JPH03183404A - 自走式農作業機の自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は自走式農作業機の自動操舵装置に係り、殊更そ
の機体を畝に順応しつつ走行させることにより、その畝
に対する播種や施肥、苗の植付け、消毒、収穫などの各
種農作業を、常に適正な仕上がり状態として実行できる
ように工夫したものである。

〈従来の技術〉 本出願人は「苗の移植方法とその装置」と題する自走式
の苗移植装置について、先に特願平１２６７７７３号を
提出したが、その後も引続き実験を重ねてきた結果、こ
の先行発明の場合畝の成形仕上がり状態との関係におい
て、実際上未だ改善されるべき下記問題点のあることが
判明した。

〈発明が解決しようとする課題〉 即ち、上記先行発明の苗移植装置では、その後輪が走行
機体上の搭載エンジンによる駆動輪として、圃場を自走
し得る型式に完成されているけれども、その圃場の威形
畝に対する苗の植付は状態を確認する意味から、作業者
が座席上へ後向きの姿勢としてＭＷ　ＩＪ＋けるように
なっており、その前輪を人為的に操舵しないものである
ため、畝に沿って自づと正しく走行できる保証がない。

その結果、畝の成形仕上がり状態が蛇行しているような
場合には、その長手中心線上へ正確に苗を植付けること
ができず、その畝を爾後的に形崩れさせたり、これに敷
設済みのマルチフィルムを引き破ったり、皺寄せてしま
うなどと云う心配なしとしない。

それだからと言って、上記作業者と別な運転者が機体上
へ前向き姿勢に乗って、操舵作業を行なうとすれば、自
走式としての本来的な機能が減殺されてしまい、省人効
果に劣ることとなる。そして、このようなことは上記苗
の植付は作業のみならず、その植付は後の消毒や収穫、
更には播種や施肥、その他の威形畝に対する各種農作業
についても、全く同様に言える課題である。

〈課題を解決するための手段〉 本発明は上記のような課題の改善を企図しており、その
ために自走式農作業機の自動操舵装置として、走行機体
の搭載エンジンによって駆動される左右一対の後輪と、 その機体へ垂直軸線を中心とする首振り可能に枢着され
た前車軸と、 その前車軸の両端部へ遊転自在に軸支された左右一対の
前輪とを備え、 その前輪と後輪とを畝に跨がらせて走行する自走式の農
作業機において、 上記前車軸の左右何れか一方へ偏心した位置と走行機体
との向かい合う相互間に、前後方向への進退可能な電動
シリンダーを介挿設置し、同じく前車軸の偏心位置から
畝の側壁面に臨む左右一対のタッチセンサーを派出させ
ると共に、そのタッチセンサーと上記電動シリンダーと
を電気的に接続して、 上記タッチセンサーの何れか一方が畝の側壁面と接触す
ることにより、その畝の屈曲状態を検知した信号に基い
て、その接触した方向へ前車軸を振り動かすべく、上記
電動シリンダーを進退作動させるように設定したことを
特徴とするものである。

〈実施例〉 以下、図示の実施例に基いて本発明の構成を詳述すると
、第１〜８図はせ藷苗の植付は用農作業機として具体化
した本発明を表わしており、（１０）は平面視の長方形
に枠組みされた走行機体であって、左右一対づつの前輪
（Ｉｆ）並びに後輪（Ｉ２）により、ｉｌ　（Ｇ）を跨
いだ状態で走行する。（１３）はその機体（１０）の前
部に固定支持された座席、（１４）は同じく後部に搭載
されたエンジン、（１５）　（１６）はその前後相互間
に位置しつつ、機体（１０）へ各々水平横架状態に軸受
けされたディスク支軸と中間伝動軸との前後一対である
。

上記中間伝動軸（Ｉ６）とディスク支軸（Ｉ５）とは第
１ベル）　（１７）を介して伝動連結されており、又聞
しく中間伝動軸（１６）とエンジン（１４）とは第２ベ
ル）　（１８）を介して伝動連結されているため、その
両輪（１５）　（１６）の何れもエンジン（１４）によ
って回転駆動されることとなる。

