JPH0249409A - 薄板材の積層装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば外鉄形質圧器の鉄心組立作業などに
適用される、薄板材の積層装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、外鉄形質圧器の鉄心板の積層組立ては、第１０
図及び第１１図のようにする。第１Ｏ図は材料架台２上
に供給用の鉄心板８が１枚ごとに長手゛方向にずらされ
、端面が交互に出入して積重ねられ、供給鉄心積重ねブ
ロック１が形成されている。

、第１１図は鉄心組立途中を示し、組立架台６上の一方
側に、鉄心板８が１枚ごとに長平方向にずらされ、端面
が交互に出入して積層された、既積層鉄心ブロック３が
形成されている。ｅは鉄心板８の端部の入部による上下
間のすき間のうち、これから積もうとする指定位置のす
き間である。なお、組立架台６上の他方側にも同様に既
積層鉄心ブロック４（第１２図参照）が形成されている
０供給鉄心積重ねブロック１の鉄心板８を１枚宛取出し
、上記積層鉄心ブロック３ｍ　’　ｌｆｆ１に挿入し、
一端を一方の既積層鉄心ブロック端の上下のすき間ｅに
差入れ双方の端口を当接させ、他端を他方の既積層鉄心
ブロックの鉄心板８端面に当接させている。こうして、
中間の積層鉄心ブロック５が形成されていく。

この種の従来の鉄心板８の積層は、第１２図のようにし
ていた。作業者グが材料架台２上の供給鉄心積重ねブロ
ック１から、鉄心板８を１枚宛取出し、組立架台６上の
既積層鉄心ブロック３．４間に入れる。このとき、１枚
ごとに長手方向に左右にずらし、一端と他端とを交互に
既積層鉄心ブロック端の入部間の指定位置のすき間ｅに
差込み、両方の端面を当接させる。このように鉄心板８
を１枚宛積重ねる作業を繰返光し、中間の積層鉄心ブロ
ック５を所定鉄心長に形成する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の鉄心板８の積層は、作業者７が数十
枚の鉄心板を１枚宛積上げておシ、多大の労力を要し、
しかも長期にわたる作業であシ、挿入精度が低下すると
いう問題点があった０この発明は、このような問題点を
解決するためになされ九もので、機械化によシ自動的に
薄板材が所定位置に挿入され、端部が既積層薄板グロッ
クの端部の入部によるすき間に正確に差込まれ、作業時
間が大幅に短縮でき、省力化される薄板材の積層装置を
得ることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかる薄板材の積層装置は、ロボットのアー
ム端に吸着積揃え手段を取付け、上下動。

前後移動、水平回動移動させるようにし、吸着積揃え手
段には供給薄板材を１枚宛吸着する吸着装置と、既積層
薄板材ブロックの１枚ごとに出入した端部間の入部のす
き間に先端を差込み広げておく、くさび装置と、一端が
このすき間に挿入され他端が他方の既積層薄板材ブロッ
クの端面に対応させた積重ね中の薄板材の後端を押付け
る押揃え装置とを装着したものである。

〔作用〕

この発明においては、ロボットの動作によシ供給薄板材
を１枚宛吸着装置で吸着保持した吸着積揃え手段を、積
層中薄板材ブロック上に移動し、吸着薄板材を重ね、く
さび装置で既積層薄板材ブロックの端部の広げられた指
定位置のすき間に、吸着薄板材の一端を挿入し、他端を
他方の既積層薄板材グロックの端面に対応させ、押揃え
装置で後端を押付は各端面を相手方の端面に当接させて
揃える。

〔実施例〕

この発明による薄板材の積層装置の一実施例として変圧
器の鉄心板の積層の場合を説明する。第１図はこの発明
の一実施例による鉄心板の積層装置の平面図であり、１
〜６，８は上記従来のものと閤−のものである。１０は
ロボットで、突出するロボットアーム１１を前進、後退
、上下動及び水平方向に回動させる。１２はロボットア
ーム１１の先端部に取付けられた吸着積揃え手段である
。

吸着差込み揃え手段１１を、第２図及び第３図に平面図
及び正面図で示す。１３はロボットアーム１１端に取付
けられた結合体１４に取付けられた３本の支持棒で、例
えば管状棒からなる。１５は支持棒上３に取付けられた
複数の吸Ｍ装置、１６は支持棒１３に取付けられた両側
一対の揃え装置、１フは支持棒１３の両端に取付けられ
た一対の取付板１９に装着でれた両側一対のくきび装置
である。

