JPH03151802A - 自走式農作業機の自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は自走式農作業機の自動操舵装置に係り、殊更そ
の機体を畝に順応しつつ走行させることにより、その畝
に対する播種や施肥、苗の植付け、消毒、収穫などの各
種農作業を、常に適正な仕上がり状態として実行できる
ように工夫したものである。

〈従来の技術〉 本出願人は「苗の移植方法とその装置」と題する自走式
の苗移植装置について、先に特願平１−２Ｇ１１１３号
を提出したが、その後も引続き実験を正ねできた結果、
この先行発明の場合畝の成形仕上がり状態との間係にお
いて、実際上未だ改善されるべき下記問題点のあること
が判明した。

〈発明が解決しようとする課題〉 即ち、上記先行発明の苗移植装置では、その後輪が走行
機体上の搭載エンジンによる駆動輪として、圃場を自走
し得る型式に完成されているけれども、そのＢ場の成形
畝に対する苗の植付は状態を確認する怠味から、作業者
が座席上へ後向きの姿勢としてＭｅ　ｆＪ）けるように
なっており、その前輪を人為的に操舵しないものである
ため、畝に沿って自づと正しく走行できる保証がない。

その結果、敵の成形仕上がり状態が蛇行しているような
場合には、その長手中心線上へ正確に苗を植付けること
ができず、その畝を爾後的に形崩れさせたり、これに敷
設済みのマルチフィルムを引き破ったり、皺寄せてしま
うなどと云う心配なしとしない。

それだからと言って、上記作業者と別な運転者が機体上
へ前向き姿勢に乗って、操舵作業を行なうとすれば、自
走式としての本来的な機能が減殺されてしまい、省人ｔ
ＪＪ果に劣ることとなる。そして、このようなことは上
記苗の植付は作業のみならず、その植付は後の消毒や収
穫、更には播種や施肥、その他の成形畝に対する各種農
作業についても、全く同様に言える課題である。

〈課題を解決するための手段〉 本発明は上記のような課題の改善を企図しており、その
ために自走式農作業機の自動陛舵装置として、走行機体
の搭載エンジンによって駆動される左右一対の後輪と、
その機体に固定横架する前車軸の両端部へ各々ナックル
支軸を介して、その垂直軸縁辺りの首１辰り自由に枢春
された左右一対の前輪とを備え、 その前輪と後輪とを畝に跨がらせて走行する自走式の農
作業機において、 上記両前輪のナックル支軸をタイロッドによって、その
左右一対の相互一体に首振り運動し得るように連結し、 そのクイロッドと上記前車軸との相互間へ、中立１ｎｊ
Ｉｉｌ用のバネ材を連繋張架させることにより、両前輪
を常時直進する保持状態に弾圧付勢すると共に、 上記ナックル支軸から畝のｔｉｌ＋　＝面に接触する操
舵アームを、各々一体的に派出させたことを特徴とする
ものである。

〈実施例〉 以下、図示の実施例に基いて本発明の構成を詳述すると
、第１〜８図はせ藷苗の植付は用農作業機として具体化
した本発明を表わしており、（１０）は平面視の長方形
に枠組みされた走行機体であって、左右一対づつの前輪
（１１）並びに後輪（１２）により、畝（Ｇ）を跨いだ
状態で走行する。　（１３）はその機体（ｌＯ）の前部
に固定支持された座席、（１４）は同しく後部に搭載さ
れたエンジン、（１５）　（１６）はその前後相互間に
位置しつつ、機体（１０）へ各々水平横架状態に軸受け
されたディスク支軸と中間伝動軸との前後一対である。

上記中間伝動軸（１６）とディスク支軸（１５）とは第
１ベルト（１７）を介して伝動連結されており、又同じ
く中間伝動軸（１６）とエンジン（１４）とは第２ベル
）　（１８）を介して伝動連結されているため、その両
軸（１５）　（１６）の何れもエンジン（１４）によっ
て回転駆動されることとなる。