その場合、中間伝動軸（１６）は両図から明白なように
、後輪（１２）の車軸（１１１車軸）　（１９）とも左
右−対の第３ベル）　（２０）を介して伝動連結されて
おり、その結果走行機体（１０）がその後輪（１２）を
駆動輪とし、前輪（１１）を操舵輪として、その左右一
対づつを畝（Ｇ）に跨がらせつつ、圃場を自走できるよ
うになっているが、その畝（Ｇ）としては両前の成形条
件などにより、蛇行していることもある関係上、その屈
曲状態に常時順応する如く正確に自走できるようにする
ため、その前輪（１１）には次のような自動操舵装置（
Ｓ）も設けられている。

即ち、その自動操舵装置（Ｓ）を抽出して示した第９〜
１４図において、（２１）は走行機体く１０〉の前部位
置へ中心枢軸（２２）により、その垂直軸線廻りの首振
り運動を行なえるように連結された前車軸であって、正
面視の倒立０字型を呈しており、その下部両端に上記前
輪（１１）の左右一対が何れも遊転自在に軸支されてい
る。

（２３）はその前車軸（２１）の左右何れか一方〈図で
は前進方向に向かって左側）へ偏心した位置と、これと
対応位置する走行機体（１０）との前後相互間に介在す
る如く枢支連結された電動シリンダーであり、その詳細
は図示省略しであるが、永久磁石型の直流モーター（２
４）と、その回転により前後方向へ進退作動される台形
ネジのピストンロッド（２５）とから成る。

（２６）はそのモーター（２４）の直流電源（２７）を
内蔵した電源ボックスであり、好ましくは図のような前
車軸（２１）の中心部に、その前方への張り出し状態と
して固定設置されている。（２８）は同じく前車軸（２
１）の偏心位置へ溶接などによって付属一体化された支
持筒の左右一対であり、その何れも前車軸（２１）から
前方に向かって、走行機体（１０）の走行中心線と平行
する水平状態に張り出している共に、その各支持筒（２
８）からは畝（Ｇ）へのタッチセンサー（２９）が、何
れも左右方向への振れ動き可能な枢支状態として垂下さ
れている。

つまり、その左右一対のタッチセンサー（２９）は何れ
も、側面視の倒立り字型に屈曲する振り子アーム（３０
）と、そのアーム（３０）の下端部へ遊転自在に嵌め付
けられたコロ（３１）とから具体化されており、そのコ
ロ（３１〉が畝（Ｇ）の側壁面と接触し得るように臨ま
されていると共に、その接触した時には上記支持筒（２
８〉に対する枢支軸線の廻りに、左右方向へ傾く如く振
れ動くようになっている。

（３２）は各振り子アーム（３０）の上部位置から一体
に植立された揺動片、（３３）はその揺動片（３２）と
リンクアーム（３４）を介して各々枢支連結された応動
片であり、上記電源ボックス（２６）の前壁面に枢着さ
れていると共に、そのボックス（２６）内のトラブルス
イッチ（３５）と各々連動作用する。

そして、第１１図の電気回路図から示唆されるように、
トラブルスイッチ（３５）は双極双投・両ハネ返り型の
ものとして、上記タッチセンサー（２９）の左右一対が
自重力による平行な垂下姿勢を保ち、ｉ（ｃ＞の側壁面
と接触しない状態にある時は、そのスイッチオフ作用を
維持する一方、タッチセンサー（２９）の左右何れか一
方が屈曲する畝（Ｇ）の側壁面と接触して、その傾き姿
勢に振れ動いた非常時には、トラブルスイッチ（３５）
が各別にスイッチオン作用しつつ、上記電動シリンダー
（２３）のモーター（２４）を正逆に回転駆動し、その
ピストンロッド（２５）を前後方向へ進退作動させ得る
ように、電気配線されているのである。

