JPH0245254A - モノレール走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はモノレール走行装置に係り、モノレール上を
、駆動輪がモノレールとの摩擦力で走行するモノレール
走行装置に関する、 ｒ従来の技術］ 例えば、車両のエンジン等の組立ラインでは、エンジン
の部品を自動的に所定の位置へ搬送する搬送設備が設け
られている。この搬送設備は、例えば配置スペースの確
保が容易であり、しかも作業性が良い等の理由から、モ
ノレールに登板部や降板部を設けて、三次元空間を有効
に利用した設備がある。このものは、モノレール上をモ
ノレール走行装置が自動的に走行できるようにし、部品
等を所定の場所へ搬送するようになっている。

［発明が解決しようとする課！！！］ ところで、モノレール走行装置は駆動輪がモノレールと
の摩擦力で、モノレール上を走行するものがあるが、モ
ノレールに設けられた登板部や降板部の勾配によっては
走行することができない場合がある。このため、モノレ
ールの坂の勾配が大きいものでは、例えばアブト式等を
用いることが考えられるが、構造が複雑になり、好まし
くない。

この発明は、かかる実状に鑑みなされたもので、モノレ
ールの坂を走行するとき、反力で駆動輪をモノレールの
走行面に押圧させ、特別な手段を用いないで摩擦力を利
用した簡単な構造で坂の走行を可能とするモノレール走
行装置を）是供することである。

［課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために、この発明の坂を有するモノ
レール上を、駆動輪が摩擦力で走行するモノレール走行
装置は、前記千ル−ルの坂を走行すると幹得られる反力
で駆動輪をモノレール走行面に押圧する坂走行機構を備
えることを特徴としている。

この発明のモノレール走行装置において、坂走行機構は
、モノレールの坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪
をモノレール走行面に押圧することを特徴としている。

［作用］ この発明のモノレール走行装置は、モノレールの坂を走
行するとき、坂走行機構で得られる反力で駆動輪をモノ
レールの走行面に押圧するから、駆動輪の摩擦抵抗が大
きくなり、モノレールの坂を走行することができる。

また、この発明のモノレール走行装置では、坂走行機構
が坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪をモノレール
走行面に押圧するため、モノレールの坂に応じた摩擦力
が与えられ、確実に坂を走行することがで診る。

［実施例］ 次に、この発明の一実施例を添付図面に基づいて詳細に
説明する。

第１図はエンジン組立ラインを示す概略斜視図である。

この図において符号１はモノレールであり、エンジン組
立ラインの図示しない天井に吊下げられている。エンジ
ン組立ラインは１階部分２と、中２階部分３とを有して
おり、１階部分２にはラインサイド部品供給口４が配置
され、中２階部分３には空きパケット返却レーン５及び
部品供給レーン６が備えられている０モノレール１はこ
の１階部分２と中２１！１部分３との間に配置され、三
次元空間を有効に利用して部品等を搬送することができ
るようになっている。

モノレールｌは１階部分２と中２階部分３の天井に配置
されているため、両者の間に登板部１ａと、降板部１ｂ
とが設けられている。このモノレール１上を、モノレー
ル走行装置Ａが自刃で走行するようになっている。

このモノレール走行装置Ａは、１階部分２のラインサイ
ド部品供給口４の位置、または中２階部分３の空きパケ
ット返却レーン５及び部品供給レーン６の位置で停止し
、昇降して部品を持ち上げたり、下げたりするようにな
っている。

モノレール走行装置Ａは第２図乃至′Ｍ５図に示されて
おり、第２図はモノレール走行装置Ａの正面図、′Ｍ３
図はモノレール走行装置Ａの側面図、第４図はハンドリ
ング機構の平面図、′Ｍ５図は坂走行機構の作動を示す
図である。

第２図において、符号２１はＨ型鋼で形成されたモノレ
ールで、支持アーム２２を介して天井２３に吊下げられ
ており、このモノレール２１上をモノレール走行装置Ａ
が走行するようになっている。このモノレール２１には
位置表示器２４がステー２５を介して設けられ、モノレ
ール走行装置Ａの装置本体２６には位置検出センサ２７
が設けられ、これらにより所定の位置で停止する信号を
得ることができるようになっている。

また、装置本体２６の前側には障害物を検出する検出セ
ンサ２８が設けられている。

モノレール走行装置Ａの装置本体２６には摺電子２９が
支柱３０を介して設けられ、モノレール１に設けられた
摺電子３１から電源が電源ユニット３２に供給され、こ
のモノレール走行装置Ａは制御ユニット３３で制御され
る。

装置本体２６の上部には駆動モータ３４が備えられ、下
部に昇降機構３５が備えられている。

駆動モータ３４の出力軸３６はモノレール２１と直交す
る方向へ配置され、この出力軸３６の軸上にはプーリ３
７、走行うラッチ３８、駆動輪３９及び走行ブレーキ４
０が配置されている。

