JPH028863B2 - - Google Patents
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- JPH028863B2 JPH028863B2 JP24597383A JP24597383A JPH028863B2 JP H028863 B2 JPH028863 B2 JP H028863B2 JP 24597383 A JP24597383 A JP 24597383A JP 24597383 A JP24597383 A JP 24597383A JP H028863 B2 JPH028863 B2 JP H028863B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- shaft
- workpiece
- housing
- horizontal
- Prior art date
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- Expired
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
- B24B19/20—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding dies
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/421—Teaching successive positions by mechanical means, e.g. by mechanically-coupled handwheels to position tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34365—After interrupt of operation, do other task and go on - resume operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36498—Main and secondary program for repeating same operations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45161—Grinding machine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、金型等の曲面部を容易に研磨するこ
とのできる研磨用ロボツトのテーブル装置に関す
るものである。
とのできる研磨用ロボツトのテーブル装置に関す
るものである。
従来、研磨用ロボツトに設けられ研磨すべき金
型等を取り付けるテーブル装置は、第７図に示さ
れるように、ウオーム１０１およびウオームホイ
ール１０２により駆動される水平軸１０３の回り
に90度往復回動可能で上面が水平から垂直まで回
動する本体１０４を有し、この本体１０４の上面
に360度回転自在な軸１０５を立設し、その軸１
０５と直角な平面を有するテーブル１０６をその
軸１０５に固定した通常工作機械等で用いられる
ものであつた。
型等を取り付けるテーブル装置は、第７図に示さ
れるように、ウオーム１０１およびウオームホイ
ール１０２により駆動される水平軸１０３の回り
に90度往復回動可能で上面が水平から垂直まで回
動する本体１０４を有し、この本体１０４の上面
に360度回転自在な軸１０５を立設し、その軸１
０５と直角な平面を有するテーブル１０６をその
軸１０５に固定した通常工作機械等で用いられる
ものであつた。
ところが、このようなテーブル１０６は、水平
から垂直に姿勢を変更するとき、テーブル１０６
がテーブル１０６の下方、すなわちテーブル１０
６上のワーク１０７とは反対側にある水平軸１０
３を回動中心として回動するため、テーブル１０
６上のワーク１０７の位置が大きく変位し、例え
ば第７図中ワーク１０７の上端中央の位置が上下
方向に大きな寸法Ｈだけ変位する。従つて、研磨
ロボツトの研磨工具とテーブル１０６上のワーク
１０７との位置を合わせるために極めて不便であ
