JPH0270604A - 自走クレーンの走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、複数のラックおよび加工装置にそって自走し
、これらラックおよび加工装置間にて荷の移載を行い、
かつ入出庫を行う自走クレーンの走行制御方法に関する
ものである。

従来の技術 従来、上記自走クレーンの走行制御方法は、自走クレー
ンの走行移動に連動するパルス発信器からのパルスを計
数し、前記ラックの各ペイ毎、および加工装置毎に予め
設定したパルス計数値と実際に計数したパルス計数値と
を比較し、その差に応じて自走クレーンを制御する方法
がとられていた。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の自走クレーンの走行制御方法では、自走
クレーンに連動して計数されるパルス計数値が、自走ク
レーンの車輪とガイドレールとのスリップなどが原因で
、実際の走行距離に対応する値からずれることがあり、
高精度な停止位置制御は不可能であった。したがって、
特に高精度な、加工装置に移載される荷（未加工ワーク
）の長さに応じた停止位置制御が要求される加工装置で
は。

荷の移載時に荷が転落するなどの不具合があった。

本発明は上記問題を解決するものであり、荷の長さに応
じた高精度な停止位置制御が可能な自走クレーンの走行
制御方法を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、複数のラックおよび
加工装置にそって自走し、これらラックおよび加工装置
間にて荷の移載などを行う自走クレーンと、前記自走ク
レーンに設けた自走クレーンの走行移動に連動するパル
ス発信器と、前記自走クレーンの走行方向に沿って前記
加工装置を設けたダミー垂直トラスと、前記自走クレー
ンに設けた前記ダミー垂直トラスおよび前記ラックの垂
直トラスを検出する検出器とを備えた加工設備において
、前記、自走クレーンの前記加工装置へ荷を移載する停
止位置を、移載する荷の長さに対応して前記ダミー垂直
トラスからの前記パルス発信器のパルス数で定め、前記
自走クレーンを、移載を行う前記加工装置のダミー垂直
トラスを検出したのち、移載中の荷の長さにより定めら
れた前記パルス数をカウントして停止させるものである
。

作用 上記方法により、加工装置の両端に設けられたダミー垂
直トラスから荷の長さに応じて定められた停止位置まで
のパルス数を新たに計数して停止制御を行う。よって、
走行移動に連動したパルス計数値が走行距離に対応する
値からずれていても、高精度に停止制御が行われる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の自走クレーンの走行制御方法を使用し
た自走クレーンを備えた加工設備の平面図である。

第１図において、１は入庫コンベヤであり、入庫コンベ
ヤ１より入庫した未加工ワーク２は、ラック３および加
工装置４に沿って、ガイドレール５上を自走する自走ク
レーン６によって、未加工ワーク２の加工手順に従って
、第２図に示すラック３のベイ７の荷受部８へ格納され
るか、あるいは加工装置４に移載される。また、第２図
に示すように、自走クレーン６は、支柱９にガイドされ
て昇降する昇降キャレツジ１ｏを備え、この昇降キャレ
ツジ１０上には、ラック３の荷受部８との間で未加工ワ
ーク２の受渡しを行う出退転自在なランニングフォーク
１１が設けられている。さらに自走クレーン６には、走
行用の駆動車輪１２を駆動する走行モータ１３％ランニ
ングフォークを出退駆動するフォークモータ１４％昇降
キャレツジ１０を昇降駆動する昇降モータ１５が設けら
れ、また第１図に示すように、走行モータ１３に連動連
結したパルス発信器１６、ラック３のベイ７を区切る垂
直トラス１７を検出するラックベイトラス検出器（反射
式光電スイッチなど）１８．加工装置４の両側に自走ク
レーン６の走行方向に沿って設けられたダミー垂直トラ
ス１９を検出するダミー垂直トラス検出器（反射式光電
スイッチなど）２０が設けられている。未加工ワーク２
は加工装置４による加工が終了すると自走クレーン６に
より出庫コンベア２１に移載され、搬出される。また、
第１図において、２２はホームポジションであり、パル
ス発信器１６、ラックベイトラス検出器１７およびダミ
ー垂直トラス検出器２０による計数の原点を示す。

第３図に、加工装置４の未加工ワーク２受入れ部の模式
図を示す。受入れ部は、固定ワークチャック２３と、自
走クレーン６の走行方向に移動可能な移動ワークチャッ
ク２４から構成され、未加工ワーク２の長さに合わせて
移動ワークチャック２４が移動して、未加工ワーク２が
受入れられる。よって、自走クレーン６の加工装置４に
おける停止位置が未加工ワーク２の長さにより変更され
ない場合、あるいは高精度に停止位置制御が行われない
と、未加工ワーク２は転落する。