この駆動輪３９はその表面３９ａが、例えばゴム或いは
樹脂等の摩擦係数の大きい部材で形成されており、モノ
レール２１の走行面２１ａを摩擦力で走行するようにな
っている。

プーリ３７はタイミングベルト４１を介して昇降機構３
５のプーリ３７へ動力が伝達され、このときは低トルク
で駆動される。なお、このタイミングベルト４１に代え
て、チェーンやシャフトで動力を伝達するようにしても
よい。

駆動そ一夕３４はダイレクトドライブ（ＤＤ）モータが
用いられ、このＤＤ千−夕は低速度回転で高トルクが得
られるモータであり、走行うラッチ３８はｉ！磁クラッ
チが用いられ、また走行ブレーキ４０は電磁ブレーキが
用いられ、それぞれ制御ユニット３３からの制御信号で
作動する。

装置本体２６にはモノレール２１の坂を走行するどき反
力で駆動輪３９をモノレール２１の走行面２１ａに押圧
する坂走行機構Ｂが備えられ、この坂走行機構Ｂはモノ
レール２１の坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪３
９をモノレール２１の走行面２１ａに押圧するようにな
っている。

この坂走行機構Ｂの構成及び作動を第３図及び第５図に
示す、駆動輪３９が摩擦力でモノレール２１の走行面２
ｔａを走行可能になっており、このモノレール２１の下
面２１ｂに所定の隙間りで補助輪７０がブラケット７１
に回動可能に支持されており、この補助輪７０はモノレ
ール２１の下面２１ｂに駆動輪３９と対応する位置で接
触するようになっている。

この補助輪７００両側には走行輪７２がそれぞれ設けら
れ、この走行輪フ２はそれぞれ支持部材７３に回動可能
に支持されている。この支持部材７３は受部材７４に摺
動可能に設けられ、スプリング７５で走行輪７２を常に
千ル−ル２１の下面２１ｂに接触させるようになつてい
る。この走行輪７２によって、モノレール２１の平坦部
を走行するときに、モノレール走行装置Ａがガタつかな
いようになフている。

このモノレール走行装置Ａがモノレール２１の昇坂を走
行する場合には、第５図に示すように、モノレール走行
装置Ａの重力Ｗで、坂下側の走行輪７２がスプリング７
５に抗してモノレール２１の下面２１ｂに圧接され、板
上側の走行輪７２の支持部材７３がスプリングフ５によ
って伸び、補助輪７０の位置で反力Ｎ２が生じる。従っ
て、重力Ｗを反力Ｎ２と同方向のａ方向の成分Ｗ１と、
ｂ方向の成分Ｗ２に分けることができ、これにより、駆
動輪３９に反力Ｎ２と、荷！Ｗのａ方向の成分Ｗ１の合
力が反力Ｎ１として生じる。このため、駆動輪３９がモ
ノレール２１の走行面２１ａに押圧する押圧力Ｆは、押
圧力ｆより大きくなる。従って、駆動輪３９の摩擦力が
大きくなりで、モノレール２１の坂を確実に走行するこ
とができる。

このようにして駆動輪３９は、摩擦力でモノレール２１
の登板部や降板部とを、自刃で走行することがで診る。

また、装置本体２６には一対の上補助輪４４と、一対の
下補助輪４５とが設けられており、これらの上補助輪４
４と、下補助輪４５とが千ル−ル２１の上下の両側を挟
むように配置され、モノレール走行装置Ａが走行すると
き左右に外れることがないようにガイドする。

前記昇降機構３５の駆動軸４６はブラケット４７に回動
可能に支持されており、この駆動軸４６にプーリ３７が
設けられている。この駆動軸４６には昇降クラッチ４８
及び昇降ブレーキ４９が設けられ、昇降クラッチ４８は
電磁クラッチが用いられ、昇降ブレーキ４９は電磁ブレ
ーキが用いられている。この駆動軸４６の両端部にはギ
ヤ５０が設けられ、このギヤ５０でその両側に配置され
た一対の駆動ギヤ５１を駆動し、この駆動ギヤ５１と同
軸上に設けられたドラム５２を回転するようになりてい
る。このドラム５２にはそれぞれワイヤ５３が巻かれて
おり、このワイヤ５３でハンドリング機構５４が昇降す
る。

ハンドリング機構５４はフレーム５５に駆動軸５６が回
動可能に設けられ、この駆動軸５６に設けられた駆動ギ
ヤ５７は駆動モータ５８の駆動ギヤ５９と噛合しており
、駆動モータ５８で回転するようになっている。

