JPH0371323B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、各荷受け部に入出庫用走行クレーン
の昇降キヤレツジ上に設けられた荷受け渡し装置
が対応するときのクレーン位置を、走行経路上の
クレーン位置を表すようにクレーンの走行に連動
して変化する計数値で各荷受け部毎に記憶させて
おき、設定された行き先の荷受け部に対応する記
憶数値と実際の計数値とが一致したところでクレ
ーンを停止させる入出庫用走行クレーンの制御方
法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような入出庫用走行クレーンの制御方法
によれば、棚がクレーン走行方法に傾いている
（垂直に並ぶ荷受け部の縦列がクレーン走行方向
に傾斜している）場合、同一縦列（同一ベイ）内
の荷受け部であつてもレベルの違いに応じてクレ
ーンの停止位置を前記記憶数値に従つて自動的に
変え、棚の傾きによつて目的の荷受け部と荷受け
渡し装置との間にクレーン走行方向（棚の倒れ方
向）の位置ずれが生じるのを解消し、常に安全良
好な荷受け渡しを行わせることが出来るのである
が、同一縦列（同一ベイ）内に所属するレベル違
いの二つの荷受け部に対して連続的に荷受け渡し
作業を行う場合、例えば入庫作業を行つた後に同
一縦列内でレベル違いの荷受け部から出庫作業を
行う場合や、同一縦列内で荷の位置を入れ換える
作業を行うような場合に於いて、前記のように棚
がクレーン走行方向に傾いている場合には、第一
の作業対象である荷受け部に対応する記憶数値と
第二の作業対象であるレベル違いの荷受け部に対
応する記憶数値との差に相当する微小距離、即ち
作業対象の上下荷受け部間のクレーン走行方向の
位置ずれ量だけクレーンの位置を修正する必要が
生じる。

しかしながらこの種のクレーンの数mmから数十
mmの微小距離だけ正確に位置修正することは、安
定した低速走行状態に達する前に停止させなけれ
ばならないので極めて困難であり、仮に出来たと
しても前後進両方向のオーバーランを繰り返しな
がら最終的に目的位置で停止させることになり、
作業能率が大幅に低下する。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る制御方法を提案するものであつて、その特徴
は、各荷受け部に入出庫用走行クレーンの昇降キ
ヤリツジ上に設けられた荷受け渡し装置が対応す
るときのクレーン位置を、走行経路上のクレーン
位置を表すようにクレーンの走行に連動して変化
する計数値で各荷受け部毎に記憶させておき、前
記荷受け渡し装置を現在対応している第一の荷受
け部と同一縦列内に位置するレベル違いの第二の
荷受け部に対応させるために昇降キヤレツジを昇
降させるとき、前記第一の荷受け部に対応する記
憶数値と前記第二の荷受け部に対応する記憶数値
とを比較演算し、その差が許容限度以下であると
きは昇降キヤレツジの昇降のみを行わせ、前記差
が許容限度を越えているときはクレーンを当該差
に相当する距離以上の一定距離走行させた後に後
退移動させ、計数値が前記第二の荷受け部に対応
する記憶数値と一致する位置でクレーンを停止さ
せると共に昇降キヤレツジを昇降させることにあ
る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は入出庫用
走行クレーンであつて、その昇降キヤレツジ２上
には荷受け渡し装置としてクレーン走行方向に対
して左右横方向水平に出退自在なフオーク３が設
けられている。４は棚であつて、前記クレーン１
の走行通路にそつて立設され、クレーン走行方向
と垂直方向とに碁盤目状に多数の荷受け部５が形
成されている。６ａ，６ｂはクレーン１のホーム
ポジシヨン脇に高さを変えて設置された荷捌用荷
受け部である。