その場合、中間伝動軸（１６）は両図から明白なように
、後輪（１２）の車軸（１＆車軸）　（１９）とも左右
−対の第３ベルト（２０）を介して伝動連結されており
、その結果走行機体（１０）がその後輪（１２）を駆動
輪とし、前輪（１１）を操舵輪として、その左右一対づ
つを畝（Ｇ）に跨がらせつつ、圃場を自走できるように
なっているが、その畝（Ｇ）としては両前の成形条件な
どにより、蛇行していることもある関係上、これに常時
順応する如く正確に自走できるようにするため、その前
輪（１１）には次のような自動操舵装置（Ｓ）も設けら
れている。

部ち、その自動操舵装置（Ｓ）を抽出して示した第９〜
１４図において、（２１）は走行機体（１０）の前部位
置に固定横架された前車軸であり、その両端部には左右
一対の軸受筒（２２）が張り出し形成されている。　（
２３）は正面視のＬ字型に屈曲する左右一対のナックル
支軸であって、その垂直軸部が軸受筒（２２）へ各々首
振り自由な枢支状態に嵌合されている一方、同じ（水平
軸部に前輪（１１）が各々遊転自在に取付けられている
。

（２４）は上記前輪（１１）のナックル支軸（２３）に
おける中途高さ位置から、前方へ各々−・体的に派出さ
れた左右一対の支持片であり、これには前車軸（２１）
と平行する水平なタイロッド（２５）の左右両端部が、
各々枢支連結されている。そのため、上記前車軸（２１
）へ格別に枢支された前輪（１１）のナックル支軸（２
３）は、そのタイロッド（２５）を介して垂直軸線の廻
りに、相互の一体的な首振り運動を行なうことができる
。

更に、（２６）は上記タイロッド（２５）と前車軸（２
１）との前後相互間へ連繋張架された中立復帰用のバネ
材であって、その張力の左右均等な一対の引張りコイル
バネから成り、走行機体（１０）の走行中心線上に左右
対称形態として振り分け配置されている。そして、その
弾圧付勢力によって上記左右−対の前輪（１１）を、常
時直進する姿勢状態に保持するようになっているのであ
る。

（２７）は上記ナックル支軸（２３）の中途高さ位置か
ら前方へ、各々一体的に派出された左右一対の操舵アー
ムであって、一定長さの支持ステー（２８）とその派出
前端邪に固着された接触板片（２９）とから成り、その
接触板片（２９）が畝（Ｇ）の側壁面と接触し得るよう
に臨まされている。

その場合、接触板片（２９）は畝（Ｇ）と接触しやす（
張り出し形成されているが、特にその内窒面は正面視の
凹曲面をなし、且つ平面視の凸曲面をなすように弯曲さ
れている。そのため、畝（Ｇ）の側壁面と効果的にフィ
ツトすると共に、その極力部分的に接触作用し、畝（Ｇ
）を１ｌｆｆ＆的に形崩れさせることがない。

第１〜８図に翻って、引続く待号（３０）は上記ディス
ク支軸（１５）を介して走行機体（ｌＯ）に支架された
苗移送用の回転ディスクであり、その周縁部には向かい
合う苗挟持爪（３１）　（３２）の複数組（図では合計
４組）が、全体的な放射対称分布型に設置されている。

その挟持爪（３１）　（３２）の一方は固定状態の苗受
は止め爪（３１）として、デ・イスク（３０）の円周面
から一体的に張り出し形成されている。

この点、図では番受は止め爪（３１）を正面視の１字板
片型として、ディスク（３０）の板面から片側へ張り出
す状態に固着一体化しているが、その爪先部がディスク
（３０）の円周面から一定高さだけ張り出し露呈する限
り、そのディスク（３０）との連続−体に打抜き形成し
ても勿論良い。

又、上記挟持爪（３１）　（３２）の他方は可動の苗押
え爪（３２）として、上記受は止め爪（３１）の各個と
相俟ち、苗（Ｍ）を挟持し得る対応位置関係のもとに、
ディスク（３０）の片側板面（表面）へ起伏自在に枢着
されていると共に、その各個とディスク（３０）の板面
との相互間に連繋１１）架された引張りコイルバネ（３
３）によって、常時には苗（Ｍ）を挟持すべく閉じる起
立方向の弾圧付勢力が与えられている。

その受は止め爪（３１）と閉合する弾圧付勢力が付与さ
れる限りでは、引張りコイルバネ（３３）に代る豊巻き
バネを、押え爪（３２）の取付は枢支ピン（３４）へ捲
きＪＪ）けてもさしつかえない、何れにしても、押え爪
（３２）の爪先部を図のような二叉フォーク状に形成す
るならば、苗（Ｍ）の振れを効果的に防止でき、−層安
定良く挟持できる意味から有益であると言える。