その際、１基の往復動型シリンダー（２３）と、左右一
対づつのタッチセンサー（２９）並びにトラブルスイッ
チ（３５）との相関々係については、そのタッチセンサ
ー（２９）が畝（Ｇ）の側壁面と接触することより、そ
の畝（Ｇ）の屈曲状態を検知した電気信号に基き、その
接触した方向へ上記前車軸（２１）を振れ動かすべく、
その電動シリンダー（２３）のピストンロッド（２５）
を進退作動させるように定められている。

第９図のような走行機体（１０）の走行中心線よりも、
左側へ偏心した位置に電動シリンダー（２３〉が設置さ
れているとして、今その右側のタッチセンサー（２９）
が、第１２．１３図のように振れ動いたと仮定した時に
は、そのシリンダー（２３）のピストンロッド（２５）
は前進し、逆に左側のタッチセンサー　（２９）が、第
１４図のように振れ動いたと仮定した時には、同じくシ
リンダー（２３）のピストンロッド（２５）は後進する
ように、その電気回路が形作られているわけである。

尚、図ではタッチセンサー（２９）を振り子犬としてい
るが、その畝（Ｇ）への接触により検知した電気信号に
基き、その畝（Ｇ）の屈曲状態に順応する方向へ前車軸
（２１）を旋回させ得る限りでは、その振り子以外の形
態から成るタッチセンサーを採用しても良い。又、上記
コロ（３１）の全体又はその表面のみを、ゴムや合成樹
脂などの弾性材から作成するならば、畝（Ｇ）にプラス
チックフィルム（ｆ、）が被覆されているように場合、
そのフィルム（ｆ）の傷付きなども一層確実に予防でき
る意味から、頗る効果的であると言える。

第１〜８図に翻って、引続く符号（３６）は上記ディス
ク支軸（１５）を介して走行機体（１０）に支架された
苗移送用の回転ディスクであり、その周縁部には向かい
合う苗挟持爪（３７）　（３Ｂ）の複数組（図では合計
４組）が、全体的な放射対称分布型に設置されている。

その挟持爪（３７）　（３８）の一方は固定状態の苗受
は止め爪（３７）として、ディスク（３６）の円周面か
ら一体的に張り出し形成されている。

この点、図では番受は止め爪（３７）を正面視のＬ字板
片型として、ディスク（３６）の板面から片側へ張り出
す状態に固着一体化しているが、その爪先部がディスク
（３６）の円周面から一定高さだけ張り出し露呈する限
り、そのディスク（３６）との連続−体に打抜き形成し
ても勿論良い。

又、上記挟持爪（３７）　（３Ｂ）の他方は可動の苗押
え爪（３８）として、上記受は止め爪（３７）の各個と
相俟ち、苗（Ｍ）を挟持し得る対応位置関係のもとに、
ディスク（３６）の片側板面（表面）へ起伏自在に枢着
されていると共に、その各個とディスク〈３６）の板面
との相互間に連繋掛架された引張りコイルバネ（３９）
によって、常時には苗（Ｍ）を挟持すべく閉じる起立方
向の弾圧付勢力が与えられている。

その受は止め爪（３７〉と閉合する弾圧付勢力が付与さ
れる限りでは、引張りコイルバネ（３９）に代る蔓巻き
バネを、押え爪（３８）の取付は枢支ビン（４０）へ１
をき掛けてもさしつかえない、何れにしても、押え爪（
３８）の爪先部を図のような二叉フォーク状に形成する
ならば、苗（Ｍ）の振れを効果的に防止でき、−層安定
良く挟持できる意味から有益であると言える。

（４１）は上記ディスク（３６）における回転進行方向
（Ｆ）の約後半部に対応位置しつつ、そのディスク（３
６）の上記片側板面（表面）へ接近する関係状態に臨ま
された側面視の円弧状をなすカム板であり、支持アーム
（４２）を介して機体（１０）に取付は固定されている
。

そして、このカム板（４１〉は後述するように、ディス
ク（３６）による苗（Ｍ）の移送完了後、引き続き回転
進行する過程において、苗押え爪（３８）と係止作用す
ることにより、その押え爪（３８）を上記コイルバネ（
３９）の付勢力に抗しつつ、苗受は止め爪（３７）から
強制的に開き離すべく伏倒させる役目を果すようになっ
ている。