第２図に示すように前記クレーン１の走行用駆
動車輪７を駆動するモーター８にはパルスエンコ
ーダー９が連動連結され、このパルスエンコーダ
ー９からのパルスを計数する加減算カウンター１
０が併用されている。このカウンター１０は、走
行経路一端の基準位置からクレーンまでの距離に
正比例するパルス計数値を得るためのものであつ
て、前記パルスエンコーダー９が発生するパルス
をクレーン１の前進時には加算し後進時には減算
する。

クレーン１を実際の入出庫作業に使用する前に
所謂学習作業が行われ、フオーク３が棚４の各荷
受け部５及び荷捌用荷受け部６ａ，６ｂに正確に
対応する位置でクレーン１を停止させたときの前
記加減算カウンター１０のパルス計数値が各荷受
け部５，６ａ，６ｂ毎に予め検出され、マイクロ
コンピユーター１１の記憶部に記憶される。従つ
て同一縦列（同一ベイ）所属する荷受け部５であ
つても、棚４がクレーン走行方向に傾いていると
きは、レベルの異なる荷受け部５毎に前記クレー
ン停止位置を表す設定記憶数値が異なることにな
る。荷捌用荷受け部６ａ，６ｂについても、両荷
受け部６ａ，６ｂがクレーン走行方向に位置がず
れていると、各荷受け部６ａ，６ｂ毎に設定記憶
数値が若干異なることになる。

１２は前記マイクロコンピユーター１１からの
制御信号に従つて走行駆動用モーター８（制動機
構を含む）を制御する走行コントローラーであ
る。１３は昇降コントローラーであつて、昇降キ
ヤレツジ２を昇降駆動するモーター１４を前記マ
イクロコンピユーター１１からの制御信号と昇降
キヤレツジ２の昇降位置信号とに従つて制御す
る。１５はフオーキングコントローラーであつ
て、前記フオーク３を出退駆動するモーター１６
を前記マイクロコンピユーター１１からの制御信
号とフオーク３の出退位置信号とに従つて制御す
る。

前記マイクロコンピユーター１１は以下に説明
する制御が行われるように予めプログラムされて
いる。即ち、マイクロコンピユーター１１に対し
て入出庫作業対象である行き先荷受け部５が設定
されると、その行き先荷受け部５に対応する記憶
数値が検索され、この記憶数値（即ち設定位置数
値）とクレーン１の走行に伴つて変化する加減算
カウンター１０のパルス計数値（即ち現在位置数
値）とが比較演算され、両数値が一致したところ
でクレーン１が停止するように走行コントローラ
ー１２を介して走行駆動用モーター８が制御され
る。又、入庫サイクル又は出庫サイクルの設定に
従つて、行き先荷受け部５に対するフオーキング
開始時のレベルにフオーク３を位置させるべく昇
降コントローラー１３を介して昇降駆動用モータ
ー１４が制御され、昇降キヤレツジ２が昇降駆動
される。そしてクレーン１が所定位置で停止且つ
昇降キヤレツジ２が所定レベルで停止すると、フ
オーキングコントローラー１５を介してフオーク
出退駆動用モーター１６が制御されると共に昇降
コントローラー１３を介して昇降駆動用モーター
１４が制御され、入庫サイクル設定時にはフオー
ク３が出退運動と下降運動との組み合わせから成
る荷降ろしのためのフオーキング動作を行い、出
庫サイクル設定時にはフオーク３が出退運動と上
昇運動との組み合わせから成る荷掬い取りのため
のフオーキング動作を行う。

今、マイクロコンピユーター１１に対し作業サ
イクルとして複合サイクルが設定され、しかも第
３図に示すように第一の作業対象荷受け部５Ａと
第二の作業対象荷受け部５Ｂとが同一縦列（同一
ベイ）に所属しているときは、第一の業対象荷受
け部５Ａに於けるフオーキングが完了した後、第
二の作業対象荷受け部５Ｂに対応するレベルへの
昇降キヤレツジ２の昇降駆動制御とは別に、第４
図に示すような制御が行われる。

