JPH0313019B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (1) 産業上の技術分野 本発明は、工作機械の脇に、ワークを工作機械
のテーブル上に受渡しするためのワーク受渡し装
置が設けられ、かつ該ワーク受渡し装置の近傍に
立設し、ワークを受渡し位置まで移載する工作機
械のワーク移載装置に関する。

(2) 従来の技術 複数個のワークを格納した複数のワークケース
を、ワークストツカに格納し、必要に応じて該ワ
ークストツカからロボツト等の外部受渡し装置で
ワークを取り出し、さらにローラコンベア等の他
の搬送装置によりワークを指定場所へ持ち運ぶこ
とが従来から知られている。

(3) 解決しようとする問題点 而して、上述した従来の装置は、工作機械か、
それ以外の指定場所すなわちいずれかの指定場所
へ搬送する際のワークストツカからワークを取り
出し持ち運ぶ手段としては非常に有利である。し
かし実際に加工するワークを工作機械の脇まで搬
送するには、ローラコンベア等の他の搬送装置が
必要であり、大がかりな搬送装置となつて工作機
械と直結した省スペースを要求されるワークスト
ツカ付きの移載装置としては不向きであり合理
化、省力化されていないのが現状である。

(4) 目的 そこで、本発明は上記の事実に鑑みて問題を解
決するために提案されたものである。その目的
は、ワークストツカ部を備えたワーク移載装置を
工作機械の近傍に立設して、ワークをワークスト
ツカ部に搬出入するだけでその後ワークを受渡し
位置へ移載し、ワーク受渡し装置でワークを工作
機械のテーブル上に受渡し、かつ工作機械でワー
クを加工する作業をNC制御装置で操作する合理
化、省力化され且つ、省スペース化された工作機
械のワーク移載装置を提供するにある。

(5) 問題を解決するための手段と作用 本発明は、前面にワーク用テーブルを有した工
作機械の脇に、ワークを該テーブル上に受渡しす
るためのワーク受渡し装置が設けられ、かつ該ワ
ーク受渡し装置の近傍にワーク移載装置を立設し
たものである。

該ワーク移載装置は、ワークを収納し、かつ積
載されたワークケースを格納するワークストツカ
部と該ワークストツカ部から受渡し位置へワーク
ケースを移載するワーク移載部とからなつてい
る。該ワーク移載部に、ワークストツカ部の最上
部と最下部でワークケースを出し入れし、かつ受
渡し位置へワークケースを移送するワークケース
移送手段と、ワークケース移送手段によりワーク
ケースをワーク受け台に載置した際、係合するワ
ークケース係合手段と、最上部と最下部との間で
上昇下降せしめるワークケース上昇下降手段と、
前記ワークストツカ部で積載されたワークケース
を持ち上げ降しするワークケース持ち上げ降し手
段と、積載されたワークケースを持ち上げ降しす
る際に、前記ワークケース持ち上げ降し手段に連
動してワークケースと係合する爪連動手段とを具
備せしめた。

本発明による工作機械のワーク移載装置は、工
作機械の近傍に立設し、ワークを収納したワーク
ケースを例えば10数段台車に積載し、人手により
台車をワークストツカ部に格納する作業のみで、
その後の作業は制御装置により自動で行われる。
ワークストツカから受渡し位置までのワークケー
スは、次の如く動作する。すなわち、ワークスト
ツカ部に積載されたワークケースのうち最上部の
ワークケースをワークケース受け台が載置して係
合すると共にワークケース移送手段により引き抜
き、さらに受渡し位置まで移送する。ワークは該
受渡し位置から工作機械のワークテーブル上へロ
ボツト等の受渡し装置により移送され、工作機械
により所定の加工を施す。

該工作機械により所定の加工を施されたワーク
は受渡し装置により、元の受渡し位置にあるワー
クケースに収納される。ワークケース内に収納さ
れていたワーク例えば４ケすべての加工が終了し
ワークケース内に収納された後、ワークケース移
送手段によりワークケースを、ワークストツカ部
より引き抜いた位置まで移送する。次いでワーク
ケース上昇下降手段によりワークケースを最上部
から最下部まで下降せしめる。最下部まで下降せ
しめた後は、ワークストツカ部で積載されている
ワークケースを一段よりやゝ上方までワークケー
ス持ち上げ降し手段により持ち上げる動作を開始
するが、その際ワークケース持ち上げ降し手段に
連動する爪連動手段が作動して待機位置にあつた
爪がワークケースと係合する。