（３５）は上記ディスク（３０）における回転進行方向
（Ｆ）の約後半部に対応位置しつつ、そのディスク（３
０）の上記片側板面（表面）へ接近する関係状態に臨ま
された側面視の円弧状をなすカム板であり、支持アーム
（３６）を介して機体（１０）に取付は固定されている
。

そして、このカム板（３５）は後述するように、ディス
ク（３０）による苗（Ｍ）の移送完了後、引き続き回転
進行する過程において、面押え爪（３２）と係止作用す
ることにより、その押え爪（３２）を上記コイルバネ（
３３）の付勢力に抗しつつ、苗受は止め爪（３１）から
強制的に開き離すべく伏（ｉｌｌさせる役目を果すよう
になっている。

又、（３７）は同じくディスク（３０）における回転進
行方向ＣＦ）の約前半部に対応位置して、上記カム＠　
（３５）とあたかも向かい合う如く、ディスク（２０）
の円周面を覆う大きな円弧状の苗移送ガイドカバーであ
り、やはり機体（ｌＯ）に固定支持されている。上記デ
ィスク（３０）の回転進行に連れて移送される苗（Ｍ）
を、そのガイドカバー（３７）によって安定良く誘導す
るようになっているのである。

その場合、ガイドカバー（３７）の上端部はディスク（
３０）の円周面に対する苗（Ｍ）の投入シュート（３８
）として、一定角度の傾′４１勾配面に屈曲形成されて
おり、そのシュー）　（３８）の言わば屈曲コーナー個
所がディスク（３０）の円周面に対する苗（Ｍ＞の投入
口（Ａ）として、ここへ上方から苗（Ｍ）を伏倒姿勢の
もとで投入するようになっている。

その投入口（Ａ）は第１図の側面図から示唆されるよう
に、ガイドカバー（３７）の上端部とカム板（３５）の
上端部＜ａ＞　との前後相互間に対応位置している。

他方、ガイドカバー（３７）の下端部はディスク（３０
）の下端部に臨んでおり、その下端部とカム板（３５）
の下端部（ｂ）との前後相互間に対応位置する個所が、
ディスク（３０）からの画成出口（Ｂ）として設定され
ている。その放出口（Ｂ）がディスク（３０）の垂直半
径線（Ｙ−Ｙ）上に位置しつつ、畝（Ｇ）と最も接近す
ることは曾うまでもない。

（３９）　（４０）は上記苗投入口（Ａ）に臨む駆動ロ
ールと従動ロールとの上下一対であり、その駆動ロール
（３９）が上記エンジン（１４）によって、第１．７．
８図の矢印（Ｐ）方向へ回転駆動されるに反し、従動ロ
ール（４０）はこれと接触して連れ廻る如く、逆方向へ
遊転作用する。そして、シュー１−　（３１１）に沿い
投入された苗（Ｍ）を、その両ロール（３９）（４０）
によって−旦仮り止め状態に保持し、ディスク（３０）
の回転進行に連れて、その受は止め爪（３１）へ受は渡
し、押え爪（３２）との相互間で挟持しつつ移送させ得
るようになっている。

その場合、受は渡し完了するや否や、下側の従動ロール
（４０）は第７図の状態から第８図の状態へ変位する如
く、ディスク（３０）の円周面から埋没状に退避し、そ
のディスク（３０）の苗挟持爪（３１）　（３２）と干
渉しないようになっている。

つまり、従動ロール（４０）は機体（１０）やガイドカ
バー（３７）へ、揺動アーム（４１）を介して起伏自在
に枢着されていると共に、常時には引張りコイルバネ（
４２）により、上記駆動ロール（３９）と接触作用する
起立状態に弾圧付勢されている。そして、その揺動アー
ム（４１）の下端部から一体的に張り出す作動片（４３
）が、ディスク（３０）の片側板面（表面）から一体的
に突出する検知ピン（４４）と係止した時に、初めて上
記コイルバネ（４２）の付勢力に抗しつつ伏倒し、ディ
スク（３０）の円周面から退避するようになっている。

