JPH0328716B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両の走行地区の道路地図およびその
地図上の走行位置を表示する車載用ナビゲータに
関するものである。

〔従来の技術〕

従来、この種のものとしては、例えば特開昭55
−159299号「車両の走行位置表示装置」に示され
る如く、ドツトマトリクス状の螢光表示管本体の
前面に道路地図を印刷した透明フイルムを設置
し、走行距離センサおよび方位センサよりの各検
出信号に基づいて起点からの各方位毎の走行距離
を積算して平面座標の位置を求め、現時点の車両
の走行位置を螢光表示管本体の表示作動により道
路地図上に指示して運転者への走行位置の察知を
簡便化するものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このものにおいては、道路地図
を印刷した透明フイルムを用いているため、その
道路地図表示にない道路を走行した場合に、その
道路による走行が非常に有効なもの（例えば近
道）であつて後日その道路を再び走行しようとし
ても、道路地図表示にその道路がないため、道路
地図表示によりその道路を探すことができないと
いう問題があつた。

本発明は上記問題に鑑みたもので、道路地図表
示にない道路の走行軌跡を記憶してその道路地図
表示に付加表示できる車載用ナビゲータを提供す
ることを目的とするものである。

〔課題を達成するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため、第１２図に
示すように、 少なくとも車両の走行領域の道路地図を電子的
に表示する表示手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、 前記表示手段に表示する道路地図の領域を含む
所定の領域の道路地図データを記憶した道路地図
データ記憶手段と、 この道路地図データ記憶手段から車両の走行領
域の道路地図データを読み出して前記表示手段に
その走行領域の道路地図を表示させるとともに、
前記現在位置検出手段にて検出した現在位置をそ
の道路表示上の対応する位置に表示させ、さらに
車両の走行に伴う道路地図上の現在位置の変化を
走行軌跡として前記表示手段に表示させる表示制
御手段と、 前記表示手段にて表示された走行軌跡のうち所
定範囲の走行軌跡を記憶させる記憶指示を発生す
る記憶指示手段と、 この記憶指示手段からの記憶指示に基づき前記
所定範囲の走行軌跡を道路付加用の走行軌跡とし
て記憶する走行軌跡記憶手段と、 前記表示制御手段にて新たな走行領域の道路地
図が前記表示手段に表示されることに連動し、前
記走行軌跡記憶手段にて記憶した走行軌跡がその
新たな走行領域の道路地図上に表示されるもので
あることを判別して、前記走行軌跡記憶手段に記
憶している走行軌跡を前記表示手段に表示される
新たな道路地図上に付加表示させる道路付加手段
と を備えることを特徴としている。

〔実施例〕

以下、本発明を図に示す実施例について説明す
る。

第１図はその一実施例を示す全体構成図であ
る。この第１図において、１は方位検出装置で、
車両の進行方位に応じた地磁気のＸ，Ｙ成分を検
出する方位センサと、この方位センサよりの信号
をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備
え、車両の進行方位に応じたＸ，Ｙ成分のデイジ
タル信号を発生するものである。２は距離センサ
で、車両の単位走行距離（例えば約39.2cm）毎に
距離パルスを発生するものである。３は読取装置
で、複数の地区の地図データ（それぞれの地図の
右上点の絶対座標データを含む）を記憶している
カセツトテープ３ａのセツトによりそのうちの特
定の地区の地図データを探索して読取るものであ
る。