積載されたワークケースを持ち上げた状態で、
ワークケース移送手段により、加工終了したワー
クを収納してあるワークケースを差し込み、ワー
クストツカ部の最下部に位置せしめる。その後持
ち上げられている積載ワークケースをワークケー
ス持ち上げ降し手段により降す。次いでワークケ
ース上昇下降手段によりワークケース受け台を最
上部まで上昇せしめ、最上部のワークケースと係
合すると共に、最初の動作に移り以後上記動作を
繰り返すことにより積載されているワークケース
のすべてについて加工が行われる。

(6) 実施例 以下本発明の一実施態様を図面に基づいて詳細
に説明する。

まず、本発明の工作機械のワーク移載装置に関
する概要について説明する。

第１図は本発明のワーク移載装置を説明するた
めの平面図、第２図は第１図の−線矢視正面
図および第３図は第２図の矢視側面図である。

第１図、第２図および第３図において、フライ
ス加工等を施す工作機械本体のコラム１はサーボ
モータ２によりボールスクリユ３を介して図中Ｚ
軸方向に摺動し得るようになつている。コラム１
の前面に主軸ヘツド４が取付けられ、該主軸ヘツ
ド４には主軸５が回転可能に軸着され、サーボモ
ータ６によりＹ軸方向に摺動し得る。主軸５の側
端には自動工具交換装置７（第３図）が取付けら
れ、主軸５に工具を自動的に挿脱するようになつ
ている。

コラム１の前面にはベツド８上に載置されたテ
ーブル９が設けられ、該テーブル９はサーボモー
タ１０によりＸ軸方向へ摺動可能となつている。
テーブル９上にはワークＷを載せるパレツト１１
を載置し、該パレツト１１上に載置されたワーク
Ｗをワーク治具（例えばマスブロツク等）１２に
取付けて主軸５の先端に取付けられた工具により
必要な加工が施される。

加工すべきワークＷはコラム１の側壁近傍に設
けられたワーク受渡し装置のロボツト１３によ
り、後記するワーク受渡し位置イから把持されて
パレツト１１上のワーク受渡し位置ロに受渡しさ
れる（第１図）。すなわち、ワーク受渡し位置イ
に載置されているワークＷを、ロボツト１３が図
略のＹ軸摺動用（上下動用）サーボモータとZr
軸摺動用サーボモータ１４により、Zr軸方向の
後方へ摺動し、さらにYr軸方向の上方へ上昇す
る。次いで０施回用モータ１５により90度旋回
（第１図の状態）してからYr軸方向に下降し、ロ
ボツト１３のハンド１３ａでワークＷを把持して
上昇した後、Ｚ軸方向の前方へ摺動してから、ロ
ボツト１３のハンド１３ａを180度旋回して、パ
レツト１１上のワーク受渡し位置ロに受渡す（第
２図）。なお、工作機械の右端部には制御盤１６
が取付けられ、工作機械全体の駆動制御を統轄し
ている。

本発明のワーク移載装置は工作機械のコラム１
の側壁近傍に立設されている。ワーク移載装置
は、ワークストツカ部Ａとワーク移載部Ｂとから
なつている。

ワークストツカ部Ａには、例えばワークＷを４
個収納されたワークケース１７を12段積載した台
車１８が矢印Ｃ方向から人手により運搬されて２
個のストツパ１９により停止されて格納される
（第１図）。

ワークストツカ部Ａに格納されたワークケース
１７は、ワーク移載部Ｂにおいて、ワークストツ
カ部Ａの最上部と最下部でワークケース１７を出
し入れし、かつ受渡し位置イへワークケース１７
を移送するワークケース移送手段Ｂ１（後述）と
最上部と最下部との間でワークケース１７を上昇
下降せしめるワークケース上昇下降手段Ｂ２と、
前記ワークストツカ部Ａで積載されたワークケー
ス１７を持ち上げ降しするワークケース持ち上げ
降し手段Ｂ３と、積載されたワークケース１７を
持ち上げ降しする際に、前記ワークケース持ち上
げ降し手段Ｂ３に連動してワークケース１７と係
合する爪連動手段Ｂ４とから構成されている。