又、（４３）は同じくディスク（３６）における回転進
行方向（Ｆ）の約前半部に対応位置して、上記カム板（
４１）とあたかも向かい合う如く、ディスク（３６）の
円周面を覆う大きな円弧状の苗移送ガイドカバーであり
、やはり機体（１０）に固定支持されている。上記ディ
スク（３６）の回転進行に連れて移送される苗（Ｍ）を
、そのガイドカバー（４３）によって安定良く誘導する
ようになっているのである。

その場合、ガイドカバー（４３）の上端部はディスク（
３６）の円周面に対する苗（Ｍ）の投入シュート（４４
）として、一定角度の傾斜勾配面に屈曲形成されており
、そのシュート（４４）の言わば屈曲コーナー個所がデ
ィスク（３６）の円周面に対する苗（Ｍ）の投入口（Ａ
＞として、ここへ上方から苗（Ｍ）を伏倒姿勢のもとで
投入するようになっている。

その投入口（Ａ）は第１図の側面図から示唆されるよう
に、ガイドカバー（４３）の上端部とカム板（４１）の
上端部（ａ）との前後相互間に対応位置している。

他方、ガイドカバー（４３）の下端部はディスク（３６
）の下端部に臨んでおり、その下端部とカム板（４１）
の下端部（ｂ）との前後相互間に対応位置する個所が、
ディスク（３６）からの苗放出口（Ｂ）として設定され
ている。その放出口（Ｂ）がディスク（３６）の垂直半
径線（Ｙ　−Ｙ）上に位置しつつ、畝（Ｇ）と最も接近
することは言うまでもない。

（４５）　（４６）は上記苗投入口（Ａ）に臨む駆動ロ
ールと従動ロールとの上下一対であり、その駆動ロール
（４５）が上記エンジン（１４）によって、第１．７、
８図の矢印（Ｐ）方向へ回転駆動されるに反し、従動ロ
ール（４６）はこれと接触して連れ退る如く、逆方向へ
遊転作用する。そして、シュート（４４）に沿い投入さ
れた苗（Ｍ）を、その両ロール（４５）（４６）によっ
て−旦仮り止め状態に保持し、ディスク（３６）の回転
進行に連れて、その受は止め爪（３７）へ受は渡し、押
え爪（３８）との相互間で挟持しつつ移送させ得るよう
になっている。

その場合、受は渡し完了するや否や、下側の従動ロール
（４６）は第７図の状態から第８図の状態へ変位する如
く、ディスク（３６）の円周面から埋没状に退避し、そ
のディスク（３６）の苗挟持爪（３７）　（３８）と干
渉しないようになっている。

つまり、従動ロール（４６）は機体（１０）やガイドカ
バー（４３）へ、揺動アーム（４７）を介して起伏自在
に枢着されていると共に、常時には引張りコイルバネ（
４８）により、上記駆動ロール（４５）と接触作用する
起立状態に弾圧付勢されている。そして、その揺動アー
ム（４７）の下端部から一体的に張り出す作動片（４９
）が、ディスク（３６）の片側板面（表面）から一体的
に突出する検知ピン（５０）と係止した時に、初めて上
記コイルバネ（４８）の付勢力に抗しつつ伏倒し、ディ
スク（３６）の円周面から退避するようｔニなっている
。

その検知ピン（５０）に揺動アーム（４７）の作動片（
４９）が係止することによって、苗（Ｍ）が挟持爪（３
７）　（３８）に受は渡されたことを検知し、そのたび
毎の間歇的に従動ロール（４６）が伏倒すると共に、そ
の直後に自づと起立復帰するように定められているわけ
である。

（５１）は上記揺動アーム（４７）の上端部に屈曲形成
された苗仮り止め片であり、両ロール（４５）　（４６
）の対面相互間へ正しく臨んでいる。上記投入口（Ａ）
から投入された苗（Ｍ）を受は止めて、両ロール（４５
）　（４６）と相俟ちディスク（３６）の円周面上へ、
−層安定良く保持する役目を果すものである。（５２）
は揺動アーム（４７）を機体（１０）へ支持する支柱、
（５３）はその枢支ピンである。