４は予め定めた制御プログラムに従つてソフト
ウエアのデイジタル演算処理を実行するマイクロ
コンピユータで、CPU４ａ，RQM４ｂ，RAM
４ｃ，Ｉ／Ｏ回路部４ｄを備えて制御手段を構成
しており、車載バツテリより電源供給を受けて５
Ｖの安定化電圧を発生する安定化電源回路（図示
せず）よりの安定化電圧の供給を受けて作動状態
になり、方位検出装置１よりのＸ，Ｙ成分のデイ
ジタル信号、距離センサ２よりの距離パルス、読
取装置３よりの読取信号などを受けて演算処理を
実行し、特定地区の地図および走行経路情報など
を表示させるための表示信号を発生するものであ
る。なお、RAM４ｃには車載バツテリから常時
電源がバツクアツプされ、CPU４ａの演算処理
に必要な各種データを記憶するとともに最新の走
行軌跡（例えば数Kmの走行軌跡）のデータおよび
特定地区における特定区間の走行軌跡のデータを
記憶している。

５はブラウン管（以下CRT）コントローラで
マイクロコンピユータ４よりの表示信号を受けて
特定地区の地図データ、走行経路情報およびキヤ
ラクタデータを個別に記憶するとともに、その記
憶しいる地図データと走行経路情報、あるいはキ
ヤラクタデータをCRT表示させるための映像信
号と同期信号を発生するものである。６は表示手
段としてのCRT表示装置で、CRTコントローラ
５よりの映像信号と同期信号によつて特定地区の
地図と走行経路、あるいはキヤラクタをCRT表
示するものである。７はパネルスイツチとしての
タツチパネル部で、CRT表示装置６の表示面上
に取り付けられ、このタツチパネル上に設けられ
た12分割のタツチエリアのうち特定のタツチエリ
アがタツチ操作された時にそれに応じたシリアル
信号を発生するものである。８は走行軌跡の記憶
指示を発生する復帰式の記憶スイツチ、９は走行
軌跡記憶のセツト指示を発生する復帰式のセツト
スイツチである。そして、この記憶スイツチ３と
セツトスイツチ９にて指示手段を構成している。

次に、第２図に示す前記CRTコントローラ５
の詳細電気結線図について説明する。１１は
12.096MHzの発振信号を発生する発振回路、１２
は発振回路１１よりの発振信号を分周し6.048M
Hzのドツトタイミングクロツクと756KHzのキヤ
ラクタタイミングクロツクを発生するドツトカウ
ンタ、１３はマイクロコンピユータ４からの命令
（コマンド）とドツトカウンタ１２からのキヤラ
クタタイミングクロツクにより、水平垂直同期信
号、表示タイミング信号、リフレツシユメモリア
ドレス信号、ラスターアドレス信号を発生する表
示コントローラ、１４は表示コントローラ１３か
らの水平、垂直同期信号をもとに表示期間中にマ
イクロコンピユータ４をホールドさせるホールド
信号をマイクロコンピユータ４のホールド
（HOLD）端子に発生するホールド信号発生回路
である。１５はマイクロコンピユータ４からのア
ドレス信号と表示コントローラ１３からのリフレ
ツシユメモリアドレス信号、ラスターアドレス信
号をマイクロコンピユータ４からのホールドアク
ノレツジ（HOLDA）信号によつて切換えるマル
チプレクサ、１６，１７，１８はマイクロコンピ
ユータ４と表示メモリ間のデータの向きを切換え
るトライステートを有したバスドライバ、１９は
マイクロコンピユータ４からのアスキーコード等
の表示用データを格納するとともに表示コントロ
ーラ１３からのリフレツシユメモリアドレス信号
を受けてその内容をアドレスとして出力するキヤ
ラクタメモリ、２０はキヤラクタメモリ１９から
の表示用アドレスと表示コントローラ１３からの
ラスターアドレス信号により表示パターンを出力
するキヤラクタジエネレータである。２１はマイ
クロコンピユータ４からの地図データを記憶する
第１のグラフイツクメモリ、２２はマイクロコン
ピユータ４からの走行経路情報（走行軌跡デー
タ、現在位置データ）を記憶する第２のグラフイ
ツクメモリ、２３，２４，２５はキヤラクタジエ
ネレータ２０、第１，第２のグラフイツクメモリ
２１，２２からのパラレル信号をドツトカウンタ
１２からのドツトタイミングクロツクでシリアル
データに変換するパラレル→シリアル（Ｐ→Ｓ）
変換器、２６はマイクロコンピユータ４からの画
面切換換信号によりグラフイツクとキヤラクタ画
面を選択するためにＰ→Ｓ変換器２３とＰ→Ｓ変
換器２４，２５からの信号の受付を切換え表示コ
ントローラ１３からの表示タイミング信号により
映像信号を作り出すビデオコントローラ、２７は
表示コントローラ１３からの水平、垂直同期信号
により同期信号を作り出すエクスクルーシブオア
回路である。なお、キヤラクタメモリ１９、第
１，第２のグラフイツクメモリ２１，２２には車
載バツテリから常時電源がバツクアツプされてい
る。

