JPH03213253A - ピックフィード制御方法 - Google Patents
ピックフィード制御方法Info
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- JPH03213253A JPH03213253A JP943090A JP943090A JPH03213253A JP H03213253 A JPH03213253 A JP H03213253A JP 943090 A JP943090 A JP 943090A JP 943090 A JP943090 A JP 943090A JP H03213253 A JPH03213253 A JP H03213253A
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- axis
- plane
- pick feed
- model
- pick
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 18
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 5
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 description 4
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモデルをならってワークを加工するならい加工
でのピックフィード制御方法に関し、特にピックフィー
ド平面を自動的に判別して、変更するようにしたピック
フィード制御方法に関する。
でのピックフィード制御方法に関し、特にピックフィー
ド平面を自動的に判別して、変更するようにしたピック
フィード制御方法に関する。
表面ならい加工等では、一定の方向にならい加工を行い
、これとほぼ垂直方向に一定距離ピツクフィード動作を
行い、さらにならい加工を行い、この動作を繰り返して
、モデル表面をならい、ならい加工を実行する。このと
きのピックフィード平面は一般に固定である。
、これとほぼ垂直方向に一定距離ピツクフィード動作を
行い、さらにならい加工を行い、この動作を繰り返して
、モデル表面をならい、ならい加工を実行する。このと
きのピックフィード平面は一般に固定である。
しかし、箱状のモデルの内側、あるいは外側等モデルの
角の部分を、その稜線と垂直方向にならう場合には、ピ
ックフィード面が固定であると、一方のピックフィード
は正常に行うことができるが、他方の面ではピックフィ
ード平面と、モデルの表面が平行に近くなり、ならい動
作が不安定になる場合が生じ、精度のよいならい加工が
困難であった。
角の部分を、その稜線と垂直方向にならう場合には、ピ
ックフィード面が固定であると、一方のピックフィード
は正常に行うことができるが、他方の面ではピックフィ
ード平面と、モデルの表面が平行に近くなり、ならい動
作が不安定になる場合が生じ、精度のよいならい加工が
困難であった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ピ
ックフィード平面をモデルの面の傾斜角から自動的に判
別して、変更するようにしたピックフィード制御方法を
提供することを目的とする。
ックフィード平面をモデルの面の傾斜角から自動的に判
別して、変更するようにしたピックフィード制御方法を
提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、モデルをならっ
てワークを加工するならい加工でのピックフィード制御
方法において、ピックフィード開始時に前記モデルの面
の傾斜角を求め、前記傾斜角が所定値以上のときは、第
１の平面でピックフィードを実行し、前記傾斜角が所定
値未満のときは第２の平面でピックフィードを実行する
ことを特徴とするピックフィード制御方法が、提供され
る。
てワークを加工するならい加工でのピックフィード制御
方法において、ピックフィード開始時に前記モデルの面
の傾斜角を求め、前記傾斜角が所定値以上のときは、第
１の平面でピックフィードを実行し、前記傾斜角が所定
値未満のときは第２の平面でピックフィードを実行する
ことを特徴とするピックフィード制御方法が、提供され
る。
ピックフィード開始時にモデルの面の傾斜角を求める。
この傾斜角に対して、ピックフィード平面を選び、ピッ
クフィード面とモデルの面が平行にならないようにする
。これによって、安定したピックフィード動作を実行す
る。
クフィード面とモデルの面が平行にならないようにする
。これによって、安定したピックフィード動作を実行す