(a) ワークストツカ部Ａについて説明する。

第１図および第３図に示す如く、ワークスト
ツカ部Ａの両脇には、ワークケース１７を把持
し持ち上げ降しする手段（詳細後述する）が配
設され、移載部Ｂ側の端部に２個のストツパ１
９が設けられている。ワークＷが収納されたワ
ークケース１７を複数段第３図においては12段
台車１８の台座２０に載置する。ワークケース
１７は順番に高さ方向へ単に積み重ねられゝば
どのような形状のものでも構わない。要は積み
重ねて、しかも外方周囲から把持し持ち上げら
れゝばよい。

台車１８は台座２０の下方の４個所に車輪２
１をブラケツト２２を介して取付けられ、しか
も台座２０の一端部には把手２３用の支柱が植
込まれている。

従つて台座２０にワークケース１７を複数段
積載された台車１８は人手によつて運搬されて
きて、ワークストツカ部Ａに格納される。その
際ストツパ１９によつて所定の位置に停止し位
置決めされ両側からは台車１８を固定する。

固定手段は公知のものを利用すればよく、図
は省略してある。

(b) 移載部Ｂにおける最上部と最下部との間でワ
ークケース１７を上昇下降せしめるワークケー
ス上昇下降手段Ｂ２および、ワークケース受け
台２８にワークケース１７を載置した際、両者
を係合せしめるワークケース係合手段Ｂ５につ
いて説明する。

第１図〜第３図に示す状態が受渡し位置イへ
ワークケース１７を移載した状態図である。

第４図がワークケース上昇下降手段Ｂ２の駆
動部分を示す側面図、第５図は第４図の矢視
図である。

第３図、第４図および第５図において、ワー
ク移載装置のコラム２４の上方右端にサーボモ
ータ２５が取付けられている。該サーボモータ
２５に軸着された駆動軸２６にプーリー２７が
嵌着されている。一方ワークケース１７が載置
されているワークケース受け台２８を上昇下降
せしめるための軸２９がコラム２４の上部に載
設され、該軸２９にはプーリー３０が嵌着され
ている（第５図）。プーリー２７とプーリー３
０との間にはベルト３１が架け渡されている。
而してサーボモータ２５により駆動軸２６に回
転が与えられ、プーリー２７、ベルト３１およ
びプーリー３０を介して軸２９に回転が伝達さ
れる。軸２９に嵌着されたプーリー３０の上下
にベアリング３２，３３が嵌合され、ベアリン
グ３２はコラム２４の上部枠２４ａに挿嵌され
ている。軸２９の先端部には十字型自在継手の
一方３４ａが固設され、さらに十字型自在継手
の他方３４ｂがボールスクリユ３５の先端部に
固設されている。

十字型自在継手の他方３４ｂを先端部とした
ボールスクリユ３５はワークケース受け台２８
の取付部２８ａ内にあり、しかもボールスクリ
ユ３５にはナツト３６が螺合している。ナツト
３６はワークケース受け台２８の取付部２８ａ
の内壁に固着されている。なお、ワークケース
受け台２８はコラム２４の内壁２４ｂに沿つて
ガイド３７を介して下降する。すなわち回転が
伝達された軸２９は自在継手３４ａ，３４ｂに
よりボールスクリユ３５に回転を伝え、さらに
ボールスクリユ３５からナツト３６に伝達され
てワークケース受け台２８を上昇下降させる。

このワークケース受け台２８を上昇下降せし
めるワークケース上昇下降手段はワークストツ
カ部Ａで上昇する手段でもある。従つてボール
スクリユ３５とナツト３６による装置によつて
上昇下降が行われる。

(c) ワークストツカ部Ａの最上部と最下部でワー
クケースを出し入れし、かつ受渡し位置イへワ
ークケース１７を移送する場合のワークケース
移送手段Ｂ１について説明する。