第４図に、自走クレーン６の走行モータ１３を制御する
走行制御装置のブロック図を示す。走行制御装置２５は
、自走クレーン６より、たとえば光伝送方式によって、
パルス発信器１６のパルス信号１１ダミー垂直トラス検
出器２０のダミー垂直トラス検出信号り、ラックベイト
ラス検出器１８のラックベイトラス検出信号ｄを入力し
、さらに加工設備全体を制御するマス々−コンピュータ
（図示せず）より自走クレーン６の行き先データ信号ｇ
と移載する未加工ワーク２の筒長信号ｋを入力し、たと
えば光伝送方式によって走行モータ１３へ駆動信号２を
出力している。第４図において、２６はパルス信号ｉを
計数する第１の加減算カウンタ、２７はラックベイトラ
ス検出信号ｄを計数する第２の加減算カウンタ、２８は
グミー雅直トラス検出信号りを計数する第３の加減算カ
ウンタであり、何れも自走クレーン６がホームポジショ
ン２２より入庫コンベヤ１へ向って前進移動する時に加
算計数を行い。

出庫コンベヤ２１に向って後進移動する時には減算計数
を行うとともに、自走クレーン６がホームポジション２
２に戻った時１強制的に計数値はゼロリセットされる。

２９は自走クレーン６が目標とするラック３のベイ７あ
るいは加工装置４の停止位置に対応したパルス数を設定
する目標値設定部であり、前記行き先データ信号ｇ、筒
長信号ｋ、第１の加減算カウンタ２６のパルスカウント
信号ｎおよび第３の加減算カウンタ２８のダミー垂直ト
ラスカウント信号りを入力し、第１のパルス設定信号ａ
、第２のパルス設定信号すおよびカウンタのセット。

リセットを行うコントロール信号Ｃを出力している。目
標値設定部２９については後で詳細に説明する。第１の
パルス設定信号亀は第１の比較部３０へ入力され、＠ｌ
の加減算カウンタ２６のパルスカウント信号ｎと比較さ
れ、第１の比較部３０の第１の偏差出力信号Ｘは走行制
御部３１へ出力される。３２はコントロール信号Ｃがセ
ットの時にパルス発信器１６のパルス信号ｉを自走クレ
ーン６の前進移動時に加算し、後進移動時に臓算し、コ
ントロール信号Ｃがリセットの時に強制的に計数値をゼ
ロリセットする第４の加減算カウンタであり、＠４の加
減算カウンタ３２の第２のパルスカウント信号ｑは第２
の比較部３３にて第２のパルス設定信号すと比較され、
第２の比較部３３の第２の偏差出力信号ｙは走行制御部
３１へ出力される。走行制御部３１は第１、第２の偏差
出力信号！、７が正のとき前進させ、負のとき後進させ
、また偏差が２００パルス以上のとき高速、２００パル
ス未満のとき低速となる駆動信号２を走行モータ１３へ
出力している。３４はラック３のベイ７の垂直トラス１
７毎の基準パルスを学習により記憶した補正値記憶部で
あり、補正値記憶部３４に記憶される基準パルスは、第
２の加減算カウンタ２７のラックベイトラスカウント信
号ｅのカウント値Ｅ、すなわち垂直トラス１７の番号に
より、たとえば第１表のように学習して記憶され、ラッ
クベイトラスカウント信号ｅの更新毎に基準パルス信号
ｒとして補正部３５へ出力され、補正部３５はラックベ
イカウント信号６の更新毎に基準パルス信号ｆを補正信
号ｍとして出力することにより第１の加減算カウンタ２
６のカウント値Ｎを強制的に基準パルス数Ｆに補正して
いる。

次に目標値設定部２９を第５図のブロック図に基づいて
さらに詳細に説明する。

第１表 第５図において、３６は行き先データ信号ｇにより、学
習して記憶されたパルス数を第１の設定出力信号４とし
て出力する第１の記憶部であり、たとえば第２表に示す
ように、行き先データ信号ｇの行き先番号Ｇが１〜７の
ときラック４のベイ７毎の自走クレーン６の停止位置の
パルス数Ｎ、が出力され１行き先番号Ｇが８〜１０のと
き加工装置４毎に両側に設けたダミー垂直トラス１９の
番号ＴＬ。