る。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図（ａ）及び（ｂ）はモデルの表面の傾斜角と変位
ベクトルとの関係を表す図である。第２図（ａ）におい
て、横軸をＸ軸、縦軸をＺ軸、紙面垂直な軸をＹ軸とす
る。モデル４１のＸＹ平面に対する傾斜角をθａとする
。この傾斜角θａはならい制御装置によって、スタイラ
ス２１によって検出される合成変位εａのベクトルから
求めることができる。この傾斜角θａが所定値より小さ
いときは、ピックフィード面はＹ−Ｚ平面とする。
ベクトルとの関係を表す図である。第２図（ａ）におい
て、横軸をＸ軸、縦軸をＺ軸、紙面垂直な軸をＹ軸とす
る。モデル４１のＸＹ平面に対する傾斜角をθａとする
。この傾斜角θａはならい制御装置によって、スタイラ
ス２１によって検出される合成変位εａのベクトルから
求めることができる。この傾斜角θａが所定値より小さ
いときは、ピックフィード面はＹ−Ｚ平面とする。
ここで、ピックフィード面がＹ−Ｚ平面とは、Ｘ軸を固
定し、Ｙ軸をならい方向とし、Ｚ軸をならい軸とするこ
とを意味する。
定し、Ｙ軸をならい方向とし、Ｚ軸をならい軸とするこ
とを意味する。
同様に、第２図（ｂ）はモデル４２の傾斜角θｂが所定
値より大きい場合であり、この傾斜角θｂは、スタイラ
ス２１によって検出される合成変位εｂのベクトルから
求められる。このときのピックフィード平面はＸ−Ｙ平
面とする。ここで、ピックフィード面がｘ−Ｙ平面とは
、Ｚ軸を固定し、Ｙ軸をならい方向とし、Ｘ軸をならい
軸とすることを意味する。
値より大きい場合であり、この傾斜角θｂは、スタイラ
ス２１によって検出される合成変位εｂのベクトルから
求められる。このときのピックフィード平面はＸ−Ｙ平
面とする。ここで、ピックフィード面がｘ−Ｙ平面とは
、Ｚ軸を固定し、Ｙ軸をならい方向とし、Ｘ軸をならい
軸とすることを意味する。
例えば、ピックフィード平面を固定していると、第２図
（ａ）の場合にピックフィード平面が、ＸＹ平面となり
、Ｘ軸がならい軸となり、Ｘ軸方向の変位量が大きく、
ピックフィード動作が不安定なものとなる。従って、本
発明ではモデルの面の傾斜角に応じてピックフィード平
面を自動的に変更しようとするものである。
（ａ）の場合にピックフィード平面が、ＸＹ平面となり
、Ｘ軸がならい軸となり、Ｘ軸方向の変位量が大きく、
ピックフィード動作が不安定なものとなる。従って、本
発明ではモデルの面の傾斜角に応じてピックフィード平
面を自動的に変更しようとするものである。
ピックフィード平面を切り換える傾斜角をどの値にする
かは、実験的に求めた結果、所定値が最も安定したピッ
クフィード動作を行える角度との結果を得た。しかし、
この値はならいの制御ループ、ならいゲイン、ならい速
度等によって変動することはいうまでもない。
かは、実験的に求めた結果、所定値が最も安定したピッ
クフィード動作を行える角度との結果を得た。しかし、
この値はならいの制御ループ、ならいゲイン、ならい速
度等によって変動することはいうまでもない。
第３図は箱状のワークの内面をならうときのピックフィ
ード平面を表した図である。ワーク４３は箱状でその内
面を稜線に垂直方向に両方向表面ならいを行う。点Ｐ１
でのピックフィード開始時に、合成変位εＣのベクトル
、すなわち傾斜角はほぼ９０度であり、ピックフィード
平面は斜線で示すようにＸ−Ｙ平面とする。
ード平面を表した図である。ワーク４３は箱状でその内
面を稜線に垂直方向に両方向表面ならいを行う。点Ｐ１
でのピックフィード開始時に、合成変位εＣのベクトル
、すなわち傾斜角はほぼ９０度であり、ピックフィード
平面は斜線で示すようにＸ−Ｙ平面とする。
点Ｐ１でのピックフィードを行いＬｌで示すラインに沿
ったならい動作を行い点Ｐ２に到達する。
ったならい動作を行い点Ｐ２に到達する。
点Ｐ２でのピックフィード開始時に合成変位εｄのベク
トル、すなわち傾斜角はほぼ０度であり、ピックフィー
ド面は斜線で示すようにＹ−Ｚ平面とする。
トル、すなわち傾斜角はほぼ０度であり、ピックフィー
ド面は斜線で示すようにＹ−Ｚ平面とする。
このように、傾斜面に対応してピックフィード平面を切
り換えていけば、第２図（ａ）及び（ｂ）で説明したよ
うに安定したピックフィード動作を行うことができる。
り換えていけば、第２図（ａ）及び（ｂ）で説明したよ
うに安定したピックフィード動作を行うことができる。
第１図は本発明のピックフィード制御方法の一実施例の
フローチャートである。図において、Ｓに続く数値はス
テップ番号を示す。
フローチャートである。図において、Ｓに続く数値はス
テップ番号を示す。
〔Ｓ１〕ビツクフイードを開始する。