るという問題点があつた。
から垂直に姿勢を変更するとき、テーブル１０６
がテーブル１０６の下方、すなわちテーブル１０
６上のワーク１０７とは反対側にある水平軸１０
３を回動中心として回動するため、テーブル１０
６上のワーク１０７の位置が大きく変位し、例え
ば第７図中ワーク１０７の上端中央の位置が上下
方向に大きな寸法Ｈだけ変位する。従つて、研磨
ロボツトの研磨工具とテーブル１０６上のワーク
１０７との位置を合わせるために極めて不便であ
るという問題点があつた。
本発明の目的は、テーブルを傾斜させてもテー
ブル上に取り付けられたワークの変位が少なく、
研磨工具の位置および運動の制御が容易な研磨ロ
ボツトのテーブル装置を提供するにある。
ブル上に取り付けられたワークの変位が少なく、
研磨工具の位置および運動の制御が容易な研磨ロ
ボツトのテーブル装置を提供するにある。
本発明は、テーブルを設けたハウジングを第
１、第２のリンクで支持するとともに、これらの
第１、第２のリンクの長さおよび取付位置を、テ
ーブルに取り付けられるワーク側を回動中心とし
てハウジングが回動するように組み合わせ、か
つ、リンクを揺動させる駆動手段を設けることに
より、テーブル上のワークの位置変化を少なくし
て水平から垂直にテーブルを回動できる研磨ロボ
ツトのテーブル装置である。
１、第２のリンクで支持するとともに、これらの
第１、第２のリンクの長さおよび取付位置を、テ
ーブルに取り付けられるワーク側を回動中心とし
てハウジングが回動するように組み合わせ、か
つ、リンクを揺動させる駆動手段を設けることに
より、テーブル上のワークの位置変化を少なくし
て水平から垂直にテーブルを回動できる研磨ロボ
ツトのテーブル装置である。
このような構成において、リンクを駆動させる
と、テーブルを有するハウジングは第１、第２の
リンクの取付位置および寸法等の相違から、テー
ブル上のワークが内側となるように回動すること
となつて、ワークの変位は極めて少なく、この変
位が少ないことから、研磨工具をワークに関与さ
せるのにも、研磨工具の位置制御等は少なくてす
む。
と、テーブルを有するハウジングは第１、第２の
リンクの取付位置および寸法等の相違から、テー
ブル上のワークが内側となるように回動すること
となつて、ワークの変位は極めて少なく、この変
位が少ないことから、研磨工具をワークに関与さ
せるのにも、研磨工具の位置制御等は少なくてす
む。
以下、本発明の実施例につて図面を参照して説
明する。
明する。
第１図および第２図において、研磨ロボツト
は、工具駆動装置１と、これに隣接して設けたテ
ーブル装置２とから構成されている。
は、工具駆動装置１と、これに隣接して設けたテ
ーブル装置２とから構成されている。
工具駆動装置１のベツド３にはテーブル装置２
に向けて進退可能な移動台４が設けられている。
この移動台４に立設された２本のガイド棒５に
は、昇降ケース６が上下方向に位置調整可能に設
けられている。昇降ケース６には、その内部に歯
付ベルト連動機構が設けられるとともに、上部に
は、上下方向の軸部を回転自在に支持されコの字
状に２つの先端部が水平に張り出した第１のアー
ム７が水平面内揺動可能に設けられている。第１
のアーム７の２つの先端部間には、この先端部間
に一端部が枢着され水平に張り出した第２のアー
ム８が水平面内揺動可能に設けられている。第２
のアーム８の先端部には、研磨工具９を取り付け
た上下方向に延長された軸１０が、第１のアーム
７の揺動中心軸上に設けられたモータ１１により
90度往復回動可能に設けられている。第１および
第２のアーム７および８は、昇降ケース６上に設
けた２個の駆動モータ１２および１３（第１図中
紙面直交方向に重なつて配置され、あたかも１つ
のように表されている）にそれぞれ連結され、駆
動モータ１２，１３を任意の角度往復回転制御す
ることにより、所要の角度首振り自在とされてい
る。この首振り運動を組み合わせることにより、
研磨工具９を水平面内に自由な軌跡を描く運動を
与えることができる。
に向けて進退可能な移動台４が設けられている。
この移動台４に立設された２本のガイド棒５に
は、昇降ケース６が上下方向に位置調整可能に設
けられている。昇降ケース６には、その内部に歯