くさび装＠１７は、第４図及び第５図に平面図及び側面
図で示すように溝成されている。１日は支持棒１３端に
取付けられた固定金具、取付板１９は平行にされた一対
宛の長大１９ａが設けられておシ、それぞれボルト２ｏ
が通され固定金具１８に固定されており、前後及び左右
方向に取付は位置調整可能にされている。２１は取付板
１９の下部に取付けられた一対の直線運動ころがシ軸受
で、案内軸２２を上下動自在に支持している０２３は一
対の案内軸２２下喘に固着された支持体、２４は案内軸
２２の上端に固定されたストッパ、２５は取付板１９上
に当てられた押え板２６との間は挿入式れた圧縮はねて
、案内軸２２を引上げ復帰させる。２７は支持体２３上
に固定はれた上下動シリンダで、ピストン棒２８が上方
に出されている。２９は取付板１９上に取付けられたば
ねケースで、上部に調整ボルト３０が通されている。３
１はピストン＄２８上端とｈａボルト３０との間に挿入
された圧縮はねて、ピストン棒２８を下方へ押圧してお
シ、調整ボルト３０によシ押圧力が調整される。３２は
調整ボルト３０を固定する止めナツトである。３３は支
持体２３に支持板２３ａを介し取付けられた前後動シリ
ンダで、ピストン棒３４が出されている。３６は支持体
２３の下部に前後移動自在に支持されたｒｊＬＭ運動軸
受で、ピストン棒３４の先端に連結されていて、前進、
後退される。３６は直線運動軸受３５の前部側に、水平
面に対し所定範囲の前後及び左右の傾斜可能に支持され
た自在取付体で、下部にくさび３７を取付けている０上
紀上下動シリンダ２７によシ支持体２３を下降させ、自
在取付体３６を介しく百び３７を積層中の鉄心板８上面
に沿わせ、前後シリンダ３３によシ前進させ、既積層鉄
心グロック３あるいは４の端部の指定位置のすき間ｅに
差込ませて広げる。

第４図の３８及び４３は取付板ユ９に取付けられた押え
装置及び分離用吸着装置で、それぞれ第６図に示すよう
に構成されている。３９は押え装置３８の押えシリンダ
で、取付板１９上に取付けられ、ピストン棒４０が下方
に出されている。４１はピストン棒４０端に７０−ティ
ング継手４２を介し連結された押えヘッドで、下端面が
挿入済鉄心板８の上面のうねシによる傾きに応じ沿うよ
うに傾斜可能にてれている。

また、４４は分離用吸着装置４３の直線運動ころがシ軸
受で、取付板１９下面に取付けられ、支持軸４５を上下
動自在に支持している。支持軸４５の下端には首振）パ
ッド４６が水平面に対し所定範囲の傾斜可能に支持式れ
ている。４フは支持軸４５に固定された受はリング、４
８はＬＩＩ纏運動ζろが夛軸受４４端と受はリング４７
との間に挿入された圧縮ばねで、首振）パッド４６を押
下げている。

首振シパッド４６は真空吸引源に吸引ホース（図示は略
す）を介し接続されてお９、鉄心板８を吸着する。

押え装置３Ｂ及び分離用吸着装置４３は、両端−対の取
付板１９にそれぞれ１個宛取付けられである０ 吸着装置ユ５は、第７図に示すように構成されている。

５０＃：ｉ支持棒ユ３にはめられ締付はボルト５１によ
シ固定されたブラケット、５２はこのブラケット５０に
取付けられたＯＬ線運動ころが）軸受で、支持軸５３を
上下動自在に支持している。５４は支持軸５３の下端に
固定された吸着パッド、５５は支持軸５３に固定された
受はリング、５６は０！：ｍ運動ころがシ軸受６２端と
受はリング５５問に挿入された圧縮ばねで、吸着パッド
５４を押下げている。吸着パッド５４は真空吸引源に吸
引ホース（図示は略す）を介し接続されておシ、鉄心板
８を吸着保持する。

揃え装置１６は、第８図及び第９図に側面図及び下面図
で示すようになっている。６０は所定位置に積まれ鉄心
板８の後端を押す揃え板で、上下一対の案内軸６１の先
端に固着されている。６２は各支持棒１３にはめられ締
付はボルト６３によシ固定されたブラケット、６４は各
ブラケット６２にまたがシ固定した固定板、６５は前後
・）ブラケット６２に固定された前後一対の支持板で、
ブシュ６６を介し案内軸６１を前後移動可能に支持して
いる。

６フは一方の案内軸６１の中間部に取付けられた前後一
対のストッパ、６８は支持板６５とストッパ６７問に挿
入され九前後一対の圧縮ばねで、ストッパ６フのねじ込
みによシ押付力が変えられる。６９は案内軸６１の後端
に固定された抜は止めのストッパである。

上記一実施例の装置の動作は、次のようになる。

ロボツ）　１０には材料架台２上の鉄心板８の取出しか
ら積層組立までのシーケンス、及び移動経由点がプログ
ラミングされておシ、始動スイッチボタンを押す仁とに
よジグログラムが開始し、ロボット１０は一連の動作を
する。

まずロボット１０により吸着積＃−揃え手段１２をスタ
ート位置から供給鉄心板積重ねブロック１上に移動し、
各吸着装置１５により吸着バッド５４で鉄心板８を１枚
吸着する。このとき、吸着パッド５４と分離用吸着装置
の首振夛バッド４６とは、下降吸着時は圧縮ばね４８．
５６を圧縮し下端は同一高さくなるが、上昇すると、第
３図のように、両端の首振シパツド４６の下端が中間の
各吸着バッド５４の下端よシ先に上昇を始め、間隔ｆ約
１０ｍｍだけ上方になるように設定しである。したがっ
て、各吸着パッド５４がまだ鉄心板８上を押えているの
に、両方の首振シパツド４６が先に上昇を始める。これ
につれ、鉄心板８０両端部がめくシ上げられ下の鉄心板
８間に空気が入り、１枚が確実に吸着分離される。