この駆動軸５６には右ネジと左ネジとが形成されており
、この駆動軸５６の回転でガイド軸６０に支持されたハ
ンド部材６１が互いに近接する方向へ移動して部品を把
持し、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解
除するようになつている。

次に、この実施例の作動について説明する。

電源の人力時 電源を入力して、駆動モータ３４を駆動するときには走
行ブレーキ４０を作動して制動し、一方走行うラッチ３
８は解除して駆動輪３９に動力が伝達されないようにし
ている。

また、このとき昇降機構３５の昇降ブレーキ４９が作動
して制動し、昇降クラッチ４Ｂは開放された状態になっ
ており、駆動モータ３４の出力軸３６の回転でタイミン
グベルト４１でプーリ３７が回転しても、駆動軸４６が
回転することを規制している。

走行時 走行するときには、走行ブレーキ４０の作動を解除し、
走行うラッチ３８を接続する。このとき、昇降機構３５
は昇降ブレーキ４９が作動して制動され、昇降クラッチ
４８が開放されており、駆動モータ３４の出力軸３６の
回転でタイミングベルト４１でプーリ３フが回転しても
、駆動軸４６が回転することを規制している。

この駆動モータ３４の出力はダイレクトドライブ方式で
走行うラッチ３８を介して駆動輪３９へ直接伝達され、
低速度回転で、しかも高トルクが得られるようになって
いる。従って、小型の装置で円滑にモノレール２１を走
行し、モノレール２１の登板部を自刃で昇り、また降板
部を自刃で制動して降下することがで台る。

停止 モノレール走行装置Ａが所定の位置に到達すると、（■
置検出センサ２７の作動で得られる検出４８号から制御
ユニット３３で、駆動モータ３４を制御して回転速度を
低下させて、所定の位置に停止させる。この停止位置で
、走行ブレーキ４０を作動して制動すると共に、走行う
ラッチ３８の作動を解除して駆動輪３９への動力の伝達
を遮断する。

昇降時 この停止位置で、部品の昇降を行なう場合には、前記の
停止状態では走行ブレーキ４０が作動して制動し、走行
うラッチ３８が開放して駆動輪３９側への動力の伝達が
遮断されている。

この状態で、昇降ブレーキ４９を解除して、昇降クラッ
チ４８を作動して、駆動モータ３４の動力で駆動軸４６
を回転させ、このときは低トルクで駆動される。

この駆動軸４６の回転によって、ワイヤ５３が巻かれた
り、或いは巻き解かれたりして、ハンドリング機構５４
が上下動して所定の位置に移動させる。

このようにして、ハンドリング機構５４が所定の位置に
達すると、駆動そ一夕５８を回動して駆動軸５６を回転
させる。これにより、ガイド軸６０に支持されたハンド
部材６１が互いに近接する方向へ移動して部品を把持し
、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解除す
る。

第６図は坂走行機構Ｂの他の実施例を示している。この
実施例は第５図に示した坂走行機構Ｂの補助輪）Ｏを排
除して、走行輪７２の支持部材７３を支持する受部材７
４にストッパ７６を設けたものである。

従って、モノレール２１の登板を走行するとき、モノレ
ール走行装置Ａの重力Ｗで、板上側の走行輪７２の支持
部材フ３がスプリング７５によって伸び、版下側の走行
輪７２の支持部材７３はスプリング７５に抗して押され
、このときの支持部材フ３の移動が受部材７４のストッ
パ７６で規制され、この走行輪７２の位置で反力Ｎ２が
生じる。従って、重力Ｗを反力Ｎ２と同方向のａ方向の
成分Ｗ１と、ｂ方向の成分とに分けることができ、この
ａ方向の成分Ｗ１と反力Ｎ２の合力が駆動輪３９の位置
に反力Ｎ１として生じる。このため、駆動輪３９がモノ
レール２１の走行面２１ａに押圧する押圧力Ｆがｆより
大きくなり、駆動輪３９の摩擦力が大きくなって、モノ
レール２１の坂を走行することができる。

第７図は、坂走行機構Ｂのさらに他の実施例を示してい
る。この実施例は駆動輪３９と対向する位置に回転支点
０を有するように支持レバー７フが設けられ、この支持
レバー７７の二叉のアーム部７７ａに走行輪フ２が回動
可能に支持されている。そして、支持レバー７フの基部
７７ｂには部品等を収納する容器フ８が設けられている
。

従って、モノレール２１の平坦部を走行するときには、
支持レバー２１の基部７７ｂに設けた容器７８に収納し
た部品等の重量で、モノレール走行装置Ａが前後方向へ
ガタつくのを抑えるように作用する。

