JPH0257101A - 耕耘機の耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、リフトシリンダにより三点式リンク機構を介
して昇降操作される状態でロータリ耕耘装置を自走機体
の後部に連結し、前記ロータリ耕耘装置のロータリ後方
カバーを上下揺動自在に、かつ、遊端側が接地する状態
に耕耘装置機体に取付けると共に、前記ロータリ後方カ
バーの取付角度に基いて耕耘深さを検出する耕深センサ
による検出耕深と、耕深設定装置による設定耕深とが一
致またはほぼ一致する状態に前記シリンダを自動操作す
る耕深制御手段を設け、前記三点式リンク機構にトップ
リンクシリンダを備えてある耕耘機の耕深制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

上記耕耘機は、自走機体の前後傾斜変化にかかわらず、
耕深制御手段の作用のために耕耘深さをほぼ一定に維持
しながら作業できるように構成されたものである。また
、リフトシリンダによる耕耘装置持上げの際にトップリ
ンクシリンダの短縮操作を併わせで人為的にしたり自動
的に行わせることにより、トップリンクシリンダの短縮
のために耕耘装置下端側かロワーリンクの耕耘装置枢支
軸芯の周りで揺動上昇し、耕耘装置持上げがリフトシリ
ンダのみだけでするよりも高レベルまでできるようにな
ったものである。

上記耕深制御手段を有した耕耘機において、従来、ロー
タリ後方カバーの支持部材を耕耘装置機体に位置変更自
在に取付けると共に、この取付位置変更によりカバー揺
動軸芯が耕耘ロータリの回動軸芯に対して上下に移動す
るように構成し、耕深設定装置による設定耕深の変更調
節に併わせで前記支持部材の位置調節をすることにより
、耕耘深さの単位深さ変化めためにロータリ後方カバー
が揺動する角度が設定耕深の変更にかからずほぼ一定に
なり、すなわちロータリ後方カバーの揺動効率がほぼ一
定になり、設定耕深を浅くした場合及び設定耕深を深く
した場合のいずれにおいても耕深制御をほぼ同一の制御
精度で行わせることが可能になったものがあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来、前記カバー効率を設定耕深の変化にかかわらず一
定になるように補正するだめの専用の構成が必要で構造
面で不利になっていた。

本発明は、前記カバー効率補正が構造面からも手間面か
らも有利にできるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、冒記した耕耘機の耕深制御装置に
おいて、前記耕深設定装置による設定耕深が浅耕耘側に
変化すると前記トップリンクンリングが伸長し、かつ、
前記耕深設定装置による設定耕深が深耕耘側に変化する
と前記トップリンクンリングが短縮する状態に前記トッ
プリンクンリングを自動操作するカバー効率補正手段を
設けてあることにある。そして、その作用及び効果は次
のとおりである。

〔作　用〕

設定耕深を浅い側に変更調節すると、これに伴ってカバ
ー効率補正手段によりトップリンクシリンダが自動的に
伸長操作され、このシリンダ伸長に起因する耕耘装置揺
動のためにカバー効率が設定耕深変更前と同一またはそ
れに近いものになるようにし、かつ、設定耕深を深い側
に変更調節すると、これに伴ってカバー補正手段により
トップリンクシリンダが自動的に短縮操作され、このシ
リンダ短縮に起因する耕耘装置揺動のためにカバー効率
が設定耕深変更前と同一またはそれに近いものになるよ
うにすることが、カバー効率補正手段が自動操作するシ
リンダストロークの設定によってできる。

〔発明の効果〕

カバー効率補正手段のために、冒記したカバー効率補正
がトップリンクシリンダによる耕耘装置持ち上げのため
の構成を利用して構造簡単に、かつ、設定耕深の変更調
節のための操作をするだけで操作簡単にでき、耕深制御
が耕耘深さ変化にかかわらず同一の制御精度でされるも
のを安価に、かつ、調節手間面で有利な状態に得られる
ようになった。

〔実施例〕

次に実施例を説明する。

第５図に示すように、運転キャビン（１）を備えた車輪
式自走機体の後部にリフトシリンダ（２）により三点式
リンク機構（３）を介して昇降操作されるようにロータ
リ耕耘装置（４）を連結すると共に、自走機体から回転
軸（５）を介して耕耘装置（４）に動力伝達されるよう
に構成して、乗用型耕耘機を構成しである。

耕耘装置（４）において、耕耘ロータリ（６）の後方を
覆うように備えてあるロータリ後方カバー（７）を、耕
耘装置機体を形成しているロータリ上方カバー（８）に
軸芯（Ｐｌ）の周りで上下揺動するように取付けると共
に、自重とスプリング（９）により下降付勢されて遊端
側が耕耘後に接地するように構成しである。そして、ロ
ータリ後方カバー（７）に連動ロッド（１０）をして連
動させた回転ポテンショメータ式の耕深センサ（１１）
をロータリ上方カバー（８）に取付けである。つまり、
耕深センサ（１１）がロータリ後方カバー（７）の取付
角度に基いて耕耘深さを検出し、検出結果を電気信号と
して出力するように構成しである。