即ち、先ず第一の作業対象荷受け部５Ａに対す
る第二の作業対象荷受け部５Ｂのクレーン走行方
向の位置ずれ量が演算される。即ち、第一の作業
対象荷受け部５Ａに対する設定記憶数値ａと第二
の作業対象荷受け部５Ｂに対する設定記憶数値ｂ
との差（ｂ−ａ）が演算される。例えばクレーン
１が１mm移動する毎にパルスエンコーダー９が１
パルス発信するとし、前記荷受け部５Ａの設定記
憶数値ａが6500、前記荷受け部５Ｂの設定記憶数
値ｂが6520であつたとすれば、前記位置ずれ量
（ｂ−ａ）は＋20となり、第一の作業対象荷受け
部５Ａに対して第二の作業対象荷受け部５Ｂがク
レーン前進方向に20mmずれていることになる。
又、前記荷受け部５Ｂの設定記憶数値ｂが6495で
あつたとすれば、前記位置ずれ量（ｂ−ａ）は−
５となり、第一の作業対象荷受け部５Ａに対して
第二の作業対象荷受け部５Ｂがクレーン後進方向
に５mmずれていることになる。

この位置ずれ量（ｂ−ａ）は予め設定された許
容限度ｃ、例えば±10（即ち±10mm）と比較され、
位置ずれ量が前記のように−５で許容限度以下で
あるとき、即ち（ｂ−ａ）＜ｃのときには、クレ
ーン１の位置修正は行われず、第一の作業対象荷
受け部５Ａでのフオーキング動作が完了した後、
直ちに昇降コントローラー１３を介して昇降キヤ
レツジ２が第二の作業対象荷受け部５Ｂに対応す
るレベルまで昇降駆動され、第二の作業対象荷受
け部５Ｂに対するフオーキング動作が行われる。

若し前記位置ずれ量が前記のように＋20で許容
限度を越えているとき、即ち（ｂ−ａ）＞ｃのと
きには、第一の作業対象荷受け部５Ａでのフオー
キング動作が完了した後、走行コントローラー１
２を介してクレーン１が予め設定された一定距離
Ｌだけ後進方向に走行せしめられ、停止後再びク
レーン１が前進方向に走行せしめられ、加減算カ
ウンター１０の計数値が第二の作業対象荷受け部
５Ｂに対応する設定記憶数値と一致したところで
クレーン１が停止せしめられる。即ち、前記のよ
うに荷受け部５Ａの設定記憶数値ａが6500、荷受
け部５Ｂの設定記憶数値ｂが6520、前記一定距離
Ｌが500mmであつたとすれば、加減算カウンター
１０の計数値が6500から6000となる位置までクレ
ーン１が一旦後進し、その後当該カウンター１０
の計数値が6520となる位置までクレーン１が前進
し停止する。

このクレーン１の位置修正が行われる一方で昇
降コントローラー１３を介して昇降キヤレツジ２
が第二の作業対象荷受け部５Ｂに対応するレベル
まで昇降駆動されるので、昇降キヤレツジ２は第
３図仮想線で示すように棚４に対して移動するこ
とになり、最終的には昇降キヤレツジ２上のフオ
ーク３は第二の作業対象荷受け部５Ｂに対して所
定のフオーキングが行える正規の位置に到達する
ので、係る状態で第二の作業対象荷受け部５Ｂに
対するフオーキング動作が行われる。第３図は、
第一の作業対象荷受け部５Ａに荷Ｗを入庫した
後、第二の作業対象荷受け部５Ｂ内の荷Ｗを出庫
する複合サイクルを示している。

尚、クレーン１の位置修正を行う場合の一定距
離Ｌの移動方向を、第一の作業対象荷受け部５Ａ
に対する第二の作業対象荷受け部５Ｂの位置ずれ
方向とは逆方向に設定したが、同一方向としても
良い。又、位置ずれ方向とは関係なく常に前進方
向又は後進方向に決めておくことも出来る。更に
クレーン１の位置修正と同時に昇降キヤレツジ２
の昇降駆動を行うように説明したが、クレーン１
の位置修正が完了した後、又は位置修正の前に昇
降キヤレツジ２を昇降駆動させるようにしても良
い。