付ベルト連動機構が設けられるとともに、上部に
は、上下方向の軸部を回転自在に支持されコの字
状に２つの先端部が水平に張り出した第１のアー
ム７が水平面内揺動可能に設けられている。第１
のアーム７の２つの先端部間には、この先端部間
に一端部が枢着され水平に張り出した第２のアー
ム８が水平面内揺動可能に設けられている。第２
のアーム８の先端部には、研磨工具９を取り付け
た上下方向に延長された軸１０が、第１のアーム
７の揺動中心軸上に設けられたモータ１１により
90度往復回動可能に設けられている。第１および
第２のアーム７および８は、昇降ケース６上に設
けた２個の駆動モータ１２および１３（第１図中
紙面直交方向に重なつて配置され、あたかも１つ
のように表されている）にそれぞれ連結され、駆
動モータ１２，１３を任意の角度往復回転制御す
ることにより、所要の角度首振り自在とされてい
る。この首振り運動を組み合わせることにより、
研磨工具９を水平面内に自由な軌跡を描く運動を
与えることができる。
第１図、第２図、第３図および第４図におい
て、テーブル装置２のベツド１４には基軸１５が
立設され、基軸１５に上から見て図の位置から左
回り（反時計方向）に約90度回転可能に車輪付の
旋回台１６が設けられている。この旋回台１６
は、第２図に示すようにハンドル１７により基軸
１５に固定できる。旋回台１６には、基軸１５か
ら所要の距離の位置に水平軸１８が回転自在に設
けられ、この水平軸１８に一端を固定した第１の
リンクとしての平行な２本の耳付リンク１９，１
９が設けられている。第１図、第３図に示すよう
に、水平軸１８と平行で水平軸１８より若干低
く、かつ基軸１５に若干近い位置にある軸２０を
介して旋回台１６に一端を回転自在に連結された
第２のリンクとしての１本のリンク２１が一方の
耳付リンク１９の外側に設けられている。
て、テーブル装置２のベツド１４には基軸１５が
立設され、基軸１５に上から見て図の位置から左
回り（反時計方向）に約90度回転可能に車輪付の
旋回台１６が設けられている。この旋回台１６
は、第２図に示すようにハンドル１７により基軸
１５に固定できる。旋回台１６には、基軸１５か
ら所要の距離の位置に水平軸１８が回転自在に設
けられ、この水平軸１８に一端を固定した第１の
リンクとしての平行な２本の耳付リンク１９，１
９が設けられている。第１図、第３図に示すよう
に、水平軸１８と平行で水平軸１８より若干低
く、かつ基軸１５に若干近い位置にある軸２０を
介して旋回台１６に一端を回転自在に連結された
第２のリンクとしての１本のリンク２１が一方の
耳付リンク１９の外側に設けられている。
２本の耳付リンク１９，１９の他端部間にはハ
ウジング２２が回転自在に設けられ、その枢着部
と若干離れたハウジング２２の位置にリンク２１
の他端部が第２図、第４図に示すように枢着され
ている。一方の耳付リンク１９の耳部には、第３
図、第４図に示すように、ねじ棒２３の上端に設
けられた二又部が枢着されている。このねじ棒２
３に螺合されるめねじを中心部に有するベベルギ
ヤ２４が、揺動板２５に回転自在に支持されてい
る。揺動板２５は、水平軸１８と平行に旋回台１
６上に回転自在に支持された支持軸２６に揺動自
在に設けられている。この際、第２図、第４図に
示すハウジング２２の上面すなわち後述するテー
ブル３０の上面が水平となる状態で、ねじ棒２３
が上下方向を向く位置関係になるように支持軸２
６、支持軸２６に支持される揺動板２５、ねじ棒
２３に螺合されたベベルギヤ２４等が設けられて
いる。支持軸２６の一端には、第１図に示すよう
に、ベベルギヤ２４と噛み合うベベルギヤ２７が
固定され、他端には可傾ハンンドル２８が固定さ
れている。これにより、可傾ハンドル２８を回転
させると、ベベルギヤ２７を介してベベルギヤ２
４が回転され、このベベルギヤ２４の中心部に螺
合されたねじ軸２３はベベルギヤ２４の回転方向
に対応して上下方向に移動し、耳付リンク１９を
水平軸１８を中心として起伏させ、ひいてはハウ
ジング２２を移動させるようになつている。
ウジング２２が回転自在に設けられ、その枢着部
と若干離れたハウジング２２の位置にリンク２１
の他端部が第２図、第４図に示すように枢着され