その検知ピン（４４）に揺動アーム（４１）の作動片（
４３）が係止することによって、苗（Ｍ）が挟持爪（３
１）　（３２）に受は渡されたことを検知し、そのたび
毎の間歇的に従動ロール（４０）が伏倒すると共に、そ
の直後に自づと起立復帰するように定められているわけ
である。

（４５）は上記揺動アーム（４１）の上―部に屈曲形成
された画板り止め片であり、両ロール（３９）　（４０
）の対面相互間へ正しく臨んでいる。上記投入口（Ａ）
から投入された苗（Ｍ）を受は止めて、両ロール（３９
）　（４０）と相俟ちディスク（３０）の円周面上へ、
−層安定良（保持する役目を果すものである。（４６）
はｒ２勤アーム（４１）を機体（１０）へ支持する支柱
、（４７）はその枢支ビンである。

尚、両ロール（３９）　（４０）の表面には苗（Ｍ）の
傷付き防止上、適度の弾力性が与えられているが、同様
な趣旨に基いて、ディスク（３０）の円周面にも弾肩膜
を張り付は一体化したり、或いはディスク（３０）の円
周面に丸味を与えることが望ましい。

更に、（４日）はディスク（３０）により上記放出口（
Ｂ）まで移送された苗（Ｍ）の根元部を、畝（Ｇ）へ刺
し込む苗植付はアームであって、第３〜６図から明白な
ように、ディスク（３０）の残る片側板面（裏面）と接
近する関係状態に臨み、且つそのディスク（３０）の垂
直半径線（Ｙ　−Ｙ）上を昇降運動するようになってい
る。

（Ｌ）はその植付はアーム（４８）を機体（ｌＯ）へ枢
支連結する四節平行リンク機構であり、そのリンク機構
（Ｌ）が更にクランク運動機構（Ｃ）を介して、ディス
ク（３０）と作用的に連動連結されることにより、その
ディスク（３０）の回転運動を植付はアーム（４８）の
昇降運動として変換させ得るようになっている。

つまり、リンク機構（Ｌ）におけるリンクアーム（４９
）の中途部が枢支ビン（５０）を介して、クランク運動
機構（Ｃ）におけるクランクアーム（５１）の下端部に
連結されているのである。しかも、その植付はアーム（
４８）は常時ディスク（３０）の円周面から埋没状に退
避する上昇状態にあり、そのディスク（３０）の回転進
行に連れて、苗（Ｍ）が放出口（Ｂ）まで移送された時
に初めて、その円周面から進出する如くに下降しつつ、
苗（Ｍ）をディスク（３０）から受は取るように関係設
定されているのである。

叩ら、上記クランク運動機構（Ｃ）はエンジン（１４）
を駆動源とするカムクラッチ（自動一回転クラッチ）か
ら具体化されており、その作動アーム（５２）がディス
ク（３０）の残る片側板面（裏面）から一体的に突出す
る別な検知ビン（５３）と係止するたび毎に、そのクラ
ンクアーム（５１）を介して植付はアーム（４８）を下
降させ、直ちに上昇復帰させると云う一往復の間歇的な
昇降運動を行なうようになっている。

その検知ピン（５３）は上記従動ロール（４０）の検知
ピン（４４）と異なって、苗ＣＭ）がその放出口ＣＢ）
まで移送されたことを位置検知するものであり、図では
ディスク（３０）の苗挟持爪（３１）　（３２）が合計
４組存在するため、これとの相関々係上検知ピン（５３
）も合計４本として、その全体的な放射対称配置型に分
布されているが、苗挟持爪（３１）　（３２）の増減に
応じて、これも増減できること言うまでもない。

尚、植付はアーム（４８）の下端部はディスク（３０）
における回転進行方向（Ｆ）との関係上、その苗（Ｍ）
を受は止め得る形態に屈曲されているが、例えば二叉フ
ォーク状に分岐させてもさしつかえない。

上記クランク運動［ｆｌ（ｃ）のカムクラッチと上記中
間伝動軸（１６）とは第４ベル）　（５４）により、又
そのカムクラッチと上記駆動ロール（３９）とは第５ベ
ル）　（５５）を介して、各々伝動連結されているため
、そのクランク運動機構（Ｃ）のカムクラッチ並びに駆
動ロール（３９）も、第２図から明白なように機体（１
０）上にｔｔｉｎのエンジン（１４）によって駆動され
ることとなる。　（５６）はデ・イスク（３０）の円周
面上部へ臨む関係状態として、機体（１０）に固定支持
された苗収容マガジンであり、その内部には苗（Ｍ）が
伏倒姿勢に収容されている。