そして、モノレール２１の坂を走行するときには、支持
レバー７７は容器フ８に収納した部品等の重量で時計方
向へ回転するようになり、版下側の走行輪７２がモノレ
ール２１の下面２１ｂに押圧され、板上側の走行輪７２
はそル−ル２１の下面２１ｂから離れるようになる。従
って、第５図及び第６図に示す実施例と同様に、駆動輪
３９にモノレール２１の走行面２１ｍを押圧する押圧力
が増加し、これにより駆動輪３９の摩擦抵抗が大きくな
り、坂を確実に登ることができる。

なお、前記実施例ではモノレールを天井に配置する場合
について説明したが、床に配置するものにも適用でき、
さらに駆動モータはＤＤそ一夕に限定されない。

第８図乃至第１１図はさらに他の実施例を示し、第８図
はモノレール走行装置の正面図、第９図はその右側面図
、第１０図はその左側面図、第１Ｉ図はその平面図であ
る。

この実施例ではモノレール２１の下側には一対の走行輪
１フ２が配置され、このそれぞれの走行輪１フ２は支持
部材１７３を介して装置本体２６に固定されている。走
行輪１７２は弾性体で形成され、この弾性体として例え
ばウレタンゴム等が用いられる。このように、走行輪１
７２が支持部材１７３を介して装置本体２６に固定され
ているため、第１０図の二点鎖線で示すようなモノレー
ル２１が登板になっているところを走行するときの姿勢
変化を極めて少なくすることができる。このとぎ、走行
輪１７２が装置本体２６に固定されているため、登板時
には下側の走行輪１７２にロック方向の力が作用するが
、弾性体の変形で吸収されて円滑で安定した登板が可能
になる。

この走行輪１７２の弾性体の弾性力は装置本体２６や運
搬物の重量や坂の勾配等によフて設定され、さらに前後
の走行輪１７２の間隔は登板の走行時の食いけぎ量が弾
性範囲内になるように決定される。

この走行輪１７２の上方において、モノレール２１の上
部の両側には走行方向の前後に補助輪１４４が、下部の
両側にも同様に走行方向の前後に補助輪１４５が配置さ
れている。即ち、走行輪１７２を装置本体２６に固定し
て弾性体を用いることにより、走行輪１７２の変動量を
抑えることができる。このため、第１１図に二点鎖線で
示すようにモノレール２１が左右にカーブしている平坦
な走行路のコーナ等において、補助輪１４４，１４５が
モノレール２１の側部から外れることが防止でき、平坦
な走行路での走行安定性が一層向上する。

［発明の効果１ 前記したように、この発明のモノレール走行装置は、モ
ノレールの坂を走行するどき反力で駆動輪をモノレール
走行面に押圧する坂走行機構を備えるから、モノレール
の坂を走行するとき、坂走行機構で得られる反力で駆動
輪をモノレールの走行面に押圧する簡単な構造で、駆動
輪の摩擦抵抗を大きくすることができ、アブト式等の特
別な機構を用いないで、摩擦走行の方式でモノレールの
坂を走行することができる。

また、この発明のモノレール走行装置では、坂走行機構
が坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪をモノレール
走行面に押圧するから、モノレールの坂に応じた摩擦力
が与えられ、確実に坂を走行することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はエンジン組立ラインを示す概略斜視図、第２図
はモノレール走行装置の正面図、第３図はモノレール走
行装置の側面図、第４図はハンドリング機構の平面図、
第５図は坂走行機構を示す図、′ｓ６図は他の坂走行機
構を示す図、第７図はさらに他の坂走行機構を示す図、
′Ｍ８図乃至第１１図はさらに他の実施例を示し、第８
図はモノレール走行装置の正面図、第９図はその右側面
図、第１０図はその左側面図、第１１図はその平面図で
ある。 図中符号１．２１はモノレール、２１ｍは走行面、２１
ｂは下面、２６は装置本体、３４は駆動モータ、３５は
昇降機構、３６は出力軸、３８は走行うラッチ、３９は
駆動輪、７０，１４４，１４５は補助輪、７２．１７２
は走行輪、Ｂは坂走行機構である。 特　許　出　願　人　　　ヤマハ発動機株式会社第 日 第 図 第１１ 第１０図 手 続 補 正 書 事件の表示 昭和６３年特許願第１９９７２１、 発明の名称　モノレール走行装置 補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住所　静岡県磐田市新貝２５００番地

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、坂を有するモノレール上を、駆動輪が摩擦力で走行
   するモノレール走行装置において、前記モノレールの坂
   を走行するときに得られる反力で駆動輪をモノレール走
   行面に押圧する坂走行機構を備えることを特徴とするモ
   ノレール走行装置。 ２、前記坂走行機構は、モノレールの坂の勾配に応じて
   得られる反力で駆動輪をモノレール走行面に押圧するこ
   とを特徴とする請求項１記載のモノレール走行装置。