JPH0318124B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0318124B2 JPH0318124B2 JP14314480A JP14314480A JPH0318124B2 JP H0318124 B2 JPH0318124 B2 JP H0318124B2 JP 14314480 A JP14314480 A JP 14314480A JP 14314480 A JP14314480 A JP 14314480A JP H0318124 B2 JPH0318124 B2 JP H0318124B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- moving object
- display device
- detector
- signal processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車等の移動体における現在位置、
走行軌跡、進行方向などの走行状態を表示させる
走行経路表示装置に関する。
走行軌跡、進行方向などの走行状態を表示させる
走行経路表示装置に関する。
第１図は本発明に係る走行経路表示装置の基本
的な一構成例を示すもので、自動車の走行距離に
応じたパルス信号を発生する距離検出器１と、例
えばヨー方向の角速度を検出するレート式のジヤ
イロスコープなどからなる自動車の進行方向に応
じてその方向または方向変化量に比例した信号を
出力する方向検出器２と、前記距離検出器１から
のパルス信号をカウントして自動車の走行距離を
計測するとともに方向検出器２の出力から自動車
の進行方向を判定し、両検出器１，２からの検出
信号に応じて自動車の単位走行距離ごとの２次元
座標上の位置を演算によつて求め、かつ装置全体
の集中制御を行なわせる信号処理装置（CPU）
３と、その信号処理装置３によつて求められた
刻々変化する２次元座標上の位置のデータを順次
格納し、自動車の現在位置に対応する有限の連続
位置情報としてそれを保持する走行軌跡記憶装置
（RAM）４と、前記信号処理装置３からの出力
に応じて自動車の走行距離、現在位置までの一定
区間における走行軌跡および現在の進行方向など
を刻々更新表示させるCRT表示装置、液晶表示
装置などからなる表示装置５と、信号処理装置３
へ表示指令を送り、表示装置５において表示され
る走行軌跡の方向変換、その表示位置の移動、走
行軌跡の部分拡大表示、表示縮尺率の選択などの
表示形態の設定変更および走行軌跡の検索を適宜
行なわせることのできる操作装置６とによつて構
成されている。
的な一構成例を示すもので、自動車の走行距離に
応じたパルス信号を発生する距離検出器１と、例
えばヨー方向の角速度を検出するレート式のジヤ
イロスコープなどからなる自動車の進行方向に応
じてその方向または方向変化量に比例した信号を
出力する方向検出器２と、前記距離検出器１から
のパルス信号をカウントして自動車の走行距離を
計測するとともに方向検出器２の出力から自動車
の進行方向を判定し、両検出器１，２からの検出
信号に応じて自動車の単位走行距離ごとの２次元
座標上の位置を演算によつて求め、かつ装置全体
の集中制御を行なわせる信号処理装置（CPU）
３と、その信号処理装置３によつて求められた
刻々変化する２次元座標上の位置のデータを順次
格納し、自動車の現在位置に対応する有限の連続
位置情報としてそれを保持する走行軌跡記憶装置
（RAM）４と、前記信号処理装置３からの出力
に応じて自動車の走行距離、現在位置までの一定
区間における走行軌跡および現在の進行方向など
を刻々更新表示させるCRT表示装置、液晶表示
装置などからなる表示装置５と、信号処理装置３
へ表示指令を送り、表示装置５において表示され
る走行軌跡の方向変換、その表示位置の移動、走
行軌跡の部分拡大表示、表示縮尺率の選択などの
表示形態の設定変更および走行軌跡の検索を適宜
行なわせることのできる操作装置６とによつて構
成されている。
このように構成された本発明に係る走行経路表
示装置の動作について、以下説明をする。
示装置の動作について、以下説明をする。
まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置５における出発点の設定およびその表
示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しかるのち、
自動車の走行を開始させると、距離検出器１から
単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行
なうことにより走行距離が計測されるとともに、
方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３へ送
られてそこで刻々における自動車の進行方向が判
定される。信号処理装置３では、前述のように検
知された自動車の走行距離および方向の変化にも
とづき、予め設定された縮尺率に応じてＸ−Ｙ座
標上における現在位置（ｘ、ｙ）を刻々と単位ベ
クトルを正方向に加算していく演算処理によつて
求める。
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置５における出発点の設定およびその表
示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しかるのち、
自動車の走行を開始させると、距離検出器１から
単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行
なうことにより走行距離が計測されるとともに、
方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３へ送
られてそこで刻々における自動車の進行方向が判
定される。信号処理装置３では、前述のように検