本発明の制御方法は、上下位置の異なる荷捌用
荷受け部６ａ，６ｂの一方から他方へ昇降キヤレ
ツジ２（フオーク３）を移動させる場合にも、こ
れら両荷捌用荷受け部６ａ，６ｂがクレーン走行
方向に許容限度以上位置ずれしているときに適用
し得る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の入出庫用走行クレーンの
制御方法によれば、同一縦列（同一ベイ）内に所
属するレベル違いの二つの荷受け部に対して連続
的に荷受け渡し作業を行う場合、各荷受け部に対
して荷受け渡し装置が正確に対応し得るようにク
レーンの位置を各荷受け部毎に設定記憶させてあ
る数値（クレーン停止位置）に従つて修正するこ
とが出来るので、棚がクレーン走行方向に傾いて
いる場合でも荷受け渡し装置によるクレーンと荷
受け部との間の荷受け渡しを安全良好に行わせる
ことが出来る。しかも、第一の作業対象である荷
受け部に対応するクレーン停止位置と第二の作業
対象であるレベル違いの荷受け部に対応するクレ
ーン停止位置との差に相当する微小距離、即ち作
業対象の上下荷受け部間のクレーン走行方向の位
置ずれ量だけクレーンを移動させて位置修正を行
うのではなく、一旦クレーンの前記位置ずれ量よ
りも大きな一定距離だけ走行させた後、第二の作
業対象荷受け部に対応するクレーン停止位置まで
後退移動させることにより位置修正を行うのであ
るから、クレーンの位置修正に際してクレーンを
安定した低速走行状態におくことが出来、結果的
にはクレーンを第二の作業対象荷受け部に対応す
る位置へ速やかに且つ高精度に変位させることが
出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は入出庫用走行クレーンと棚及び荷捌用
荷受け部を示す側面図、第２図はクレーンの制御
機構を説明するブロツク図、第３図は棚の同一縦
列（同一ベイ）内の２つの荷受け部に対する複合
入出庫作業サイクルを説明する図、第４図は制御
の手順を説明するフローチヤートである。 １……入出庫用走行クレーン、２……昇降キヤ
レツジ、３……フオーク、４……棚、５，５Ａ，
５Ｂ……荷受け部、６ａ，６ｂ……荷捌用荷受け
部、７……走行用駆動車輪、８……走行駆動用モ
ーター、９……パルスエンコーダー、１０……加
減算カウンター、１１……マイクロコンピユータ
ー、１２……走行コントローラー、１３……昇降
コントローラー、１４……昇降駆動用モーター、
１５……フオーキングコントローラー、１６……
フオーク出退駆動用モーター。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 各荷受け部に入出庫用走行クレーンの昇降キ
   ヤレツジ上に設けられた荷受け渡し装置が対応す
   るときのクレーン位置を、走行経路上のクレーン
   位置を表すようにクレーンの走行に連動して変化
   する計数値で各荷受け部毎に記憶させておき、前
   記荷受け渡し装置を現在対応している第一の荷受
   け部と同一縦列内に位置するレベル違いの第二の
   荷受け部に対応させるために昇降キヤレツジを昇
   降させるとき、前記第一の荷受け部に対応する記
   憶数値と前記第二の荷受け部に対応する記憶数値
   とを比較演算し、その差が許容限度以下であると
   きは昇降キヤレツジの昇降のみを行わせ、前記差
   が許容限度を越えているときはクレーンを当該差
   に相当する距離以上の一定距離走行させた後に後
   退移動させ、計数値が前記第二の荷受け部に対応
   する記憶数値と一致する位置でクレーンを停止さ
   せると共に昇降キヤレツジを昇降させることを特
   徴とする入出庫用走行クレーンの制御方法。