こうして、鉄心板８を吸着パッド５４に吸着した吸着積
層揃え手段１２は、ロボット１０によシ、重ね中の積層
鉄心ブロック５上に移動する。鉄心板８の形状にしたが
い、左右どちらかのくさび装置１７を作動し、上下動シ
リンダ２７によシくさび３７を重ね中の積層鉄心ブロッ
ク５の上部の鉄心板８上に下降当接させ、前後動シリン
ダ３３によりくさび３７を前進はせ、先端で既積層鉄心
ブロック３又は４の指定位置のすき間ｅに差込み広げる
。このとき、積層中鉄心ブロック５の上部の鉄心板８面
にうねシがあっても、自在取付体３６によりくさび３フ
は鉄心板日上面に沿って前進及び差込みができる。吸着
されてきた鉄心板８は積層中鉄心グロック５上に下降さ
れ、各押え装置３８の押えヘッド４１の下降によシ両端
部が押えられる。ロボット１０によシ吸着積書揃え手段
１２を前進させ、吸着鉄心板８を前進し一端をすき問ｅ
に差込む。このとき、くさび３７は前後動シリンダ３３
によシ退避させる。こうして、鉄心板８が前進挿入され
ると、吸着を離脱する。すると揃え装置１６の揃え板６
０により、挿入済みの鉄心板８の後端を重ね中の積層鉄
心ブロック５とともに押付け、所定の位置に揃える。

つづいて、吸着積層揃え手段１２はロボット１０によジ
スタート位置に戻される。

再び上記動作を繰返光し、数十枚の鉄心板８を自動的に
積上げる。

なお、上記実施例では薄板材として変圧器の鉄心板を積
層する場合を示したが、これに限らず、他の機種の例え
ば絶縁板など薄板材を積層組立てする場合にも適用でき
るものである。

〔全問の効果〕

以上のように、この発明によれば、ロボットのロボット
アーム端に吸着積層え手段を取付け、上下動１前後移動
、水平回動移動するようにし、吸着積層え手段には供給
薄板材を１枚宛吸着する吸着装置と、既積層薄板材ブロ
ックの１枚ごとに出入した端部間の入部のすき間に先端
を差込み広げておく、くさび装置と、一端がこのすき間
に挿入され他端が他方の既積層薄板材ブロックの端面に
対応された積重ね中の薄板材の後端を押付ける押揃え装
置とｔ−装着したので、多数枚の薄板材が１枚宛所定位
置に積重ねられ、積層が自動化され省力化でき、所要時
間が大幅に短縮され、しかも、精度の高い積層組立てが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による薄板材の積層装置の一実施例を
示す変圧器鉄心板の積ノーに適用しな平面図、第２図及
び第３図は第１図の吸着積層え手段の平面図及び正面図
、第４図は第２図のくさび装置部の平面図、第５図は第
４図のくさび装置のＡ方向に見九一部断面にした図、第
６図は第４図めＢ方向に見た図、第７図は第３図の吸着
装置の側面図、第８図及び第９図は第３図の揃え装置の
側面図及び下面図、第１０図は供給鉄心板積重ねブロッ
クの斜視図、第１１図は第１０図の鉄心板を既積層鉄心
ブロック間に挿入積層している状態を示す斜視図、第１
２図は従来の人手による鉄心板の積層組立てを示す平面
図である。 １・・・供給薄板材（鉄心板）積重ねブロック、３゜４
・・・既積層薄板材（鉄心板〕ブロック、５・・・重ね
中の積層薄板材（鉄心板）ブロック、８・・・薄板材（
鉄心板）、１０・・・ロボット、１１・・・ロボットア
ーム、１２・・・吸着積層え手段、１５・・・吸着装置
、１６・・・揃え装置、１７・・・くさび装置、２７・
・・上下動シリンダ、３３・・・前後動シリンダ、３６
・・・自在取付体、３７・・・くさび、５３・・・支持
軸、５４・・・吸着パッド、６０・・・揃え板、６１・
・・案内軸、６日・・・圧縮ばね

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 供給薄板材を１枚宛吸着する複数の吸着装置と、両端部
   に配設されており、くさびを下降し積重ねてある薄板材
   上面に沿わせ前進し、既積層薄板材ブロックの端面の１
   枚おきの出入部の入部のすき間に差込み広げる両端１対
   のくさび装置と、上記吸着装置に吸着され所定位置に積
   まれ一端部が上記入部のすき間に挿入された薄板材を後
   端から押し揃える複数の揃え装置とを有する吸着積揃え
   手段、及び突出するロボットアームの先端部に上記吸着
   積揃え手段を取付けており、この吸着積揃え手段を上昇
   ，下降，前進，後退、及び水平方向に回動移動させるロ
   ボットを備えた薄板材の積層装置。