ている。一方の耳付リンク１９の耳部には、第３
図、第４図に示すように、ねじ棒２３の上端に設
けられた二又部が枢着されている。このねじ棒２
３に螺合されるめねじを中心部に有するベベルギ
ヤ２４が、揺動板２５に回転自在に支持されてい
る。揺動板２５は、水平軸１８と平行に旋回台１
６上に回転自在に支持された支持軸２６に揺動自
在に設けられている。この際、第２図、第４図に
示すハウジング２２の上面すなわち後述するテー
ブル３０の上面が水平となる状態で、ねじ棒２３
が上下方向を向く位置関係になるように支持軸２
６、支持軸２６に支持される揺動板２５、ねじ棒
２３に螺合されたベベルギヤ２４等が設けられて
いる。支持軸２６の一端には、第１図に示すよう
に、ベベルギヤ２４と噛み合うベベルギヤ２７が
固定され、他端には可傾ハンンドル２８が固定さ
れている。これにより、可傾ハンドル２８を回転
させると、ベベルギヤ２７を介してベベルギヤ２
４が回転され、このベベルギヤ２４の中心部に螺
合されたねじ軸２３はベベルギヤ２４の回転方向
に対応して上下方向に移動し、耳付リンク１９を
水平軸１８を中心として起伏させ、ひいてはハウ
ジング２２を移動させるようになつている。
第１図、第２図、第３図および第５図におい
て、ハウジング２２には、ハウジング２２の上面
と直角をなす回転軸２９が回転自在に設けられ、
回転軸２９の上端にはテーブル３０が固定されて
いる。また、回転軸２９のハウジング２２内の部
分にはウオームホイール３１が固定され、このウ
オームホイール３１と噛み合うウオーム３２を有
する軸がハウジング２２に回転自在に設けられ、
軸端に回転ハンドル３３が固定されている。テー
ブル３０上にはワーク３４が固定され（第１図参
照）、その上面が研磨工具９によつて研磨される。
て、ハウジング２２には、ハウジング２２の上面
と直角をなす回転軸２９が回転自在に設けられ、
回転軸２９の上端にはテーブル３０が固定されて
いる。また、回転軸２９のハウジング２２内の部
分にはウオームホイール３１が固定され、このウ
オームホイール３１と噛み合うウオーム３２を有
する軸がハウジング２２に回転自在に設けられ、
軸端に回転ハンドル３３が固定されている。テー
ブル３０上にはワーク３４が固定され（第１図参
照）、その上面が研磨工具９によつて研磨される。
次に、作用について述べる。
ワーク３４の研磨しようとする加工面を研磨工
具９と対抗させるために、テーブル３０を一定角
度回転させ、また一定角度傾斜させる必要があ
る。先ず、テーブル３０を傾斜しようとする場
合、第１図に示す可傾ハンドル２８を回し、支持
軸２６、ベベルギヤ２７を介して第４図に示すベ
ベルギヤ２４を回し、ねじ棒２３を上向きに移動
させて耳付リンク１９を押し上げる。ねじ棒２３
に押し上げられた耳付リンク１９は、水平軸１８
を中心として揺動し、この揺動に伴いハウジング
２２を介してリンク２１が揺動し、これらが協働
してハウジング２２とともにテーブル３０を右側
が下方になるように傾斜させる。このとき、ねじ
棒２３、ベベルギヤ２４は、揺動板２５が支持軸
２６の回りに揺動することにより、耳付リンク１
９の揺動に追従する。テーブル３０は、水平の位
置から第２図中一点鎖線で示す垂直の位置まで90
度の角度範囲で任意に傾斜させることができる。
耳付リンク１９とリンク２１の作用で、テーブル
３０は、第６図に示すように、テーブル３０に固
定されたワーク３４側を回動中心として回動する
こととなる。従つて、テーブル３０上に固定され
たワーク３４の位置がテーブル３０を傾斜させて
も大きく変わることがなく、例えば、第６図から
明らかなように、傾斜前後のワーク３４の上下方
向の変位量は寸法ｈとなり、第７図に示される従
来例の変位量寸法Ｈに比べ非常に短くなる（ｈ≪
Ｈ）。このため、研磨工具９の位置調整が楽であ
る。
具９と対抗させるために、テーブル３０を一定角
度回転させ、また一定角度傾斜させる必要があ
る。先ず、テーブル３０を傾斜しようとする場
合、第１図に示す可傾ハンドル２８を回し、支持
軸２６、ベベルギヤ２７を介して第４図に示すベ
ベルギヤ２４を回し、ねじ棒２３を上向きに移動
させて耳付リンク１９を押し上げる。ねじ棒２３
に押し上げられた耳付リンク１９は、水平軸１８