第６図が移載部Ｂでワークケース受け台２８
を最上部から最下部の位置まで下降した状態を
示す側面図、第７図は第６図の−線矢視一
部断面図、第８図は第７図の−線矢視一部
断面図である。第６図、第７図および第８図に
おいて、床３８に４本のレベルボルト３９（３
本省略）を立設し、該レベルボルト３９を介し
て固定台４０が載設されている。固定台４０の
両脇端にコの字型アングル４１を螺着し、ガイ
ド４２を介して移動台４３をＸ軸方向に移動で
きるように取付けられている。該移動台４３の
側壁には前述したコラム２４がボルト４４が螺
着され、さらにコラム２４の側壁にはワークケ
ース受け台２８を上昇下降せしめるボールスク
リユ３５の下端部３５ａがベアリング４５を介
して取付けられている。移動台４３に螺着され
たアングル４６を介して、コラム２４をＺ軸方
向に摺動せしめる２本のシリンダ４７（１本省
略）が取付けられ、しかも、該シリンダ４７は
コラム２４の両脇部に取付けられている（第８
図）。第８図に示す如くガイドローラ４８，４
９により案内されて、図略の駆動源でシリンダ
４７を動作せしめて、コラム２４をＺ軸方向に
摺動させ、ワークストツカ部Ａに位置せしめ
る。（詳細については後述する。） ワークケース移送手段Ｂ１の受渡し位置イへ
ワークケース受け台２８を移動せしめる駆動状
況について説明する。

第６図および第７図において固定台４０の略
中央部側壁にブラケツト５０，５１が取付けら
れている。ブラケツト５０内には移動台４３を
Ｘ方向に移動せしめる駆動源であるサーボモー
タ５２の軸５３がベアリング５４，５５を介し
て嵌入されている。軸５３の他端部にはプーリ
ー５６が嵌着され、ベルト５７を介して他のブ
ラケツト５１内にベアリング５８，５９を介し
て嵌入されている軸６０に嵌着されたプーリー
６１に装架されている。軸６０の先端部には十
字型自在継手の一方６２ａが固設され、ボール
スクリユ６３の先端部に十字型自在継手の他方
６２ｂが固設されて十字型自在継手の一方６２
ａと他方６２ｂとでジヨイントされている。ボ
ールスクリユ６３にはナツト６４が螺合してい
る。ナツト６４は移動台４３の下端部にボルト
６５で螺着されている（第８図）。

而して、サーボモータ５２により軸５３を回
転させて、プーリー５６、ベルト５７およびプ
ーリー６１を介して軸６０に回転を与え、さら
に軸６０から、十字型自在継手６２ａ，６２ｂ
を介してボールスクリユ６３に回転を伝え、さ
らに該ボールスクリユ６３の回転によりナツト
６４をボールスクリユ６３のネジ山に沿つて動
くことにより、ナツト６４が取付けられている
移動台４３をＸ軸方向に移動させる。なお、サ
ーボモータ５２は、ワークストツカ部Ａから移
載部Ｂへ引き抜いた位置と、ロボツト１３によ
つて受渡すまでの受渡し位置イとの間を往復動
し、ワークＷを載置し収納したワークケース受
け台２８を移送し位置決めする。

(d) 移載部Ｂの引き抜いた最下部の位置から、ワ
ークストツカ部Ａへ移動台４３に移動可能に立
設したコラム２４を移動せしめる場合のワーク
ケース移送手段Ｂ１について説明する。

第９図は移載部Ｂのワークケース移送手段Ｂ
１をワークストツカ部Ａへ移動し差し込んだ一
部平面断面図、第１０図は第９図の矢視図で
ある。

前記(c)で一部説明したが、第９図、第１０図
において、２本のシリンダ４７を図略の駆動源
により作動し２本のロツド６６により、移載装
置のコラム２４をＺ軸方向に移動せしめる。す
なわち、コラム２４が２本のシリンダ４７によ
り夫々のガイドローラー４８，４９に案内され
て移動する。第８図に示す如く、２本のシリン
ダはアングル５７を介して移動台４３に螺着さ
れ、２個のガイドローラ４８，４９はコ字型ブ
ラケツト６７を介してコラム２４に螺着されて
いるから、移動台４３と相対的にコラム２４が
移動する。Ｚ軸方向のコラム２４の移動はワー
クストツカ部Ａと移載部Ｂとの２位置間で移動
する。

すでに(b)で述べたが、コラム２４の内壁に沿
つてボールスクリユ３５とナツト３６によりワ
ークケース受け台２８が移動するガイド３７は
第９図に示す如く両壁部と後壁部の３ケ所に取
付けられて案内している。

(e) ワークストツカ部Ａで積載されたワークケー
ス１７を持ち上げ降しするワークケース持ち上
げ降し手段Ｂ３について説明する。

第１１図はワークストツカ部Ａの拡大側面一
部断面図である。第１２図は第１１図における
ワークケース持ち上げ降し手段の主要部を示す
側面一部断面図、第１３図は第１２図の−
線矢視平面断面図、第１４図は第１２図の−
線矢視断面図、および第１５図は第１２図の
−線矢視断面図である。