尚、両ロール（４５）　（４６）の表面には苗（Ｍ）の
傷付き防止上、適度の弾力性が与えられているが、同様
な趣旨に基いて、ディスク（３６）の円周面にも弾ＷＩ
Ｎを張り付は一体化したり、或いはディスク（３６）の
円周面に丸味を与えることが望ましい。

更に、（５４）はディスク（３６〉により上記放出口（
Ｂ）まで移送された苗（Ｍ）の根元部を、畝（Ｇ）へ刺
し込む苗植付はアームであって、第３〜６図から明白な
ように、ディスク（３６）の残る片側板面（裏面）と接
近する関係状態に臨み、且つそのディスク（３６）の垂
直半径線（Ｙ−Ｙ）上を昇降運動するようになっている
。

（Ｌ）はその植付はアーム（５４）を機体（１０）へ枢
支連結する四節平行リンク機構であり、そのリンク機構
（Ｌ）が更にクランク運動機構（Ｃ）を介して、ディス
ク（３６）と作用的に連動連結されることにより、その
ディスク（３６）の回転運動を植付はアーム（５４）の
昇降運動として変換させ得るようになっている。

つまり、リンク機構（Ｌ）におけるリンクアーム（５５
）の中途部が枢支ピン（５６）を介して、クランク運動
機構（Ｃ）におけるクランクアーム（５７）の下端部に
連結されているのである。しかも、その植付はアーム（
５４〉は常時ディスク（３６）の円周面から埋没状に退
避する上昇状態にあり、そのディスク（３６）の回転進
行に連れて、苗（Ｍ）が放出口（Ｂ）まで移送された時
に初めて、その円周面から進出する如くに下降しつつ、
苗（Ｍ）をディスク（３６〉から受は取るように関係設
定されているのである。

即ち、上記クランク運動機構（Ｃ）はエンジン（１４）
を駆動源とするカムクラッチ（自動一回転クラッチ）か
ら具体化されており、その作動アーム（５８〉がディス
ク（３６）の残る片側板面（裏面）から一体的に突出す
る別な検知ピン（５９）と係止するたび毎に、そのクラ
ンクアーム（５７）を介して植付はアーム（５４）を下
降させ、直ちに上昇復帰させると云う一往復の間歇的な
昇降運動を行なうようになっている。

その検知ピン（５９）は上記従動ロール（４６）の検知
ピン（５０）と異なって、苗（Ｍ）がその放出口（Ｂ）
まで移送されたことを位置検知するものであり、図では
ディスク（３６）の苗挟持爪（３７）　（３Ｂ）が合計
４組存在するため、これとの相関々係上検知ビン（５９
）も合計４本として、その全体的な放射対称配置型に分
布されているが、苗挟持爪（３７）　（３８）の増減に
応して、これも増減できること言うまでもない。

尚、植付はアーム（５４）の下端部はディスク（３６）
における回転進行方向（Ｆ）との関係上、その苗（Ｍ）
を受は止め得る形態に屈曲されているが、例えば二叉フ
ォーク状に分岐させてもさしつかえない。

上記クランク運動機構（Ｃ）のカムクラッチと上記中間
伝動軸（１６）とは第４ヘルド（６０）により、又その
カムクラッチと上記駆動ロール（４５）とは第５ベルト
（６１）を介して、各々伝動連結されているため、その
クランク運動機構（Ｃ）のカムクラッチ並びに駆動ロー
ル（４５）も、第２図から明白なように機体（１０）上
に搭載のエンジン（１４）によって駆動されることとな
る。　（６２）はディスク（３６）の円周面上部へ臨む
関係状態として、機体（１０）に固定支持された苗収容
マガジンであり、その内部には苗（Ｍ）が伏倒姿勢に収
容されている。