を中心として揺動し、この揺動に伴いハウジング
２２を介してリンク２１が揺動し、これらが協働
してハウジング２２とともにテーブル３０を右側
が下方になるように傾斜させる。このとき、ねじ
棒２３、ベベルギヤ２４は、揺動板２５が支持軸
２６の回りに揺動することにより、耳付リンク１
９の揺動に追従する。テーブル３０は、水平の位
置から第２図中一点鎖線で示す垂直の位置まで90
度の角度範囲で任意に傾斜させることができる。
耳付リンク１９とリンク２１の作用で、テーブル
３０は、第６図に示すように、テーブル３０に固
定されたワーク３４側を回動中心として回動する
こととなる。従つて、テーブル３０上に固定され
たワーク３４の位置がテーブル３０を傾斜させて
も大きく変わることがなく、例えば、第６図から
明らかなように、傾斜前後のワーク３４の上下方
向の変位量は寸法ｈとなり、第７図に示される従
来例の変位量寸法Ｈに比べ非常に短くなる（ｈ≪
Ｈ）。このため、研磨工具９の位置調整が楽であ
る。
次に、テーブル３０を回転させる場合は、回転
ハンドル３３を回すことにより360度の範囲を任
意に回転させることができる。なお、テーブル３
０の傾斜方向を変えたい場場合は、第２図に示す
ハンドル１７をゆるめ、旋回台１６を基軸１５の
回りに90度の範囲で任意に旋回させる。これによ
り研磨工具９の運動範囲を拡げ、研磨が容易とな
る。
ハンドル３３を回すことにより360度の範囲を任
意に回転させることができる。なお、テーブル３
０の傾斜方向を変えたい場場合は、第２図に示す
ハンドル１７をゆるめ、旋回台１６を基軸１５の
回りに90度の範囲で任意に旋回させる。これによ
り研磨工具９の運動範囲を拡げ、研磨が容易とな
る。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、ワークを取付けるテーブルに水平から垂直ま
で任意の角度の傾斜を与えることができるので、
加工面を研磨工具と対向させることが容易であ
る。また、テーブルを傾斜させるとき第１のリン
クおよび第２のリンクの作用により、テーブルは
ワーク側を中心として回動するから、テーブル上
に固定したワークの位置が大きく変わることがな
いので、研磨工具の位置および運動の制御が容易
となり、研磨作業を効率的にできる。
ば、ワークを取付けるテーブルに水平から垂直ま
で任意の角度の傾斜を与えることができるので、
加工面を研磨工具と対向させることが容易であ
る。また、テーブルを傾斜させるとき第１のリン
クおよび第２のリンクの作用により、テーブルは
ワーク側を中心として回動するから、テーブル上
に固定したワークの位置が大きく変わることがな
いので、研磨工具の位置および運動の制御が容易
となり、研磨作業を効率的にできる。
第１図は本発明の一実施例を付属させた研磨ロ
ボツトの一部断面の正面図、第２図はその側面
図、第３図は第２図の−線に沿う拡大断面
図、第４図は第１図の−線に沿う拡大断面
図、第５図は第３図の−線に沿う断面図、第
６図は本実施例の動作説明図、第７図は従来例の
動作説明図である。 １…工具駆動装置、２…テーブル装置、３…ベ
ツド、４…移動台、５…ガイド棒、６…昇降ケー
ス、７…第１のアーム、８…第２のアーム、９…
研磨工具、１０…軸、１１…モータ、１２…駆動
モータ、１３…駆動モータ、１４…ベツド、１５
…基軸、１６…旋回台、１７…ハンドル、１８…
水平軸、１９…第１のリンクとしての耳付リン
ク、２０…軸、２１…第２のリンクとしてのリン
ク、２２…ハウジング、２３…ねじ棒、２４…ベ
ベルギヤ、２５…揺動板、２６…支持軸、２７…
ベベルギヤ、２８…可傾ハンドル、２９…回転
軸、３０…テーブル、３１…ウオームホイール、
３２…ウオーム、３３…回転ハンドル、３４…ワ
ーク。
ボツトの一部断面の正面図、第２図はその側面
図、第３図は第２図の−線に沿う拡大断面
図、第４図は第１図の−線に沿う拡大断面
図、第５図は第３図の−線に沿う断面図、第
６図は本実施例の動作説明図、第７図は従来例の
動作説明図である。 １…工具駆動装置、２…テーブル装置、３…ベ
ツド、４…移動台、５…ガイド棒、６…昇降ケー
ス、７…第１のアーム、８…第２のアーム、９…
研磨工具、１０…軸、１１…モータ、１２…駆動
モータ、１３…駆動モータ、１４…ベツド、１５