第１０図および第１１図において、両脇の固
定台４０上には夫々２本の枠６８（合計４本）
が立設されている。両脇に立設されている一対
の枠６８上には上部板６９が取付けられてい
る。枠６８の上方にワークケース１７を持ち上
げ降しするための駆動部の一部であるシリンダ
７０が複数のボルト７１で螺着されている。

両脇に立設されている一対の枠６８，６８の
側壁に滑動可能にＺ軸方向に延在した枠体７２
が取付けられている。該枠体７２の両端部に
は、ワークケース１７を把持する２ケの爪部７
４（計４ケ）が枠体７２の中央部に支持されて
いる軸７５に軸着せしめられている。

上部板６９に取付けられた各シリンダ７０の
下方には、ピストンロツド７６が下方に向かつ
て取付けられ、該ピストンロツド７６の他端部
は枠体７２に取付けられ一体化されている。

而して図略の駆動源によりシリンダ７０を作
動せしめると、ピストンロツド７６が上下方向
へ進退動することにより、ピストンロツド７６
に一体化された枠体７２が上昇下降する。

２本のシリンダ７０とのほぼ中間にはシリン
ダ７０の作用により枠体７２が上昇下降する際
に生ずる、シヨツクを吸収するシヨツクアブソ
ーバ７７を内蔵せしめた枠体７８が立設されて
いる。

シヨツクアブソーバ７７の上端にはピン７９
で枠体７８の上方部に取付けられ、下端は軸７
５に軸着されたレバー８０の一端部に止められ
ている。枠体７２を常時引つ張つて後述する爪
連動手段Ｂ４の連動を作用させるスプリング８
１を枠体７８の上方部とレバー８０の他端部と
の間に装架されている（第１５図）。

(f) ワークケース１７をワークケース持ち上げ降
し手段Ｂ３により持ち上げる際に爪部７４でワ
ークケース１７と係合し作動せしめる爪連動手
段Ｂ４について説明する。

第１０図の右端にある枠体６８内の爪部７４
の状態が、ワークケース１７を持ち上げた状態
を表している。第１０図の左端にある枠体６８
内の爪部７４の状態がワークケース１７から係
合を離れ待機している状態を表し、第１０図の
右端にある枠体６８内の下方に位置している２
点鎖線の爪部７４の状態がワークケース１７を
これから当接係合しようとする状態を表してい
る。図では３様の状態を全て表したが、両端の
爪部７４は同一の動作で順次３様の状態を行う
ものである。

第１０〜１５図特に１１〜１３図において、
爪部７４を作動せしめる手段の１つであるラツ
クとピニオンのうちラツク８２がシリンダ７０
とシヨツクアブソーバ７７との間で上部板６９
にボルト８３で下方へ螺着されている。第１１
〜１３図に示す如くピニオン８４は枠体７２内
の軸７５に嵌合しているワンウエイクラツチ８
５に嵌着されている。該ワンウエイクラツチ８
５はシリンダ７０のピストンロツド７６の作動
により枠体８２が下降してピニオン８４がラツ
ク８２と噛合した際にピニオン８４と一体化し
て軸７５を回転させ、上昇した際はピニオン８
４とラツク８２が噛合してもピニオン８４のみ
回転し軸７５は回転しないように作用するもの
である。軸７５の両端部に軸着されている爪部
７４は第１０図、１２図および１３図に示す如
く、軸７５にピンで止められ一体化されたレバ
ー８６と、該レバー８６の外方に軸７５に軸着
されている側板８７と、該側板８７と爪８８と
は軸８９で軸着されている。爪８８には長溝９
０が穿設されており、爪８８の長溝９０にレバ
ー８６の一端部がピン９１で一体化されて止め
られ、ピン９１が爪８８の長溝９０内を移動し
得るようになつている（第１０図）。