従って、作業者は走行機体（１０）−ヒの庄Ｌ？；（１
３）に腰ｉＪ）けつつ、そのマガジン（５６）内の苗（
Ｍ）をディスク（３０）の回転軸線と平行な伏倒姿勢の
もとに、１本づつシュート（３８）へ投入作業すれば良
い。

もっとも、そのような手作業の投入方法に代えて、苗（
Ｍ）を自動ｔａ械的に投入するためのフィーダーを、そ
の投入口（Ａ）の周辺部へ付属的に設置しても勿論良い
。

尚、図では畝（Ｇ）をプラスチックフィルム（５７）に
より被覆しているが、その被覆しない畝（Ｇ）への苗植
付は用としても、本発明を実施できることは勿論である
。

く作用〉 上記の構成によれば、走行機体（１０）における左右一
対づつの前輪（１１）と後輪（１２）を畝（Ｇ）に跨が
らせると共に、その後輪（１２）を機体（１０）の搭載
エンジン（］４）により駆動して、第１図の矢印（Ｘ）
一方向へ走行させる一方、作業者が機体（１０）の座席
（１３）上からシュート（３８）へ、苗（Ｍ）を１本づ
つ投入することにより、その苗（Ｍ）を畝（Ｇ）に沿っ
て自づと正しく植付は作業することができ、その植付は
状態も座席（１３）上から監視し得るのである。

即ち、その苗植付は用農作業機は自走式に形作られてい
るが、その前輪（１１）には自動操舵装置（Ｓ）として
、左右一対のナックル支軸（２３）がタイロッド（２５
）を介しつつ、相互一体に首振りｉＬｒ勤を行なえるよ
うに枢支連結されており、そのタイロッド（２５）と前
車軸（２１）との相互間には、中立復帰用のバネ材（２
６）が連繋張架されることによって、両前輪（１１）が
常時には直進する保持状態に弾圧付勢されていると共に
、上記ナックル支軸（２３）から畝（Ｇ）の側壁面に臨
んで、その側壁面と接触可能な操舵アーム（２７）が一
体的に派出され”でいる。

そのため、畝（Ｇ）が万一蛇行状に屈曲していたとして
も、その屈曲状態が第９〜１４図から明白なように、畝
（Ｇ）の側壁面と接触作用する操舵アーム（２７）の就
中接触板片（２９）によって検知され、その屈曲方向へ
左右一対の前輪（１１）が白づと順応する如く、追従的
に首Ｉ辰り運動することとなり、芭に自動操舵される結
果、自走式の機体（１０）上へ後向き姿勢に乗って作業
するも、その畝（Ｇ）に対する苗（Ｍ）の植付けを適正
に行なえるのである。

その植付は作用は、上記回転ディスク（３０）の回転駆
動により、これも自動機械的に達成されることとなる。

即ち、その苗移送用の回転ディスク（３０）を駆動する
ならば、第１５図（１）〜（ｒＶ）から明白なように、
苗投入口（八）からディスク（３０）の円周面へ投入さ
れた苗（Ｍ）は、そのディスク（３０）の矢印（Ｆ）方
向に沿う回転進行に連れて、その苗受は止め爪（３１）
と苗押え爪（３２）との相互間で自づと挟持されたまま
下方へ移送され、やがて畝（Ｇ）と接近する放出口（Ｂ
）に到達するや否や、その苗押え爪（３２）がカム板（
３５）の下端部（ｂ）と係止作用することにより、受は
止め爪（３１）から開き離れて、苗（Ｍ）の挟持状態が
解除されることになる。

そして、その画成出口ＣＢ）に臨む植付はアーム（４８
）が、第１６図（１）〜（ｒ［Ｉ）から明白なように、
上記解除と同時に苗（Ｍ）の根元部を引つＪＪ）けつつ
下降し、畝（Ｇ）への刺し込み状に植付けることになる
。畝（Ｇ）に図のようなフィルム（５７）が被覆されて
いる場合には、植付はアーム（４８）の下降によって、
そのフィルム（５７）も自づと突き破られることになる
。