従って、作業者は走行機体（１０）上の座席（Ｉ３）に
腰掛けつつ、そのマガジン（６２〉内の苗（Ｍ）　ヲ５
’イスク（３６）の回転軸線と平行な伏倒姿勢のもとに
、１本づつシュート（４４）へ投入作業すれば良い。

もっとも、そのような手作業の投入方法に代えて、苗（
Ｍ）を自動機械的に投入するためのフィーダーを、その
投入口（Ａ）の周辺部へ付属的に設置しても勿論良い。

尚、図では畝（Ｇ）をプラスチックフィルム（ｆ）によ
り被覆しているが、その被覆しない畝（Ｇ）への苗植付
は用としても、本発明を実施できることは勿論である。

〈作用〉 上記の構成によれば、走行機体（１０）における左右一
対づつの前輪（１１）と後輪（１２）を畝（Ｇ）に跨が
らせると共に、その後輪（１２）を機体（１０）の搭載
エンジン（１４）により駆動して、第１図の矢印（Ｘ）
方向へ走行させる一方、作業者が機体（１０）の座席（
１３）上からシュート（４４）へ、苗（Ｍ）を１本づつ
投入することにより、その苗（Ｍ）を畝（Ｇ）に沿って
自づと正しく植付は作業することができ、その植付は状
態も座席（１３）上から監視し得るのである。

即ち、その苗植付は用農作業機は自走式に形作られてい
るが、その前輪（１１）には自動操舵装置（Ｓ）として
、前車軸（２１）が走行機体（１０）へ垂直軸線廻りの
首振り自在に枢着されており、その左右何れか一方へ偏
心した位置と、機体（１０）との向かい合う相互間には
、前後方向への進退可能な電動シリンダー（２３）が介
挿設置されている一方、同じく前車軸（２１〉の偏心位
置から畝（Ｇ）の側壁面に臨む左右一対のタッチセンサ
ー（２９）が派出されていると共に、そのセンサー（２
９）の何れか一方が畝（Ｇ）の側壁面と接触した時、そ
の接触した方向へ前車軸（２１）が振り動き旋回するよ
うに、その電動シリンダー（２３）を進退作動させるべ
く、上記センサー（２９）とソリンダ−（２３）とが電
気的に接続されている。

そのため、畝（Ｇ）が万一蛇行状に屈曲していたとして
も、その屈曲状態がタッチセンサー（２９）により検知
されて、その屈曲方向へ自づと順応する如く、第１２〜
１４ＦｇＪのように走行機体（１０）が正しく操舵され
る結果となる。従って、自走式の機体（１０）上へ後向
き姿勢に乗って作業するも一切の危険なく、畝（Ｇ）に
対する苗（Ｍ）の植付けを適正に行なえるのである。

その植付は作用は、上記回転ディスク（３６）の回転駆
動により、これも自動機械的に達成されることとなる。

即ち、その苗移送用の回転ディスク（３６）を駆動する
ならば、第１５図（１）〜（ＩＶ）から明白なように、
苗投入口（Ａ）からディスク（３６）の円周面へ投入さ
れた苗（Ｍ）は、そのディスク（３６）の矢印ＣＦ）方
向に沿う回転進行に連れて、その苗受は止め爪（３７）
と苗押え爪（３８）との相互間で自づと挟持されたまま
下方へ移送され、やがて畝（Ｇ）と接近する放出口（Ｂ
）に到達するや否や、その苗押え爪（３８）がカム板（
４１）の下端部（ｂ）と係止作用することにより、受は
止め爪（３７）から開き離れて、苗（Ｍ）の挟持状態が
解除されることになる。

そして、その画成出口ＣＢ）に臨む植付はアーム（５４
）が、第１６図（Ｉ）〜（ｍ）から明白ｆＬヨうに、上
記解除と同時に苗（Ｍ）の根元部を引っ掛けつつ下降し
、畝（Ｇ）への刺し込み状に植付けることになる。畝Ｃ
Ｇ＞に図のようなフィルム（ｆ）が被覆されている場合
には、植付はアーム（５４）の下降によって、そのフィ
ルム（ｒ）も自づと突き破られることになる。

