の回
転位置情報から得られる移載アーム４４及び移載ハンド
４５の移載動作情報を表し、搬送車制御コンピュータＣ
２には“移載動作”と“移載準備”と適合パターンが予
め入力設定されている。搬送車制御コンピュータＣ２は
実際の“移載動作”と“移載準備”とが設定された適合
パターンに含まれるか否かを把握し、適合すれば移載遂
行を継続し、適合しない場合が生じれば移載動作を停止
すると共に、警報を発する。適合しない場合としては例
えば仮置台車２５が移載待機位置からずれてしまった状
態がある。

このような不適合状態が生じた場合、作業者によるクロ
スロール搬送車２上の手動操作モード指令ボクン５４の
ＯＮ操作に基づいて搬送車制御コンピュータＣ２は移載
動作の自動操作モードを手動操作モードへ切換える。こ
の手動操作モートの基にクロスロール搬送車２の移載動
作が手動操作で初期位置に戻され、次いで自動操作モー
ド指令ボタン５５のＯＮ操作によって搬送車制御コンビ
エータＣ２は手動操作モードから自動操作モードへ切換
える。

自動操作モードへの復帰に続いて異常原因の解消が行わ
れた後、強制移載指令ボクン５３のＯＮ操作に基づいて
搬送車制御コピュータＣ２は前記と同様の強制移載を指
令し、強制移載動作が開始される。

このように織機制御コンピュータＣａｌから搬送車制御
コンピュータＣ２に対して織機ＩＡ側の状態を表す“移
載準備”をその変化毎に送信すると共に、クロスロール
搬送車２側の移載動作状態を表す“移載動作”と突き合
わせることによってクロスロール搬送車２の移載開始、
移！３！継続、移載停止が必要に応じて的確に遂行され
る。従って、クロスロールの確実な移載の達成を図りつ
つ異常発生に対しても速やかな対処が可能となる。異常
発生に対する速やかな対処ができなければ搬送制御にも
支障が生じ、効率の良い搬送制御を達成することはでき
ないが、本発明の移載制御方法によって効率のよい搬送
制御をも達成することができる。

ｉｌｌ図に実線で示すようにクロスロール３６がクロス
ロール搬送車２側に移載されると、搬送車制御コンピュ
ータＣ２は織機制御コンピュータＣａＩに“移載完了“
を送信し、織機制御コンピュータＣａ１は“移載完了”
受信に基づいて登録フレームＣを登録フレームＲに変更
設定する。登録フレームＲはクロスデータ及び識別指標
の登録確定状態を表すものである。次いで、織機制御コ
ンピュータＣａ１は行き先ストノカ番号を含む“発進許
可”を搬送車制御コンピュータＣ２に送信し、搬送車制
御コンピュータＣ２は“発進許可“受信に基づいて行き
先ストソカ番号を鐙認記憶して発進を指令する。これに
よりクロスロール搬送車２が指定されたストソカ（３、
４あるいは５）に向けて発進する。

中継機９が登録フレームＣから登録フレームＲに変化し
た織機ｌＡの″Ｍデータ“をスキャンすると、中継機９
は織機ＩＡの織機番号及び行き先ストソカ番号を含む１
クロス登録モード”を管理コンピュータＣへ送信可能に
備え、管理コンピュータＣからの“コマンド要求”送信
に基づいて”クロス登録モード１を管理コンピュータＣ
に送信する。管理コンピュータＣは“クロス登録モード
“受信に基づいて最終識別指標を登録してクロスデータ
と共に記憶する。

クロスロール搬送車２は行き先ストソカ（３、４あるい
は５）に到着停止するとストツカ（３、４あるいは５）
のストツカ制１ｎコンピエータＣ３に“到着合図′を送
信し、ストソカ制御コンピュータＣ３は“到着合図”受
信に基づいて織機制御コンピュータＣ　ａ　１と搬送車
制御コンピュータＣ２との間の移載と同様に“移載′Ｑ
．備“をその変化毎に送信する。搬送車制１１′ｌｌコ
ンピュータＣ２は“移載準備”受信に基づいて移載を行
い、移載を完了すると“移載完了”をストソカ制御コン
ピュータＣ３に送信する。ストソカ制御コンピュータＣ
３は“移載完了”受信に基づいて“帰着許可”を搬送車
制御コンピュータＣ２に送信し、搬送車制御コンピュー
タＣ２は“帰着許可”受信に基づいて発進を指令する。

そして、クロスロール搬送車２がホームステーション１
４に帰着すると“帰着報告”をクロスロール搬送車制御
盤ｌ１に送イ古し、クロスロール搬送車制御盤ｌ１は“
帰着報告゜に基づいて点灯状態の織機番号表示ランプｌ
ｌａの消灯を指令する。

本発明は勿論前記実施例にのみ限定されるものではなく
、例えばワープビーム搬送車１８Ａ，１８Ｂを用いたワ
ーブビーム移載制御に本発明を適用することも可能であ
る。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明は、搬送車が織機の所に到着
した時点から移載完了の時点まで、織機の制御部から搬
送車の制御部に送られる織機の移載準備状態と搬送車側
の移載動作状態とに基づいて異常発生有無の判断を搬送
車の制御部で行なうようにし、異常発生有の場合には搬
送車の制御部にて異常発生の警報あるいは異常処理を行
なうようにしたので、移載動作の開始、継続、停止が必
要時に応して確実に行われ、移載の確実性を向上すると
共に、異常発生に対して速やかに対処し得るという優れ
た効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図はク
ロスロール搬送車及びワープビーム搬送車の搬送システ
ム図、第２図はクロスロール搬送車制？Ｉ盤及びクロス
ロール搬送車の側面図、第３図は織機及び仮置台車の側
面図、第４図は仮置台車の斜視図、第５図は仮置台車及
び￥＆機の要部正面図、第６図はクロスロールを仮置台
車に移叙した状態を示す側面図、第７図は仮置台車を退
避位置に移動配置した状態を示す側面図、第８図は仮置
台車を移載待機位置に移動配置した状態を示す側面図、
第９図はクロスロール搬送車が呼び出し織機の所に停止
している状態を示す搬送システム図、第１０．１１図は
クロスロール搬送車及び織機の側面図、第１２図（ａ）
，　　（ｂ）はクロスロール移載制御方法を説明するた
めのフローチャート、第１３図（ａ）〜（ｄ）は織機、
中継機、管理コンピュータ、クロスロール搬送車制御盤
及びクロスロール搬送車の各機能動作及び相互間の関係
を示すフローチャートである。 織機ＩＡ、クロスロール搬送車２、中継機９、クロスロ
ール搬送車制１ｆＩｌ盤１１織機制御コンピュータＣａ
ｂ，ｉｆ！送車制御コンピュータＣ２。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　クロスロールあるいはワープビームといった交換品
   を搬送及び移載する搬送車が織機の所に到着した時点か
   ら移載完了の時点まで、織機の制御部から搬送車の制御
   部に送られる織機の移載準備状態と搬送車側の移載動作
   状態とに基づいて異常発生有無の判断を搬送車の制御部
   で行なうようにし、異常発生有の場合には搬送車の制御
   部にて異常発生の警報あるいは異常処理を行なうように
   した織機における交換品移載制御方法。