すなわち、このCRTコントローラ５では、マ
イクロコンピユータ４から送出されるデータによ
り、キヤラクタデータをキヤラクタメモリ１９
に、地図データを第１のグラフイツクメモリ２１
に、走行軌跡と現在位置の表示データを第２のグ
ラフイツクメモリ２２に常時記憶し、マイクロコ
ンピユータ４からの両面切換信号によりグラフイ
ツク画面（地図上に走行軌跡と現在位置を表示す
るもの）とキヤラクタ画面（地区を指定するため
に指定文字等を表示するもの）を選択し、その選
択に応じた画面をCRT表示させるための映像信
号と同期信号をCRT表示装置６に発生している。

また、前記タツチパネル部７は、第３図に示す
ように３１〜４２までの12分割されたタツチエリ
アを有しており、２枚のガラスとそれぞれのガラ
スに行列状に形成された透明導電膜で構成され、
特定のタツチエリアが押された時にガラスのたわ
みによる行列の透明電導膜の接触によつてそのタ
ツチエリアを検出するようにし、図示しないタツ
チ信号発生回路によつて検出したタツチエリアに
対応するシリアル信号（スタート信号とタツチ情
報信号より成る）を発生している。なお、このタ
ツチ信号発生回路は40msec毎にその時のタツチ
情報をシリアル信号にて発生している。

さらに、第４図はカセツトテープ３ａにおける
１つの地区に対応したデータ領域部分を示すもの
で、Ａはその地区の地図の右上点の絶対座標（北
極点に対する座標）データおよび地図番号を記憶
しているヘツダ部、Ｂはその地区の地図データを
記憶している地図データ記憶部、Ｘはブランク部
である。従つてこのＡ，Ｂ部を読取装置３が読取
ることによつて、マイクロコンピユータ４に特定
地区の地図データおよび絶対座標データを与える
ことができる。

上記構成においてその作動を第５図および第１
１図の表示説明図および第６図乃至第１０図に示
す演算流れ図とともに説明する。この第６図はマ
イクロコンピユータ４のメインルーチンの全体の
演算処理を示す演算流れ図、第７図は距離センサ
２からの距離パルスに基づく割込演算ルーチンの
演算処理を示す演算流れ図、第８図は第６図中の
モード演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算
流れ図、第９図は第８図中の走行軌跡記憶演算ル
ーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第１
０図は第６図中の現在位置演算ルーチンの詳細な
演算処理を示す演算流れ図である。

今、第１図中に示す構成要素１〜９を備えた車
両において、その運転開始時にキースイツチを投
入すると、車載バツテリからの電源供給を受けて
各部電気系が作動状態になる。そして、マイクロ
コンピユータ４においては、安定化電源回路より
の5Vの安定化電圧の供給を受けて作動状態にな
り、第６図のスタートステツプ１００よりその演
算処理を開始し、初期設定ルーチン２００に進ん
でマイクロコンピユータ４内のレジスタ、カウン
タ、ラツチなどを演算処理の開始に必要な初期状
態にセツトする。そして、この初期設定後にモー
ド演算ルーチン３００と現在位置演算ルーチン４
００の演算処理を数十msec程度の周期にて繰り
返し実行する。