上記苗（Ｍ）を解除した押え爪（３８）は、引き続くデ
ィスク（３６）の回転進行中、カム板（４１〉との係止
状態に保たれることにより、受は止め爪（３７）から開
いたままで、再度苗投入口（Ａ）へ到達することになる
。そして、次に投入された苗（Ｍ）を受は止め爪（３７
）によって受は止めた時には、その押え爪（３８）がカ
ム板（４１）の上端部（ａ）から係止解除されて、その
苗（Ｍ）をやはり自づと挟持しつつ、引き続き放出口（
Ｂ）へ移送する。

このような１行程が複数組の挟持爪（３７）　（３８）
につき、言わば間歇的に反復されるわけであり、従ヮて
自動機械的に能率良く苗（Ｍ）の植付は作業を実行でき
ることとなる。

その場合、植付はアーム（５４）を昇降させるべきクラ
ンク運動機構（Ｃ）として、特に図のようなエンジン（
１４）によって回転駆動されるカムクラッチを採用する
と共に、その作動アーム（５８）がディスク（３６）の
検知ピン（５９）と係止作用するたび毎の間歇的に、植
付はアーム（５４）を−往復分だけ昇降運動させるよう
に定めるならば、その植付はアーム（５４）を確実に且
つすばやく昇降させることができるため、作業能率の向
上に役立つと共に、挟持爪（３７）　（３８）の増加に
も設計上合理的に対応させ得るのであり、殊更フィルム
（ｆ）をいたづらに大きく突き破り開口させてしまうこ
とも防止できるため、実際上著しく有益となる。

又、図のような駆動ロール（４５）と従動ロール（４６
）との一対を、苗投入口（Ａ）とディスク（３６）との
相互間へ臨ませて、その投入口（Ａ）からディスク（３
６）の円周面へ投入された苗（Ｍ）を、−目前ロール（
４５）　（４６）により仮り止め状態に保持すると共に
、その仮り止め状態にある苗（Ｍ）をディスク（３６）
の回転進行に連れて、その挟持爪（３７）　（３日）へ
自づと受は渡すように関係設定するならば、作業者が手
作業のもとに苗（Ｍ＞を投入するような場合、その作業
上の言わば休止時間が与えられることに結果、安楽に作
業できることにもなる。

更に、ディスク（３６）の円周面下端部と畝（Ｇ）の表
面との相互間隔（苗の植付は深さ）（Ｈ）を一定に保つ
べく、その走行機体（１０）に対するディスク（３Ｇ）
の設置高さを予しめ調整するか、又は電気的なセンサー
を付属させて、その検知作用により自動追従的に調整で
きるように構成することも効果的である。

尚、図示の実施例では苗植付は用の自走式農作業機とし
て具体化した本発明を説明したが、畝（Ｇ）に跨がらせ
て自走しつつ、その畝（Ｇ）へ−定な農作業を付与する
ものであるならば、苗の植付けのみに限らず、その植付
は後の消毒や収穫を初め、施肥、播種、その他の農作業
機に対しても、本発明を広く通用できること言うまでも
ない。

〈発明の効果〉 以上を要するに、本発明では走行機体（１０）の搭載エ
ンジン（Ｉ４）によって駆動される左右一対の後輪（１
２）と、 その機体（１０）へ垂直軸線を中心とする首振り可能に
枢着された前車軸（２１）と、 その前車軸（２１）の両端部へ遊転自在に軸支された左
右一対の前輪（１１）とを備え、 その前輪（１１）と後輪（１２）とを畝（Ｇ）に跨がら
せて走行する自走式の農作業機において、特に、上記前
車軸（２１）の左右何れか一方へ偏心した位置と走行機
体（１０）との向がい合う相互間に、前後方向への進退
可能な電動シリンダー（２３）を介挿設置し、 同じく前車軸（２１）の偏心位置から畝（Ｇ）の側壁面
に臨む左右一対のタッチセンサー（２９）を派出させる
と共に、 そのタッチセンサー（２９）と上記電動シリンダー（２
３）とを電気的に接続して、 上記タッチセンサー（２９）の何れか一方が畝（Ｇ）の
側壁面と接触することにより、その畝（Ｇ）の屈曲状態
を検知した信号に基いて、その接触した方向へ前車軸（
２１）を振り動かすべく、上記電動シリンダー（２３）
を進退作動させるように設定しであるため、冒頭に述べ
た従来技術の課題を確実に改善でき、畝（Ｇ）の成形仕
上がり状態に一切左右されることなく、その畝（Ｇ）の
長手中心線上へ自づと正しく苗（Ｍ）の植付けを初め、
消毒、収穫、施肥、播種などの目的作業を行なえる効果
があり、そのための必要構成としても頗る簡素で足りる
ので、量産効果の達成上も著しく有益と言える。