…基軸、１６…旋回台、１７…ハンドル、１８…
水平軸、１９…第１のリンクとしての耳付リン
ク、２０…軸、２１…第２のリンクとしてのリン
ク、２２…ハウジング、２３…ねじ棒、２４…ベ
ベルギヤ、２５…揺動板、２６…支持軸、２７…
ベベルギヤ、２８…可傾ハンドル、２９…回転
軸、３０…テーブル、３１…ウオームホイール、
３２…ウオーム、３３…回転ハンドル、３４…ワ
ーク。
Claims (1)
- １ 研磨ロボツトの工具駆動装置に隣接して設け
るテーブル装置において、ベツド部に第１のリン
クをその一端を中心として揺動可能に支持すると
ともに、この第１のリンクの支持部とは異なる位
置で前記ベツド部に第２のリンクをその一端を中
心として揺動可能に支持し、これらの第１、第２
のリンクの他端部にハウジングを枢着し、このハ
ウジングにワーク取付用のテーブルを設け、前記
リンクを駆動することによりテーブルを水平から
垂直まで傾斜させる駆動手段を設け、かつ、前記
第１、第２のリンクは駆動手段により駆動された
際、テーブルがワーク取付側を中心として回動し
て傾斜するような長さおよび位置に設けられたこ
とを特徴とする研磨ロボツトのテーブル装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24597383A JPS60141473A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 研磨用ロボツトのテ−ブル装置 |
| EP84112680A EP0142072A3 (en) | 1983-11-15 | 1984-10-20 | Grinding robot |
| US06/663,700 US4603511A (en) | 1983-11-15 | 1984-10-22 | Grinding robot |
| AU34782/84A AU3478284A (en) | 1983-11-15 | 1984-10-29 | Grinding robot |
| CA000467171A CA1256701A (en) | 1983-11-15 | 1984-11-06 | Grinding robot |
| KR1019840007047A KR880002337B1 (ko) | 1983-11-15 | 1984-11-10 | 연마용 로보트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24597383A JPS60141473A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 研磨用ロボツトのテ−ブル装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141473A JPS60141473A (ja) | 1985-07-26 |
| JPH028863B2 true JPH028863B2 (ja) | 1990-02-27 |
Family
ID=17141583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24597383A Granted JPS60141473A (ja) | 1983-11-15 | 1983-12-28 | 研磨用ロボツトのテ−ブル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141473A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105479465B (zh) * | 2016-01-28 | 2017-03-29 | 华北理工大学 | 仿人工打磨机械手 |
-
1983
- 1983-12-28 JP JP24597383A patent/JPS60141473A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60141473A (ja) | 1985-07-26 |
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