すなわち、このモード演算ルーチン３００で
は、地図モードとキヤラクタモードのいずれか一
方を選定するとともにそのモードに応じた内容を
CRT表示させ、地図モードの時には現在位置を
示すカーソルの移動を可能としするとともに走行
軌跡の記憶を可能としキヤラクタモードの時には
特定地区の地図指定を可能とする演算処理を実行
し、現在位置演算ルーチン４００に進む。この現
在位置演算ルーチン４００ではCRTコントロー
ラ５における第２のグラフイツクメモリ２２中の
現在位置データおよび走行軌跡データをＸ，Ｙ成
分毎に±50mの走行変化にてその内容を変更させ
るとともに、最新の走行軌跡のデータをRAM４
Ｃに記憶する演算処理を実行し、モード演算ルー
チン３００にもどる。以後、このモード演算ルー
チン３００から現在位置演算ルーチン４００への
メインルーチンの演算処理を数十msec程度の周
期にて繰り返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰返演算に対
し、距離センサ２からの距離パルスがマイクロコ
ンピユータ４の割込（INT）端子に印加される
と、マイクロコンピユータ４はメインルーチンの
演算処理を一時中断して第７図に示す割込演算処
理を実行する。すなわち、割込スタートステツプ
５０１よりその演算処理を開始し、積算ステツプ
５０２進んでRAM４ｃに記憶している距離デー
タＤに単位距離データ（39.2cmに相当）を積算し
て更新し、距離判定ステツプ５０３に進んで距離
データＤが6.25mに達したか否かを判定する。こ
のとき、距離データＤが6.25mに達していないと
その判定がNOになつてリターンステツプ５１０
に進むが、距離データＤが6.25mに達するとその
判定がYESになり、方位信号入力ステツプ５０
４に進む。そして、この方位信号入力ステツプ５
０４にて方位検出装置１からのデジタルのＸ，Ｙ
成分信号Xa，Ya（東、北を正方向、西、南を負
方向）を入力し、平均方位算出ステツプ５０５に
進んで前回の方位データXo，Yo（6.25m走行する
前の方位データ）と今回の方位データXa，Yaに
より平均方位データＸ，Ｙを求め、距離成分計算
ステツプ５０６に進んでＸ方向の距離成分Dxを
6.25X／√₂＋₂、Ｙ方向の距離成分Dyを
6.25Y／√₂＋₂として求め（Ｘ／√₂＋₂は
東方向を基準として左回りの角度Θに対する
cosΘ、Ｙ／√₂＋₂はsinΘに相当）、記憶ステ
ツプ５０７に進んで今回の方位データXa，Yaを
次回のためにXo，Yoとして記憶し、距離データ
リセツトステツプ５０８に進んで距離データＤを
Ｏにリセツトし、距離フラグセツトステツプ５０
９に進んで距離フラグをセツトし、リターンステ
ツプ５１０に進んで先に一時中断したメインルー
チンに復帰する。すなわち、この割込演算ルーチ
ンでは、単位距離走行する毎に距離データＤを積
算更新し、距離データＤが6.25mに達するとこの
6.25mに対するＸ，Ｙ方向の距離成分Dx，Dyを
算出し、距離フラグをセツトする演算処理を実行
する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルー
チン３００の詳細演算処理について説明する。こ
のモード演算ルーチン３００では、第８図のタツ
チデータ入力ステツプ３０１よりその演算処理を
開始し、タツチパネル部７からのタツチデータを
入力してRAM４ｃに記憶する。そして、地図モ
ード判定ステツプ３０２に進んでRAM４ｃにお
けるモードエリアの内容が地図モードであるか否
かを判定し、地図モードである時にその判定が
YESになり、モード変更判定ステツプ３０３に
進んでRAM４ｃに記憶しているタツチデータが
モード変更を示すデータ（第３図における３４の
タツチエリアが押された時のデータ）であるか否
かを判定する。このとき、タツチデータがモード
変更を示すデータであるとその判定がYESにな
り、キヤラクタモード設定ステツプ３０４に進ん
で前記モードエリアの内容をキヤラクタモードに
設定し、キヤラクタ切換信号出力ステツプ３０５
に進んでCRT表示装置６にキヤラクタ画面を映
像させるためのキヤラクタ切換信号をCRTコン
トローラ５におけるビデオコントローラ２６に発
生し、このモード演算ルーチン３００の１回の演
算処理を終える。