〔Ｓ２〕モデルの表面の傾斜角θを求める。これは合成
変位のベクトルから求めることができる。
変位のベクトルから求めることができる。
〔Ｓ３〕θが所定値より大か調べ、大ならＳ４へ進む。
大でなければＳ５へ進む。
〔Ｓ４〕傾斜角が所定値より大であるので、ピックフィ
ード平面はＸ−Ｙ平面としてピックフィード動作を行う
。
ード平面はＸ−Ｙ平面としてピックフィード動作を行う
。
〔Ｓ５〕傾斜角が所定値より大でないので、ピックフィ
ード平面はＹ−Ｚ平面としてピックフィード動作を行う
。
ード平面はＹ−Ｚ平面としてピックフィード動作を行う
。
〔Ｓ６〕ビツクフイ一ド動作に続いてならい動作を実行
する。
する。
〔Ｓ７〕ならいが完了したか調べ完了していなければ、
Ｓｌへ戻りならい加工を続行する。
Ｓｌへ戻りならい加工を続行する。
なお、上記の説明では、ピックフィード平面はＸ−Ｙ平
面と、Ｙ−Ｚ平面で切り換えるようにしたが、これらの
平面はならいの種類によって選択できることはいうまで
もない。
面と、Ｙ−Ｚ平面で切り換えるようにしたが、これらの
平面はならいの種類によって選択できることはいうまで
もない。
第４図は本発明の一実施例のならい制御装置の構成を示
すブロック図である。図において、ならい工作機械に設
けられているトレーサヘッド２０は、その先端のスタイ
ラス２１がモデルに接触することにより生じるＸ軸、Ｙ
軸及びＺ軸方向の各変位量εＸ、εｙ及びＳ２を検出し
て、切り換え回路１及び合成回路３に入力する。切り換
え回路１では、これらの変位量の中から操作盤３０を介
して指令されたならい平面の二軸の変位量ε１、Ｓ２を
選択して割り出し回路２に入力する。割り出し回路２は
変位量ε１及びＳ２を用いて次式、Ｅｃ−ε１／（ε１
２＋ε２２）１／２＝ｃｏｓｅ Ｅｓ二ε２／（ε１２＋ε２２）ｌ／２＝ｓｉｎｅ を演算して、割り出し信号Ｅｃ及びＥｓを求める。
すブロック図である。図において、ならい工作機械に設
けられているトレーサヘッド２０は、その先端のスタイ
ラス２１がモデルに接触することにより生じるＸ軸、Ｙ
軸及びＺ軸方向の各変位量εＸ、εｙ及びＳ２を検出し
て、切り換え回路１及び合成回路３に入力する。切り換
え回路１では、これらの変位量の中から操作盤３０を介
して指令されたならい平面の二軸の変位量ε１、Ｓ２を
選択して割り出し回路２に入力する。割り出し回路２は
変位量ε１及びＳ２を用いて次式、Ｅｃ−ε１／（ε１
２＋ε２２）１／２＝ｃｏｓｅ Ｅｓ二ε２／（ε１２＋ε２２）ｌ／２＝ｓｉｎｅ を演算して、割り出し信号Ｅｃ及びＥｓを求める。
また、合成回路３では各変位量εＸ、εｙ及びＳ２から
合成変位量ε （ε−（εｘ２＋εｙ２ ＋εｚ２Ｍ／
２）を求めて演算器４に入力する。演算器４は合成変位
量εと予め設定された基準変位量ε０との差分Δε（Δ
ε＝ε−６０）を演算して速度信号発生回路５及び６に
入力する。速度信号発生回路５は差分△εに基づいてス
タイラス変位方向に対して直角方向の送り速度信号（接
線方向速度信号）Ｖｔを発生する。また、速度信号発生
回路６は差分Δεに比例させて、スタイラス変位方向の
送り速度信号（法線方向速度信号）Ｖｎを発生する。
合成変位量ε （ε−（εｘ２＋εｙ２ ＋εｚ２Ｍ／
２）を求めて演算器４に入力する。演算器４は合成変位
量εと予め設定された基準変位量ε０との差分Δε（Δ
ε＝ε−６０）を演算して速度信号発生回路５及び６に
入力する。速度信号発生回路５は差分△εに基づいてス
タイラス変位方向に対して直角方向の送り速度信号（接
線方向速度信号）Ｖｔを発生する。また、速度信号発生
回路６は差分Δεに比例させて、スタイラス変位方向の
送り速度信号（法線方向速度信号）Ｖｎを発生する。
分配回路７は割り比し信号Ｅｃ、Ｅｓ、接線方向速度信
号Ｖｔ及び法線方向速度信号Ｖｎを用いて次式、 Ｖ１＝ＶｔＸｓｉｎθ−ＶｎＸｃｏｓｅＶ２−−ＶｔＸ
ｃｏｓｅ−Ｖｎｘｓ ｉｎｅを演算してならい平面の二
軸の速度成分Ｖ１及びＶＺを求め、これらは出力軸選択
回路８を介してＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の速度信号Ｖｘ、Ｖ
ｙ及びＶＺとして出力され、サーボアンプ９ｘ、９ｙ及
び９ｚによって増幅される。
号Ｖｔ及び法線方向速度信号Ｖｎを用いて次式、 Ｖ１＝ＶｔＸｓｉｎθ−ＶｎＸｃｏｓｅＶ２−−ＶｔＸ
ｃｏｓｅ−Ｖｎｘｓ ｉｎｅを演算してならい平面の二
軸の速度成分Ｖ１及びＶＺを求め、これらは出力軸選択
回路８を介してＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の速度信号Ｖｘ、Ｖ
ｙ及びＶＺとして出力され、サーボアンプ９ｘ、９ｙ及