Ｔｓお−よびパルス数ＮＲＬ　、　ＮＲ８（自走クレー
ン６のホームポジション２２に近いほうをＴＳ＋　ＮＲ
５とする）が出力される。なお、行き先番号Ｇが零のと
きは停止指令を意味し、出力信号ｒはオフとされる。

第２表 また、３７は筒長信号ｋにより、加工装置４のホームポ
ジション２２より遠いほうのダミー垂直トラス１９から
加工装置４の中心に向って、学習により記憶された停止
位置のパルス数Ｊを第２の設定出力信号ｊとして出力す
る第２の記憶部であり、たとえば第３表に示すように、
筒長信号にの筒長データ値Ｋによりパルス数Ｊを出力す
る。なお、Ｌは加工装Ｍ４の両側のダミー垂直トラス１
９間の距離をパルス数で表わしたものである。

第３表 （Ｌ口２２００　） ３８は第１および第２の設定出力信号ｅ、　　ｊ、行キ
先データ信号ｇ、第１の加減算カウンタ２６のパルスカ
ウント信号ｎおよび第３の加減算カウンタ２８のダミー
垂直トラスカウント信号ｔを入力して、判定し、第１お
よび第２のパルス設定信号ａ、　　ｂおよびコントロー
ル信号Ｃを出力する判定部である。第６図のフローチャ
ート図にしたがってこの判定部３８の判定手順を説明す
る。

ます、行き先データ信号ｇの行き先番号Ｇが零、すなわ
ち停止指令であるかを判定しくステップ４１）、行き先
番号Ｇが零のとき、＠１のパルス設定信号ａのパルス設
定値Ａをパルスカウント信号ｎのパルスカウント値Ｎと
トラッキングし、第１の比較部３０にて偏差を生じない
ようにしくステップ４２）、第２のパルス設定信号すの
パルス設定値Ｂを零としくステップ４３）、コントロー
ル信号Ｃをリセットとする（ステップ４４）。したがっ
て、第２の比較部３３の偏差は生じない。ステップ４１
にて行き先番号Ｇが零でないとき、行き先番号Ｇが７以
下、すなわち行き先がラック３のベイ７であるかどうか
を判定する（ステップ４５）。行き先がラック３のベイ
７であるとき、第１の設定出力信号ｌよりラック３のベ
イ７の停止位置パルス設定数ＮＢを第１のパルス設定信
号色のパルス設定値Ａとして第１の比較部３０へ出力し
くステップ４６）、前記ステップ４３．４４へ進みＢ＝
Ｏ、コントロール信号Ｃとしてリセットを出力する。ス
テップ４５において、行き先が加工装置４と判定される
と、行き先の加工装置４と自走クレーン６の相対位晋を
判定する。

自走クレーン６が左側（入庫コンベヤ１側）のダミー垂
直トラス１９より左側にあると判定されると（ステップ
４７）、第１のパルス設定信号ａのパルス設定値Ａとし
て、自走クレーン６を左側のダミー垂直トラス１９の右
側（出庫コンベヤ２１側）へ移動させるため左側のダミ
ー垂直トラス１９のパルス数ＮＲＬより任意の定数α、
たとえば１００パルスを減算した、Ａ　ａｓ　ＮＲＬ−
α　を第１の比較部３ｏへ出力しくステップ４８）、自
走クレーン６が両側のダミー垂直トラス１９の闇に位置
すると判定されると（ステップ４９）％第１のパルス設
定信号ａのパルス設定値Ａとして、自走クレーン６を左
側のダミー垂直トラス１９の左側へ移動させるため、Ａ
＝ＮＲＬ＋αを第１の比較部３０へ出力しくステップ５
０）、自走クレーン６が右側のダミー垂直トラス１９の
右側に位置する場合は、第１のパルス設定信号ａのパル
ス設定値Ａとして、自走クレーン６を右側のダミー垂直
トラス１９の左側へ移動させるため、Ａ−ＮＲ５＋αを
第１の比較部３０へ出力する（ステップ５１）。そして
、ステップ４８の設定により、自走クレーン６が左側の
ダミー垂直トラス１９を目標として右側へ移動し、ダミ
ー垂直トラス検出器２０で目標の左側のダミー垂直トラ
ス１９が未検出となると（ステップ５２）、＠１のパル
ス設定信号ａのパルス設定値Ａをパルスカウント信号ｎ
のパルスカウント値Ｎとトラッキングし〔ステップ５３
）、第２のパルス設定信号すのパルス設定値Ｂとして筒
長データ値Ｋにより設定されたパルス数Ｊによる、Ｂ−
−Ｊ（マイナスは右側への移動を表わす）を第２の比較
部３３へ出力しくステップ５４）、コントロール信号Ｃ
をセットとして第４の加減算カウンタ３２の計数を開始
する（ステップ５５）。ステップ５０の設定により、自
走クレーン６広゛左側のダミー垂直トラス１９を目標と
して左側へ移動し゛、ダミー垂直トラス検出器２０で目
標の左側のダミー垂直トラス１９を検出すると（ステッ
プ５６）、前記ステップ５３〜５５を実行し、左側のダ
ミー垂直トラス１９を原点として自走クレーン６を右側
へ筒長に応じて移動させる信号す、ｃを出力するステッ
プ５１の設定により、自走クレーン６が右側のダミー垂
直トラス１９を目標として左側へ移動し、ダミー垂直ト
ラス検出器２０で目標の右側のダミー里直トラス１９を
検出すると（ステップ５７）、第１のパルス設定信号ａ
のパルス設定値Ａをパルスカウント信号ｎのパルスカウ
ント値Ｎとトラッキングしくステップ５８）、第２のパ
ルス設定信号すのパルス設定値Ｂとして、筒長データ値
Ｋにより設定されたパルス数Ｊによる。Ｂ、、、Ｌ−Ｊ
を第２の比較部３３へ出力しくステップ５９）、ステッ
プ５５にてコントロール信号Ｃをセットとし、右側のダ
ミー垂直トラス１９を原点として自走クレーン６を左側
へ筒長に応じて移動させる信号す、ｃを出力する。