第１図に示すように、リフトシリンダ（２）の操作弁（
１２）を電磁操作弁に構成すると共に、この操作弁（１
２）の操作回路（１３）をマイクロコンピュータ（Ｃ）
で成るポジション制御手段（１４）、制御モード切換え
手段（１５）及び耕深制御手段（１６）に連係させであ
る。そして、リフトレバー（１７）の作動、揺動力向及
び揺動ストロークを検出する第１ポテンシヨメータ（１
８）、並びに、三点式リンク機構（１３）を構成するリ
フトアーム（３ａ）の自走機体に対する揺動角に基いて
耕耘装置（４）の自走機体に対する高さを検出する第２
ポテンシヨメータ（１９）をポジション制御手＆（１４
）に連係させると共に、ポジション制御手段（１４）は
両ポテンショメータ（１８）、　（１９）からの情報に
基いてこの情報に適応した操作位置に操作弁（１２）を
操作させるべき信号を操作回路（１３）に自動的に出力
するように構成しである。すなわち、リフトレバー（１
７）が上昇方向（Ｕ）または下降方向（Ｄ）に揺動操作
されると、そのリフトレバー作動に伴いリフトレバー（
１７）の揺動力向に対応した耕耘装置上昇側または耕耘
装置下降側にリフトシリンダ（２）を作動操作し、そし
て、リフトレバー（１７）が操作されたストロークに比
例したストロークだけ耕耘装置（４）が上昇または下降
するとりフトンリング（２）を停止操作するようにしで
ある。

耕深制御手段（１６）は、耕深センサ（１１）による検
出耕深と耕深設定装置（２０）による設定耕深とを比較
してそれらの大小関係を判別し、この判別結果に基いて
判別結果に適応した操作位置に操作弁（１２）を操作さ
せるべき信号を操作回路（１３）に自動的に出力するよ
うに構成しである。

すなわち、耕深センサ（１１）による検出耕深と耕深設
定装置（２０）による設定耕深とが一致またはほぼ一致
する状態にリフトシリンダ（２）を自動操作するように
しである。

制御モード切換え手段（１５）は第１ポテンシヨメータ
（１８）からの情報に基いて操作回路（１３）をポジシ
ョン制御手段（１４）からの信号に基いて作動するポジ
ション制御状態と、耕深制御手段（１６）からの信号に
基いて作動する耕深制御状態とに自動的に切換えるよう
に構成しである。すなわち、リフトレバー（１７）が操
作範囲（！ＪＡＮ）　　に在ると操作回路（１３）を前
記ポジション制御状態に操作し、リフトレバー（１７）
が操作位置（八［ＩＴ）に切換え操作されると操作回路
（１３）を前記耕深制御状態に切換えるようにしである
。

三点式リンク機構（３）を構成するトップリンクシリン
ダ（２１）を油圧シリンダ（以下トップリンクシリンダ
と称する。）により構成し、このトップリンクシリンダ
（２１）を短縮操作することにより、耕耘ロータリ（６
）及び前記軸芯（Ｐｌ）がロワーリンク連結軸芯（Ｐ２
）の周りで揺動上昇するように耕耘装置（４）の揺動操
作ができ、トップリンクシリンダ（２）を伸長操作する
ことにより、耕耘ロータリ（６）が揺動下降するように
耕耘装置（４）の揺動操作ができるように構成しである
。

第１図に示すように、トップリンクシリンダ（２１）の
操作弁（２２）を電磁操作弁に構成すると共に、この操
作弁（２２）の操作回路（２３）をマイクロコンピュー
タ（Ｃ）で成る昇降制御手段（２４）及びカバー効率補
正手１（２５）、前記制御モード切換え手段（１５）に
連係させである。そして、昇降制御手段（２４）は、リ
フトレバー（１７）が上昇側ストロークエンド（Ｂ）　
　に操作されたことを検出する検出スイッチ（２６）に
連係させると共に、この検出スイッチ（２６）が検出状
態にあると、操作弁（２２〉をシリンダ短縮位置に操作
させるべき信号を操作回路（２３）に自動的に出力する
ことによってトップリンクジリンク（２１）を自動的に
ストロークエンドまで短縮操作し、検出スイッチ（２４
）が非検出状態にあると、操作弁（２２）をシリンダ伸
長位置に操作させるべき信号を操作回路（２３）に自動
的に出力することによってトップリンクシリンダ（２１
）を自動的にストロークエンドまで伸長操作するよう構
成しである。