上記苗（Ｍ）を解除した押え爪（３２）は、引き続（デ
ィスク（３０）の回転進行中、カム板（３５）との係止
状態に保たれることにより、受は止め爪（３１）から開
いたままで、再度苗投入ｒ、Ｉ（Ａ）へ到達することに
なる。そして、次に投入された苗ＣＭ）を受は止め爪（
３１）によって受は止めた時には、その押え爪（３２）
がカム板（３５）の上端部（ａ）から係止解除されて、
その苗（Ｍ）をやはり自づと挟持しつつ、引き続き放出
口（Ｂ）へ移送する。

このような１行程が複数組の挟持爪（３１）　（３２）
につき、言わば間歇的に反復されるわけであり、従って
自動機械的に能率良く苗（Ｍ）の植付は作業を実行でき
ることとなる。

その場合、植付はアーム（４８）を昇降させるべきクラ
ンク運動機構（Ｃ）として、特に図のようなエンジン（
１４）によって回転駆動されるカムクラッチを採用する
と共に、その作動アーム（５２）がディスク（３０）の
検知ピン（５３）と係止作用するたび毎の間歇的に、植
付はアーム（４８）を−往徨分だけ昇降運動させるよう
に定めるならば、その植付はアーム（４日）を確実に且
つすばやく昇降させることができるため、作業能率の向
上に役立つと共に、挟持爪（３１）　（３２）の増加に
も設計上合理的に対応させ得るのであり、殊更フィルム
（５７）をいたづらに大きく突き破り開口させてしまう
ことも防止できるため、実際上著しく有益となる。

又、図のような駆動ロール（３９）と従動ロール（４０
）との一対を、苗投入口（Ａ）とディスク（３０）との
相互間へ臨ませて、その投入口（Ａ）からディスク（３
０）の円周面へ投入された苗（Ｍ）を、−旦両ロール（
３９）　（４０）により仮り止め状態に保持すると共に
、その仮り止め状態にある苗（Ｍ）をディスク（３のの
回転進行に連れて、その挟持爪（３１）（３２）へ自づ
と受は渡すように関係設定するならば、作業者が手作業
のもとに苗（Ｍ）を投入するような場合、その作業上の
言わば休止時間が与えられることに結果、安楽に作業で
きることにもなる。

更に、ディスク（３０）の円周面下端部と畝（Ｇ）の表
面との相互間隔（苗の植付は深さ）（Ｈ）を一定に保つ
べ（、その走行機体（１０）に対するディスク（３０）
の設置高さを予じめｒＡ堕するか、又は電気的なセンサ
ーを付属させて、その検知作用により自動追従的にｌ整
できるように構成することも効果的である。

尚、図示の実施例では苗植付は用の自走式農作業機とし
て具体化した本発明を説明したが、畝（Ｇ）に跨がらせ
て自走しつつ、その畝（Ｇ）へ−定な農作業を付与する
ものであるならば、苗の植付けのみに限らず、その植付
は後の消毒や収穫を初め、施肥、播種、その他の農作業
機に対しても、本発明を広く適用できること言うまでも
ない。

〈発明の効果〉 以上を要するに、本発明では走行機体（１０）の搭載エ
ンジン（１４）によって！ｊ８動される左右一対の後輪
（１２）と、その機体（１０）に固定横架する前車軸（
２１）の両端部へ各々ナックル支軸（２３）を介して、
その垂直軸線廻りの首１辰り自由に枢着された左右−対
の前輪（１１）とを備え、 その前輪（１１）と後輪（１２）とを畝（Ｇ）に跨がら
せで走行する自走式の農作業機において、上記両前輪（
１１）のナックル支軸（２３）をタイロッド（２５）に
よって、その左右一対の相互一体に首振り運動し得るよ
うに連結し、 そのクイロッド（２５）と上記前車軸（２１）との相互
間へ、中立復帰用のバネ材（２６）を連繋張架させるこ
とにより、両前輪（１１）を常時直進する保持状態に弾
圧付勢すると共に、 上記ナックル支軸（２３）から畝（Ｇ）の側壁面に接触
する操舵アーム（２７）を、各々一体的に派出させであ
る構成のため、冒頭に述べた従来技術の課題を確実に改
善でき、畝（Ｇ）の成形仕上がり状態に一切左右される
ことな（、その畝ＣＧ＞の長手中心線上へ自づと正しく
苗（Ｍ）の植付けを初め、消毒、収１、施肥、播種など
の目的作業を行なえる効果があり、そのための必要構成
としても顔る簡素で足りるので、量産効果の達成上も著
しく有益と言える。