上記の構成により、ホームポジション２２に位置してい
た自走クレーン６で行き先番号Ｑｗ３のラック３のベイ
７に載置されている、筒長デー々値に＝３の未加工ワー
ク２を行き先番号Ｇ−１０の加工装置４へ移載する場合
の動作を一例として説明する。

まず、行き先データ信号ｇとして行き先番号Ｇ−３．荷
長信号にとして筒長データ値に−３が入力されると目標
値設定部２９において、第２の記憶部３７で第３表に基
づいてＪ　＝　６００　（Ｌコ２２００　）が設定され
、第１の記憶部３６で第２表に基づいてＮＢ−４０００
が設定され、判定部３８でステップ４５．４６にて第１
の比較部３０へ第１のパルス設定信号ａのパルス設定値
ＡとしてＡ−ＮＢ＝４０００が出力される。このとき第
１の加減算カウンタ２６のパルスカウント値Ｎは零であ
るので、第１の比較部３０より第１の偏差出力信号Ｘと
して偏差Ｘ−４０００が走行制御部３１へ出力され、走
行制御部４１は正の２００以上の偏差が入力したので左
側（入庫コンベヤ１側）へ高速で走行モータ１３を駆動
して自走クレーン６を自走させる。自走クレーン６の自
走により、パルス発信器１６はパルス信号ｉを発信し、
第１の加減算カウンタ２６はこのパルス信号ｉを計数し
、ラックベイトラス検出器１８のラックベイトラス検出
信号ｄ８第２の加減算カラン々２７にて計数し、またダ
ミー垂直トラス検出器２０のダミー垂直トラス検出信号
ｈ８第３の加減算カウンタ２８に丁計数する。

また、第１の加減算カウンタ２６のパルスカウント値Ｎ
は、ラックベイトラス検出器１８によりベイ７の垂直ト
ラス１７を検出する毎に、垂直トラス１７のラックベイ
トラスカウント値Ｅよる基準パルス数Ｆにて補正部３５
により補正される。自走クレーン６の自走によりパルス
カウント値Ｎが３８００以上となると、走行制御部３１
は偏差Ｘが２００以下となるため自走クレーン６を低速
とし、パルスカウント値Ｎカ４０００となると、偏差Ｘ
コ０となるため走行制御部３１は自走クレーン６を停止
する。そして。