ワークケース持ち上げ降し手段との関連にお
いて爪部７４の作動を説明すると、第１４図に
おける状態が第１０図の右端部に位置した実線
の爪部７４の状態と同じで、爪部７４の爪８８
がワークケース１７のフランジ９２（第１０
図）に係合して、ワークケース１７を持ち上げ
た状態にある。この状態（第１４図）におい
て、図略の駆動源により４本のシリンダ７０を
作動せしめると、ピストンロツド７６が下方へ
伸びて枠体７２が、ガイド９３の両端に取付け
られたガイドローラ９４が枠体６８の側壁に沿
つて下降する（第１０図、第１３図）。枠体７
２が一定距離下降した時点から、枠体７２の軸
７５に嵌合されたワンウエイクラツチ８５は下
降時一体化されて作用するので、該ワンウエイ
クラツチ８５に嵌着されているピニオン８４が
ラツク８２の先端部にある歯部８２ａと噛み合
うことによつて、第１０図の爪部７４に示す如
く、軸７５が時計方向に廻ることにより、軸７
５に一体化されたレバー８６が軸７５を支点と
して同時に時計方向ａへ廻る。それと共に長溝
９０内のピン９１が上方へ回動することにより
軸８９を支点として爪８８が反時計方向ｂに回
つて、爪８８がワークケース１７のフランジ９
２から離れて、爪８８のストツパ部８８ａが側
板８７の当接部８７ａと当接した後、爪８８と
側板８７は一体的に回動し第１０図の左端部に
位置した爪部７４の状態となる。この時ピニオ
ン８４はラツク８２の歯部８２ａの最下部に噛
み合つている状態にある。

すなわち、この状態が待機位置で第１４図の
ピニオン８４が８４′の位置にある時である。

この待機位置からさらにピニオン８４を下降
せしめて、引掛け位置にくるまでに、すなわち
ピニオン８４がラツク８２の歯部８２ａから外
れることによりバネ８１の作用により軸７５が
回転され爪部７４のレバー８６、側板８７およ
び爪８８が元の状態に復帰し、第１０図の右端
部の２点鎖線で示した爪部７４の状態となつて
引掛け位置となる。この引掛け位置でシリンダ
７０の作動によりピストンロツド７６を上方へ
移動させることにより枠体７５が上昇し、爪８
８がワークケース１７のフランジ９２を引つ掛
けてワークケース１７を持ち上げ、第１４図に
示した状態となる。この動作を繰り返すことに
より、ワークケースを持ち上げ、持ち下げる動
作が行われる。なおすでに述べたが、ワンウエ
イクラツチ８５は下降時に一体化して作用し上
昇時にはピニオン８４と軸７５が一体化して回
転しないように作用するため、上昇時にはラツ
ク８２でピニオン８４が回転しても軸７５は回
転伝達されない。また、シヨツクアブゾーバ７
７は下降および上昇時におけるおよびピニオン
８４とラツク８２の噛合が外れて爪８８が元の
状態に復帰する時のシヨツクで生ずる振動を吸
収する役目を果たすために取付けられている。

(g) ワークストツカ部Ａの最上部で、積載された
ワークケース１７の最上部ケースをワークケー
ス受け台２８に載置した際、ワークケース受け
台２８の４ケ所にある爪部で係合するワークケ
ース係合手段Ｂ５を説明する。

第９図および第１０図において、コラム２４
のほぼ中央部すなわちワークケース受け台２８
を上昇下降せしめるボールスクリユ３５の後部
側のワークケース受け台２８ａに支持部材９５
を介して２ケのシリンダ９６を回動自在にボル
ト９７で螺着する。各シリンダ９６にはピスト
ンロツド９８が取付けられ、ピストンロツド９
８の先端部にはレバー９９がピン１００により
止められ、レバー９９にはロツド１０１が回着
され、該ロツド１０１の２ケ所（計４ケ所）に
爪１０２が軸着されている。爪１０２は第１図
に示す位置にあつてコの字形状を有し、ワーク
ケース１７のリブ部を挟むように係合する。

而して図略の駆動源により２ケのシリンダ９
６を同時に作動せしめることにより、ピストン
ロツド９８を引き伸ばすことにより、ピン１０
０を介してレバー９９を回動し、かつ一体化さ
れたロツド１０１が回動することによつて爪１
０２が廻つて、第１０図の２点鎖線の位置１０
２′となり、ワークケース１７と係合し、すで
に述べてある移載部Ｂにおける最上部と最下部
との移動をボールスクリユ３５（第４図）の回
転でナツト３６が上昇下降することによつて、
ワークケース１７のフランジ９２に当接して、
ワークケース１７を上下動させる。