特に、請求項２に記載の構成を採用するならば、畝（Ｇ
）をＩ後的に形崩れさせたり、或いはこれに敷設済みの
マルチフィルム（５７）を引き破ったり、皺寄りさせる
ような憂いも無くせるので、層効果的なものとなる。又
、請求項３に記載の構成を採用するならば、ありふれた
引張りコイルバネを使いつつも、左右一対の前輪（１１
）をその直進状態として、常時安定良く保持することが
でき、量産効果も最大限に期待し得るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は苗植付は用の自走式農作ｔｂｌｌに適用した本
発明を示す全体概略Ｉ１１面図、第２図は同じ（拡大平
面図、第３図はディスクを抽出して示す拡大斜面図、第
４図は第２図の４−４線に沿う部分拡大断面図、第５．
６図は第４図の５−５線と６−６線に沿う各断面図、第
７図は第１図の部分拡大側面図、第８図は第７図に対応
する従動ロールの退避作動状態を示す側面図、第９．１
０図は前輪の自動操舵装置を抽出して示す斜面図と平面
図、第１１，１２図はその直進走行状態と屈曲走行状態
を各々示す平面図、第１３．１４図は第１１．１２図に
対応する各作用状態の拡大正面図、第１５図（１〜（［
１／）は苗の植付は作用過程を示す側面図、第１６図（
１）〜（ＩＩＩ）はその植付はアームによる苗の刺し込
み過程を示す正面図である。 （１０）・・ （１１）　　・・ （１２）・・ （１４）・・ （２１）・・ （２３）・・ （２５）・・ （２６）・・ （２７）・・ （２８）　　・・ （２９）・・ （Ｇ）　　・・ （Ｓ）　　・・ ・走行機体 ・前輪 ・後輪 ・エンジン ・前車軸 ・ナックル支軸 ・タイロッド ・バネ材 ・操舵アーム ・支持ステー ・接触板片 ・畝 ・自動操舵装置 第７５図 １１１１） （ＩＶ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行機体（１０）の搭載エンジン（１４）によって
   駆動される左右一対の後輪（１２）と、その機体（１０
   ）に固定横架する前車軸（２１）の両端部へ各々ナック
   ル支軸（２３）を介して、その垂直軸線廻りの首振り自
   由に枢着された左右一対の前輪（１１）とを備え、 その前輪（１１）と後輪（１２）とを畝（Ｇ）に跨がら
   せて走行する自走式の農作業機において、上記両前輪（
   １１）のナックル支軸（２３）をタイロッド（２５）に
   よって、その左右一対の相互一体に首振り運動し得るよ
   うに連結し、 そのタイロッド（２５）と上記前車軸（２１）との相互
   間へ、中立復帰用のバネ材（２６）を連繋張架させるこ
   とにより、両前輪（１１）を常時直進する保持状態に弾
   圧付勢すると共に、 上記ナックル支軸（２３）から畝（Ｇ）の側壁面に接触
   する操舵アーム（２７）を、各々一体的に派出させたこ
   とを特徴とする自走式農作業機の自動操舵装置。 ２、操舵アーム（２７）の各個を、前輪（１１）のナッ
   クル支軸（２３）から前方へ派出する支持ステー（２８
   ）と、その支持ステー（２８）の派出前端部に固着一体
   化された接触板片（２９）とから形作ると共に、その接
   触板片（２９）の内壁面を、正面視の凹曲面で且つ平面
   視の凸曲面に弯曲させたことを特徴とする請求項１記載
   の自走式農作業機の自動操舵装置。 ３、中立復帰用のバネ材（２６）を張力の均等な一対の
   引張りコイルバネとして、機体（１０）の走行中心線上
   へ左右対称な振り分け形態に張架させたことを特徴とす
   る請求項１記載の自走式農作業機の自動操舵装置。