知された自動車の走行距離および方向の変化にも
とづき、予め設定された縮尺率に応じてＸ−Ｙ座
標上における現在位置（ｘ、ｙ）を刻々と単位ベ
クトルを正方向に加算していく演算処理によつて
求める。
前記距離検出器１および方向検出器２からの各
検出信号に応じて信号処理装置３により自動車の
単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を演算に
よつて求める際、第３図に示すように、単位走行
距離ｌ、現在位置を（xo+1、yo+1）、その直前の
位置を（xo、yo）、現在方向をθとすると、次式
にしたがつて現在位置（xo+1、yo+1）が演算され
ることになる。
検出信号に応じて信号処理装置３により自動車の
単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を演算に
よつて求める際、第３図に示すように、単位走行
距離ｌ、現在位置を（xo+1、yo+1）、その直前の
位置を（xo、yo）、現在方向をθとすると、次式
にしたがつて現在位置（xo+1、yo+1）が演算され
ることになる。
xo+1＝xo＋ｌ・cosθ
yo+1＝yo＋ｌ・sinθ ………(1)
次いで、その逐次算出された結果が走行軌跡記
憶装置４へ送られて有限の位置データとして記憶
保持され、その記憶内容が適宜読出されて表示装
置４へ与えられる。同時に、単位走行距離ｌごと
に信号処理装置３から表示装置５へ現在位置にお
ける方向信号が逐次送られる。しかして、表示装
置５には、第２図に示すように、方向性をもつた
現在位置Ｂの表示マークM1および出発点Ａから
その現在位置Ｂまでの単位ベクトルによる折れ線
近似による走行軌跡表示マークM2が自動車の走
行状態に追従して模擬的になされることになる。
なお、現在位置Ｂの表示マークM1は、例えば予
め種々の方向性をもつた多数の三角形状、矢印状
などのマーク情報を記憶させたROMを信号処理
装置３内に設けておき、方向検出信号をアドレス
として適宜方向性をもつたマーク情報が呼出され
て表示装置４へ送られ、そこで現在位置とともに
表示されるようになつている。また、走行経路途
中でチエツクを行なうことができるように、操作
装置６からの操作指示により表示装置５に表示さ
れた走行軌跡表示マークM2上に検索マークM3を
任意に記すことができるようになつている。さら
に、その表示装置５には、第２図に示すように、
信号処理装置３から送られてくる信号に応じて、
例えば現在位置Ｂに至るまでの走行所要時間の表
示D1（これは信号処理装置３内に走行時のみ動作
するタイマを組込んでおけばよい）、同じくそれ
までの全走行距離の表示D2、または操作装置６
によつて設定された縮尺率の表示D3などの補助
的表示が適宜なされる。なお、表示装置５にはそ
れに表示される走行軌跡に限界があるため、その
限界を越えるときには操作装置６により新たな出
発点A´の設定を行なつて（このとき走行軌跡記憶
装置４の記憶内容がクリアされる）走行を継続し
て行なわせることになる。
憶装置４へ送られて有限の位置データとして記憶
保持され、その記憶内容が適宜読出されて表示装
置４へ与えられる。同時に、単位走行距離ｌごと
に信号処理装置３から表示装置５へ現在位置にお
ける方向信号が逐次送られる。しかして、表示装
置５には、第２図に示すように、方向性をもつた
現在位置Ｂの表示マークM1および出発点Ａから
その現在位置Ｂまでの単位ベクトルによる折れ線
近似による走行軌跡表示マークM2が自動車の走
行状態に追従して模擬的になされることになる。
なお、現在位置Ｂの表示マークM1は、例えば予
め種々の方向性をもつた多数の三角形状、矢印状
などのマーク情報を記憶させたROMを信号処理
装置３内に設けておき、方向検出信号をアドレス
として適宜方向性をもつたマーク情報が呼出され
て表示装置４へ送られ、そこで現在位置とともに
表示されるようになつている。また、走行経路途
中でチエツクを行なうことができるように、操作
装置６からの操作指示により表示装置５に表示さ
れた走行軌跡表示マークM2上に検索マークM3を
任意に記すことができるようになつている。さら
に、その表示装置５には、第２図に示すように、
信号処理装置３から送られてくる信号に応じて、
例えば現在位置Ｂに至るまでの走行所要時間の表
示D1（これは信号処理装置３内に走行時のみ動作
するタイマを組込んでおけばよい）、同じくそれ
までの全走行距離の表示D2、または操作装置６
によつて設定された縮尺率の表示D3などの補助
的表示が適宜なされる。なお、表示装置５にはそ
れに表示される走行軌跡に限界があるため、その
限界を越えるときには操作装置６により新たな出
発点A´の設定を行なつて（このとき走行軌跡記憶
装置４の記憶内容がクリアされる）走行を継続し
て行なわせることになる。
このように、表示装置５に表示された現在位置
までの走行軌跡と地図上の道路形状とを照合する
ことにより、運転者は自車がどの道路上を走行
し、また現在位置がどこであるかの確認を容易に
行なうことができるようになる。
までの走行軌跡と地図上の道路形状とを照合する
ことにより、運転者は自車がどの道路上を走行
し、また現在位置がどこであるかの確認を容易に
行なうことができるようになる。
本発明は、このような走行経路表示装置におい
て、特に自動車のバツク走行時にもその最適な走
行経路表示を行なわせることができるようにする
ものである。
て、特に自動車のバツク走行時にもその最適な走
行経路表示を行なわせることができるようにする
ものである。
すなわち、本発明による走行経路表示装置にあ
つては、第４図に示すように、自動車がバツク状
態にあることを例えばバツクギヤー信号またはバ
ツクライト信号などから検出するセンサ７を設
け、そのセンサ出力により信号処理装置３はその
とき求められる前記第(1)式におけるｌ・cosθおよ
びｌ・sinθの各値を負として扱つてベクトル的に
負方向における現在位置（Xo+1、Yo+1）の算出