爪１０２によるワークケース１７からの係合
を解除するには、上記動作の逆を行えばよい。
すなわち、爪１０２′の状態からシリンダ９６
によりピストンロツド９８を引き戻すことによ
りレバー９９、ロツド１０１が逆方向に回動し
元の状態に戻り、解除される。

(h) 本発明のワーク移載装置の動作は次の手順で
行われる。

(イ) 作業者がワークケース１７にワークＷを例
えば４ケ収納し、該ワークケース１７を例え
ば12段台車１８に積載して、該台車１８をワ
ークストツカ部Ａまで運搬する。

(ロ) ワークストツカ部Ａに運ばれてきた台車１
８はストツパ１９に当接し位置決めされ固定
される。

(ハ) ワークストツカ部Ａに位置決めされ積載さ
れたワークケース１７ワークストツカ部Ａま
で移動し最下部で差し込まれた状態で待機し
ていたワークケース受け台２８がワークケー
ス上昇下降手段Ｂ２によりワークケース１７
の最上部まで移動する。

(ニ) ワークケース受け台２８が最上部まで移動
する際に、ワークケース移送手段Ｂ１のワー
クケース受け台２８に具備されているワーク
ケース係合手段Ｂ５が作用し第１０図で示さ
れる如く爪１０２がワークケース１７のリブ
部との係合が離れた状態となつている。ワー
クケース上昇下降手段Ｂ２によつて最上部の
ワークケース１７の位置まで上昇した後、最
上部のワークケース１７をワークケース係合
手段Ｂ５が作用して、ワークケース受け台２
８とワークケース１７が係合する。

(ホ) ワークケース移送手段Ｂ１により最上部の
ワークケース１７を引つ張り位置まで引き抜
き、さらに受渡し位置イまで移送する。

(ヘ) 受渡し位置イに移送されたワークケース１
７内のワークＷはロボツト１３により把持さ
れ、ワークテーブル９上の受渡し位置ロまで
受渡される。

(ト) ワークテーブル９上に受渡されたワークＷ
はワーク治具１２で取付け固定され、次いで
工作機械の主軸５に嵌着された工具により所
定の加工が施される。所定の加工が終了する
と、ロボツト１３により、ワークＷは受渡し
位置イのワークケース１７内に収納される。

(チ) ワークケース１７に収納されているワーク
Ｗの４ケ全てについて、上記(ト)の動作を繰り
返す。

(リ) ワークケース１７に収納されている４ケの
ワークＷ全てに所定の加工が終了すると、ワ
ークケース移送手段Ｂ１により前記したワー
クストツカ部Ａとの載置部Ｂにおける引つ張
り位置まで移送し、その位置で、ワークケー
ス上昇下降手段Ｂ２が作動してワークケース
１７を最下部まで下降させる。

(ヌ) 次いで、ワークストツカ部Ａのワークケー
ス持ち上げ降し手段Ｂ３が作動して、12段の
うち11段が積載されているワークケース１７
全体を１段よりやゝ上方まで持ち上げる。そ
の際ワークケース持ち上げ降し手段Ｂ３に連
動して作用する爪連動手段Ｂ４が作用して爪
部７４の爪８８が最下部のワークケース１７
のフランジ１７に係合してワークケース１７
を持ち上げる。

(ル) 積載されたワークケース１７を持ち上げ
た状態にしておいて、ワークケース移送手段
Ｂ１により、加工済みのワークＷのワークケ
ース１７をワークストツカ部Ａへ差し込む。

(オ) ワークストツカ部Ａにワークケース１７が
差し込まれると、ワークケース持ち上げ降し
手段Ｂ３が作動して下降し元の状態にセツト
される。この時、爪連動手段Ｂ４が連動し、
ワークケースとの係合が離れて待機位置とな
る。

以上の(イ)〜(オ)の動作を12回繰返すことによつて
１台の台車に積載されたワークＷ全ての加工が終
了する。所定の加工が終了すると、作業者が移載
装置の台車を指定の場所まで運搬する。

なお、本発明の移載装置は工作機械のNC制御
装置に予め組み込まれたNCデータにより動作す
るものである。

(7) 効果 本発明は工作機械の近傍にワーク移載装置を立
設することによつて、作業者はワークケースに複
数個のワークを収納し、ワークケースを単に積重
ねて台車に載せ、該台車をワーク移載装置のワー
クストツカ部まで運搬し簡単にセツトするだけで
あるから、作業者の入出力作業が非常に簡単であ
る。