未加工ワーク２が自走クレーン６ヘベイ７より移載され
ると、行き先データ信号ｇとして行き先番号Ｇ−１０が
入力される。すると、目標値設定部２９において、第１
の記憶部３６で第２表に基づいて、ＮＲＬ−８６００，
ＮＲ５−６４００、ＴＬ＝６．　ＴＳ−５が設定され、
判定部３８で、まずステップ５１にて第１のパルス設定
信号ａのパルス設定値Ａは、Ａ　＝　ＮＲ５＋　ａ　＝
　６４００＋　１００　＝　６５００　　と設定され第
１の比較部３０へ出力される。これにより、第１の比較
部３０の偏差Ｘ−６５００−４０００−２５００となり
、走行制御部３１は自走クレーン６を左側へ高速で移動
させる。このとき第３の加減算カウンタ３８のダミー垂
直トラスカウン）値Ｔ＝３である。自走クレーン６の自
走により、第３の加減算カウンタ３８のダミー垂直トラ
スカウント値ＴがＴ−Ｔｓ、＝５となると（ステップ５
７）、ステップ５８にてｆ５１のパルス設定信号ａのパ
ルス設定値人は現在の第１の加減算カウンタ２６のパル
スカウント値Ｎ１すなわちＮＲ８−６４００とトラッキ
ングし、よって第１の比較部３０の偏差Ｘ＝Ｏとなり、
走行制御部３１は自走クレーン６を停止する。続いてス
テップ５９にて第２のパルス設定信号すのパルス設定値
Ｂとして、Ｂ−Ｌ−Ｊ−２２００−６００−１６００を
第２の比較器３３へ出力し、ステップ５５にてコントロ
ール信号Ｃにより第４の加減算カウンタ３２をセットし
、パルス信号ｉの計数を開始する。第２の比較器３３に
おいて、偏差出力信号ｙの偏差Ｙは最初Ｙ−Ｂ＝１６０
０であるので、走行制御部３】は左側に高速で自走クレ
ーン６を自走させ、自走クレーン６の自走により第４の
加減算カウンタ３２は計数し、第４の加減算カウンタ３
２の第２のパルスカウント信号９のパルスカウント値Ｑ
がＱ　−１６００となると、第２の比較器３３の偏差Ｙ
はｙｘＱとなり、走行制御部３１は自走クレーン６を停
止させ、目標の加工装置４の停止位置に自走クレーン６
は停止する。

このように、目標の加工装置４の未加工ワーク２に応じ
た停止位置を、左側のダミー垂直トラス１９からのパル
ス数Ｊにて設定し、自走クレーン６を目標の加工装置４
のダミー垂直トラス１９を検出した後、第２のパルス設
定信号すより設定したパルス数Ｂを目標として自走クレ
ーン６を移動することによって％最終的には自走クレー
ン６の全移動量に相当する第１の加減算カウンタ２６の
パルスカウント値Ｎと無関係に停止制御を行うことによ
り、誤差を最小にして精度よく自走クレーン６を停止さ
せることができる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、加工装置の両端に設けた
ダミー垂直トラスから荷の長さに応じて定められた停止
位置までのパルス数を新たに計数して停止制御を行うた
め、走行移動に連動したパルス計数値が走行距離に対応
する値からずれていても、高精度に停止制御を行うこと
ができ、荷の長さにより加工装置への荷の移載が失敗す
ることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す、自走クレーンの走行
制御方法を使用した自走クレーンを備えた加工設備の平
面図、第２図は同加工設備の自走クレーンおよびラック
の側面図、第３図は同加工設備の加工装置荷受人れ部の
模式図、第４図は同加工設備の自走クレーン走行制御装
置のブロック図、第５図は第４図の目標値設定部のブロ
ック図、第６図は第５図の判定部のフローチャート図で
ある。 ２・・・未加工ワーク（荷）、３・・・ラック、４・・
・加工装置、６・・・自走クレーン、７・・・ペイ、１
３・・・走行モータ、１６・・・パルス発信器、１７・
・・ペイの垂直トラス、１８・・・ラックベイトラス検
出器、１９・・・ダミー垂直トラス、２０・・・ダミー
垂直トラス検出器、２５・・・走行制御装置（自走クレ
ーン）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、複数のラックおよび加工装置にそつて自走し、これ
   らラックおよび加工装置間にて荷の移載などを行う自走
   クレーンと、前記自走クレーンに設けた自走クレーンの
   走行移動に連動するパルス発信器と、前記自走クレーン
   の走行方向に沿つて前記加工装置に設けたダミー垂直ト
   ラスと、前記自走クレーンに設けた前記ダミー垂直トラ
   スおよび前記ラックの垂直トラスを検出する検出器とを
   備えた加工設備において、前記自走クレーンの前記加工
   装置へ荷を移載する停止位置を、移載する荷の長さに対
   応して前記ダミー垂直トラスからの前記パルス発信器の
   パルス数で定め、前記自走クレーンを、移載を行う前記
   加工装置のダミー垂直トラスを検出したのち、移載中の
   荷の長さにより定められた前記パルス数をカウントして
   停止させる自走クレーンの走行制御方法。