カバー効率補正手段（２５）をマイクロコンピュータ（
Ｃ）で成る目標長さ演算手段（２７）に連係させると共
に、この目標長さ演算手段（２７）を耕深設定装置（２
０）による設定耕深と、予め設定人力しであるプログラ
ムとに基いて現出すべきトップリンクシリンダ長さを産
出するように構成しである。そして、カバー効率補正手
段（２５）はトップリンクシリンダ（２１）の伸長長さ
を検出するストロークセンサ（２８）による検出長さと
、目標長さ演算手段（２７）による算出ンリンダ長さと
が一致またはほぼ一致するように操作弁（２２）を操作
弁（２２）させるべき信号を操作回路（２３）に自動的
に出力することにより、耕深設定位置（２０）による設
定耕深が浅耕耘側に変化するとその変化分に応じたスト
ロークを伸長し、かつ、耕深設定装置（２０）による設
定耕深が深耕耘側に変化するとその変化分に応じたスト
ロークを短縮するようにトップリンクシリンダ（２１）
を自動操作し、耕耘深さの単位深さ変化のためにロータ
リ後方カバー（７）が揺動する角度が設定耕深の変化に
かかわらず一定またはほぼ一定になるところの長さにト
ップリンクシリンダ長さを調節するように構成しである
。

要するに、リフトレバー（１７）を操作範囲（ＭＡＮ＞
のうちストロークエンド（ε）を除く箇所にて揺動操作
すると、耕耘装置（４）がリフトレバー（１７）の操作
ストロークに比例したストロークだけ、リフトシリンダ
（２）の持上げ力によって上昇するかあるいは耕耘装置
自重によって下降するのである。そして、リフトレバー
（１７）をストロークエンド（Ｅ）　　に操作すると、
リフトシリンダ（２）による持上げと、トップリンクシ
リンダ′（２１）の短縮作動による持上げとによって耕
耘装置１ 置（４）がストロークエンドまで上昇するのである。

リフトレバー（１７）を操作位置（Ａ［ＪＴ）　　に操
作すると、耕耘装置（４）が自動的に昇降制御され、自
走機体のピッチングにかかわらず耕耘深さをほぼ一定に
維持しながら作業できるのである。

そして、この場合、設定耕深の変更操作をするだけでト
ップリンクシリンダ（２１）が自動的に伸長調節され、
自動耕深制御が耕深変更前の制御精度と同一またはほぼ
同一の制御精度で行われるのである。

運転キャビン（１）は第２図及び第３図に示す如きクツ
ションゴム（２９）を介して走行機体部分（３０）に取
付けである。そして、クツションゴム（２９）は自由状
態での断面形状が第３図に示す如き形状であることによ
り、弾性変形量（Ｘ）　　とバネ定数（Ｋ）　　との関
係が第５図に示す如くなるように構成しである。

尚、機許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る耕耘機の耕深制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系のブロック図、第２図はクツション
ゴムの断面図、第３図は第２図の■−■線断面矢視図、
第４図はクツションゴム性能の説明図、第５図は耕耘機
全体の側面図である。 （２）・・・・・・リフトシリンダ、　（３）・・・・
・・三点式リンク機構、（４）・・・・・・ロータリ耕
耘装置、（７）・・・・・ロータリ後方カバー、（８）
・・・・・・耕耘装置機体、（１１）・・・・・・耕深
センサ、（１６）・・・・・・耕深制御手段、（２０）
・・・・・・耕深設定装置、（２１）・・・・・・トッ
プリンクシリンダ、（２５）・・・・・・カバー効率補
正手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　リフトシリンダ（２）により三点式リンク機構（３）
   を介して昇降操作される状態でロータリ耕耘装置（４）
   を自走機体の後部に連結し、前記ロータリ耕耘装置（４
   ）のロータリ後方カバー（７）を上下揺動自在に、かつ
   、遊端側が接地する状態に耕耘装置機体（８）に取付け
   ると共に、前記ロータリ後方カバー（７）の取付角度に
   基いて耕耘深さを検出する耕深センサ（１１）による検
   出耕深と、耕深設定装置（２０）による設定耕深とが一
   致またはほぼ一致する状態に前記シリンダ（２）を自動
   操作する耕深制御手段（１６）を設け、前記三点式リン
   ク機構（３）にトップリンクシリンダ（１１）を備えて
   ある耕耘機の耕深制御装置であって、前記耕深設定装置
   （２０）による設定耕深が浅耕耘側に変化すると前記ト
   ップリンクシリンダ（２１）が伸長し、かつ、前記耕深
   設定装置（２０）による設定耕深が深耕耘側に変化する
   と前記トップリンクシリンダ（２１）が短縮する状態に
   前記トップリンクシリンダ（２１）を自動操作するカバ
   ー効率補正手段（２５）を設けてある耕耘機の耕深制御
   装置。