さらに本発明は工作機械の近傍にワーク移載装
置を立設し、制御装置によりワークケースを受渡
し位置まで自動的に移送し、その後はロボツト等
の受渡し装置で工作機械のワークテーブル上まで
受渡すようにしたので受渡し装置の動作が単純で
済む。

また、本発明のワーク移載装置は工作機械の近
傍に立設し直付けした構成にしたので省スペース
化が図られ、しかも工作機械のワークテーブルと
の受渡し位置の接続性が良好である。本発明のワ
ーク移載装置は省スペースのもとにワークストツ
カ部との搬出入と工作機械側への受渡し位置決め
とを兼ね備えており、搬送系統の簡略化が図られ
合理化、省力化において非常に有益である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のワーク移載装置を説明するた
めの平面図、第２図は第１図の−線矢視正面
図および第３図は第２図の矢視側面図である。
第４図はワークケース上昇下降手段Ｂ２の駆動部
分を示す側面図、第５図は第４図の矢視一部断
面図である。第６図は移載部Ｂでワークケース受
け台２８を最上部から最下部の位置まで下降した
状態を示す側面図、第７図は第６図の−線矢
視一部断面図、第８図は第７図の−線矢視一
部断面図である。第９図は移載部Ｂのワークケー
ス移送手段をワークストツカ部Ａへ移動し差し込
んだ一部平面断面図、第１０図は第９図の矢視
図である。第１１図はワークストツカ部Ａの拡大
側面一部断面図である。第１２図は第１１図にお
けるワークケース持ち上げ降し手段の主要部を示
す側面一部断面図、第１３図は第１１図の−
線矢視平面断面図、第１４図は第１２図の−
線矢視断面図および第１５図は第１２図の−
線矢視断面図である。 Ａ……ワークストツカ部、Ｂ……移載部、Ｂ１
……ワークケース移送手段、Ｂ２……ワークケー
ス上昇下降手段、Ｂ３……ワークケース持ち上げ
降し手段、Ｂ４……ワークケース把持手段、Ｂ５
……ワークケース係合手段、Ｗ……ワーク、１…
…工作機械のコラム、４……主軸ヘツド、５……
主軸、９……テーブル、１１……パレツト、１２
……ワーク治具、１３……ロボツト、１７……ワ
ークケース、１８……台車、１９……ストツパ、
２１……車輪、２３……把手、２４……移載装置
のコラム、２８……ワークケース受け台、３５…
…ボールスクリユ、３６……ナツト、４０……固
定台、４３……移動台、４７……シリンダ、４
８，４９……ガイドローラ、６３……ボールスク
リユ、６４……ナツト、７０……シリンダ、７２
……枠体、７４……爪部、７７……シヨツクアブ
ソーバ、８１……スプリング、８２……ラツク、
８４……ピニオン、８５……ワンウエイクラツ
チ、８６……レバー、８７……側板、８８……
爪、９０……長溝、９１……ピン、９２……フラ
ンジ、９６……シリンダ、９８……ピストンロツ
ド、９９……レバー、１００……ピン、１０２…
…爪。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 前面にワーク用テーブルを有した工作機械の
   脇に、ワークを該テーブル上に受渡しするための
   ワーク受渡し装置が設けられ、かつ該ワーク受渡
   し装置の近傍に立設された工作機械のワーク移載
   装置であつて、ワークを収納し、かつ積載された
   ワークケースを格納するワークストツカ部と、該
   ワークストツカ部から受渡し位置へワークケース
   を移載するワーク移載部とからなり、該ワーク移
   載部には、ワークストツカ部の最上部と最下部で
   ワークケースをワーク受け台に載置して出し入れ
   し、かつ受渡し位置へワークケースを移送するワ
   ークケース移送手段と、最上部と最下部との間で
   ワークケースを上昇下降せしめるワークケース上
   昇下降手段と、前記ワークストツカ部で積載され
   たワークケースを一定距離持ち上げ降しするワー
   クケース持ち上げ降し手段と、積載されたワーク
   ケースを持ち上げ降しする際に、前記ワークケー
   ス持ち上げ降し手段に連動してワークケースと係
   合する爪連動手段と、前記ワークケース移送手段
   によりワークケースをワーク受け台に載置した際
   係合するワークケース係合手段を具備しているこ
   とを特徴とする工作機械のワーク移載装置。