を行なわせるようにしている。したがつて、自動
車がそのままバツクした状態に応示じて負の単位
ベクトルによる走行経路表示がなされることにな
る。
つては、第４図に示すように、自動車がバツク状
態にあることを例えばバツクギヤー信号またはバ
ツクライト信号などから検出するセンサ７を設
け、そのセンサ出力により信号処理装置３はその
とき求められる前記第(1)式におけるｌ・cosθおよ
びｌ・sinθの各値を負として扱つてベクトル的に
負方向における現在位置（Xo+1、Yo+1）の算出
を行なわせるようにしている。したがつて、自動
車がそのままバツクした状態に応示じて負の単位
ベクトルによる走行経路表示がなされることにな
る。
以上、本発明による走行経路表示装置では、移
動体の単位ごとの走行距離を検出する距離検出器
の出力と、その走行にともなう方向を検出する方
向検出器の出力とにもとづいて移動体の２次元座
標上の位置を単位ベルトを正方向に加算していく
演算処理によつて累積的に求め、その求められた
刻々変化する位置データにより移動体の走行軌跡
を画面上に表示させるものにおいて、移動体のバ
ツク走行状態を検出するセンサを設け、そのセン
サ出力に応じてベクトル的に負方向における現在
位値の算出を行なわせるようにしたもので、移動
体のバツク走行時にもその的確な走行経路表示を
行なわせることができるという優れた利点を有し
ている、
動体の単位ごとの走行距離を検出する距離検出器
の出力と、その走行にともなう方向を検出する方
向検出器の出力とにもとづいて移動体の２次元座
標上の位置を単位ベルトを正方向に加算していく
演算処理によつて累積的に求め、その求められた
刻々変化する位置データにより移動体の走行軌跡
を画面上に表示させるものにおいて、移動体のバ
ツク走行状態を検出するセンサを設け、そのセン
サ出力に応じてベクトル的に負方向における現在
位値の算出を行なわせるようにしたもので、移動
体のバツク走行時にもその的確な走行経路表示を
行なわせることができるという優れた利点を有し
ている、
第１図は本発明に係る走行経路表示装置の一構
成例を示すブロツク図、第２図はその走行経路表
示装置における表示形態の一例を示す図、第３図
はベクトル表示による走行経路の一例を示す図、
第４図は本発明の一実施例を示すブロツク構成図
である。 １……距離検出器、２……方向検出器、３……
信号処理装置、４……走行軌跡記憶装置、５……
表示装置、６……操作装置、７……バツク状態検
出用センサ。
成例を示すブロツク図、第２図はその走行経路表
示装置における表示形態の一例を示す図、第３図
はベクトル表示による走行経路の一例を示す図、
第４図は本発明の一実施例を示すブロツク構成図
である。 １……距離検出器、２……方向検出器、３……
信号処理装置、４……走行軌跡記憶装置、５……
表示装置、６……操作装置、７……バツク状態検
出用センサ。
Claims (1)
- １ 移動体の単位ごとの走行距離を検出する距離
検出器と、その走行にともなう方向を検出する方
向検出器と、移動体のバツク走行状態を検出する
センサと、前記距離検出器および方向検出器の各
検出出力にもとづいて移動体の２次元座標上の現
在位置を単位ベクトルを正方向に加算していく演
算処理によつて累積的に求めるとともに、前記セ
ンサの検出出力に応じてベクトル的に負方向にお
ける現在位置の算出を行なわせる信号処理装置
と、その算出された移動体の走行にしたがつて
刻々変化する現在位置のデータを逐次記憶する記
憶装置と、その記憶データにもとづいて移動体の
走行軌跡を画面上に表示させる表示装置とによつ
て構成された走行経路表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14314480A JPS5767819A (en) | 1980-10-14 | 1980-10-14 | Display device for running path |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14314480A JPS5767819A (en) | 1980-10-14 | 1980-10-14 | Display device for running path |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5767819A JPS5767819A (en) | 1982-04-24 |
| JPH0318124B2 true JPH0318124B2 (ja) | 1991-03-11 |
Family
ID=15331950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14314480A Granted JPS5767819A (en) | 1980-10-14 | 1980-10-14 | Display device for running path |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5767819A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5827010A (ja) * | 1981-08-12 | 1983-02-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行誘導装置 |
| JPS62156821U (ja) * | 1986-02-12 | 1987-10-05 |
-
1980
- 1980-10-14 JP JP14314480A patent/JPS5767819A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5767819A (en) | 1982-04-24 |
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