特に、請求項２に記載の構成を採用するならば、畝（Ｇ
）を爾後的に形崩れさせたり、或いはこれに敷設済みの
マルチフィルム（ｆ）を引き破ったり、皺寄りさせるよ
うな憂いも無くせるので、ますます効果的であると言え
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は苗植付は用の自走式農作業機に通用した本発明
を示す全体概略側面図、第２図は同じく拡大平面図、第
３図はディスクを抽出して示す拡大斜面図、第４図は第
２図の４−４線に沿う部分拡大断面図、第５．６図は第
４図の５−５線と６６線に沿う各断面図、第７図は第１
図の部分拡大側面図、第８図は第７図に対応する従動ロ
ールの退避作動状態を示す側面図、第９．１０図は前輪
の自動操舵装置を抽出して示す斜面図と正面図、第１１
図はその電気回路図、第１２．１３図は走行機体の右旋
回状態を示す平面図と正面図、第１４図は同じく左旋回
状態を示す平面図、第１５図（１）〜（ＴＶ）は苗の植
付は作用過程を示す側面図、第１６図（Ｉ）〜（Ｉ［［
）はその植付はアームによる苗の刺し込み過程を示す正
面図である。 （１０）・・・走行機体 （１１）・・・前輪 （１２）・・・後輪 （１４〉　　・・・エンジン （２１）・・・前車軸 （２３）・・・電動シリンダー （２９）・・・タッチセンサー （３０） （３１〉 （３５〉 （Ｇ） （Ｍ） （Ｓ） ・振り子アーム ・コロ ・トラブルスイッチ ・畝 ・苗 ・自動操舵装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行機体（１０）の搭載エンジン（１４）によって
   駆動される左右一対の後輪（１２）と、 その機体（１０）へ垂直軸線を中心とする首振り可能に
   枢着された前車軸（２１）と、 その前車軸（２１）の両端部へ遊転自在に軸支された左
   右一対の前輪（１１）とを備え、 その前輪（１１）と後輪（１２）とを畝（Ｇ）に跨がら
   せて走行する自走式の農作業機において、上記前車軸（
   ２１）の左右何れか一方へ偏心した位置と走行機体（１
   ０）との向かい合う相互間に、前後方向への進退可能な
   電動シリンダー（２３）を介挿設置し、 同じく前車軸（２１）の偏心位置から畝（Ｇ）の側壁面
   に臨む左右一対のタッチセンサー（２９）を派出させる
   と共に、 そのタッチセンサー（２９）と上記電動シリンダー（２
   ３）とを電気的に接続して、 上記タッチセンサー（２９）の何れか一方が畝（Ｇ）の
   側壁面と接触することにより、その畝（Ｇ）の屈曲状態
   を検知した信号に基いて、その接触した方向へ前車軸（
   ２１）を振り動かすべく、上記電動シリンダー（２３）
   を進退作動させるように設定したことを特徴とする自走
   式農作業機の自動操舵装置。 ２、タッチセンサー（２９）の各個を、走行機体（１０
   ）の走行中心線と平行な水平軸線廻りに振れ動く振り子
   アーム（３０）と、そのアーム（３０）の垂下先端部へ
   垂直軸線廻りの遊転自在に嵌め付けられたコロ（３１）
   とから形作ったことを特徴とする請求項１記載の自走式
   農作業機の自動操舵装置。