び９ｚによって増幅される。
そして、サーボアンプ９ｘ及び９ｙの出力によってサー
ボモータ２２ｘ及び２２ｙが駆動され、図示されていな
いテーブルが移動する。また、サーボアンプ９ｚの出力
によってサーボモータ２２２が駆動され、トレーサヘッ
ド２０と共に、図示されていないカッタがＺ軸方向に移
動する。
ボモータ２２ｘ及び２２ｙが駆動され、図示されていな
いテーブルが移動する。また、サーボアンプ９ｚの出力
によってサーボモータ２２２が駆動され、トレーサヘッ
ド２０と共に、図示されていないカッタがＺ軸方向に移
動する。
先に述べたピックフィード平面の切り換えは切換回路１
によって行われる。また、傾斜角は合成変位量εから求
とられる。
によって行われる。また、傾斜角は合成変位量εから求
とられる。
以上説明したように本発明では、モデルの面の傾斜角に
応じてピックフィード平面を切り換えるようにしたので
、面の傾斜角が大きく変化するようなモデルでも安定し
たピックフィード動作を行うことができ、精度の良いな
らい加工が可能となる。
応じてピックフィード平面を切り換えるようにしたので
、面の傾斜角が大きく変化するようなモデルでも安定し
たピックフィード動作を行うことができ、精度の良いな
らい加工が可能となる。
第１図は本発明のピックフィード制御方法の一実施例の
フローチャート、 第２図（ａ＞、（ｂ）はモデルの表面の傾斜角と変位ベ
クトルとの関係を表す図、 第３図は箱状のワークの内面をならうときのピックフィ
ード平面を表した図、 第４図は本発明の一実施例のならい制御装置の構成を示
すブロック図である。 ０ １ １ ２ ３ ε 切換回路 合゛成回路 一速度信号発生回路 速度信号発生回路 トレーサヘッド スタイラス モテ゛ル モデル モデル 合成変位量 第 ■ 図 第２図（ａ） 第２図（ｂ）
フローチャート、 第２図（ａ＞、（ｂ）はモデルの表面の傾斜角と変位ベ
クトルとの関係を表す図、 第３図は箱状のワークの内面をならうときのピックフィ
ード平面を表した図、 第４図は本発明の一実施例のならい制御装置の構成を示
すブロック図である。 ０ １ １ ２ ３ ε 切換回路 合゛成回路 一速度信号発生回路 速度信号発生回路 トレーサヘッド スタイラス モテ゛ル モデル モデル 合成変位量 第 ■ 図 第２図（ａ） 第２図（ｂ）
Claims (3)
- （１）モデルをならってワークを加工するならい加工で
のピックフィード制御方法において、ピックフィード開
始時に前記モデルの面の傾斜角を求め、 前記傾斜角が所定値以上のときは、第１の平面でピック
フィードを実行し、 前記傾斜角が所定値未満のときは第２の平面でピックフ
ィードを実行することを特徴とするピックフィード制御
方法。 - （２）前記傾斜角の所定値は設定により変更可能とする
ことを特徴とする請求項１記載のピックフィード制御方
法。 - （３）前記第１の平面はＸ−Ｙ平面とし、前記第２の平
面はＹ−Ｚ平面であることを特徴とする請求項１記載の
ピックフィード制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP943090A JPH03213253A (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | ピックフィード制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP943090A JPH03213253A (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | ピックフィード制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03213253A true JPH03213253A (ja) | 1991-09-18 |
Family
ID=11720119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP943090A Pending JPH03213253A (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | ピックフィード制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03213253A (ja) |
-
1990
- 1990-01-18 JP JP943090A patent/JPH03213253A/ja active Pending
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