他方、前記タツチデータがモード変更を示すデ
ータでない時、すなわち第３図における３４以外
のタツチエリアが押された時のデータ、あるいは
いずれのタツチエリアも押されていない時のデー
タ（例えばFFというデータ）の時には前記モー
ド変更判定ステツプ３０３の判定がNOになり、
カーソル移動判定ステツプ３０６に進む。このカ
ーソル移動判定ステツプ３０６では、前記タツチ
データが３２，３３，３５，３８，４０，４１の
いずれかのタツチエリアが押された時のデータ
（カーソル移動のデータ）であるか否かを判定、
すなわち、第３図における３２，３３，３５，３
８，４０，４１のタツチエリアがカーソル移動の
スイツチの役目として働きそのうちのいずれかの
タツチエリアがタツチ操作されたか否かを判定
し、タツチデータがカーソル移動のデータでない
とその判定がNOになるが、タツチデータがカー
ソル移動のデータであるとその判定がYESにな
つてカーソル移動演算ステツプ３０７に進む。こ
のカーソル移動演算ステツプ３０７では、前記タ
ツチデータに応じ、このタツチデータが３２ある
いは３３のタツチエリアの押下に対するデータで
あるとCRT表示装置６にて表示している現在位
置のカーソルを北方向に所定距離だけ移動させる
ようにCRTコントローラ５における第２のグラ
フイツクメモリ２２の内容を変更させ、同様にタ
ツチデータが３５のタツチエリアの押下に対する
データであるとカーソルを西方向に、タツチデー
タが４０あるいは４１のタツチエリアの押下に対
するデータであるとカーソルを南方向に、タツチ
データが３８のタツチエリアの押下に対するデー
タであるとカーソルを東方向にそれぞれ所定距離
だけ移動させるように第２のグラフイツクメモリ
２２の内容を変更させる演算処理を実行する。

したがつて、３２，３３，３５，３８，４０，
４１のいずれかのタツチエリアが押され続けた場
合、前述のようにタツチ信号発生回路は40ms毎
にその時のタツチ情報を発生し続せるため、カー
ソルを40ms毎に移動し続けることができる。

続いて、走行軌跡記憶演算ルーチン６００に進
む。このルーチン６００の詳細な演算処理を第９
図に示しである。まず、ステツプ６０１にて記憶
スチツチ８の投入による記憶指示が発生している
か否かを判定し、記憶指示が発生していないとそ
の判定がNOになるが、走行経路を記憶させるべ
く記憶スイツチ８が投入操作されこの記憶スイツ
チ８より記憶指示が発生しているとその判定が
YESになり、ステツプ６０２に進んで記憶フラ
グをセツトし、ステツプ６０３に進んで現在のカ
ーソル位置に対応した現在位置のＸ，Ｙ座標デー
タを設定する。そして、ステツプ６０４に進んで
記憶フラグがセツトされているか否かを判定し、
記憶フラグがセツトされているとその判定が
YESになり、ステツプ６０５に進んでセツトス
イツチ９からその投入によるセツト指示が発生し
ているか否かを判定する。そして、セツト指示が
発生していないとその判定がNOになり、セツト
スイツチ９が投入されてセツト指示が発生するま
で待機状態となる。

そして、タツチパネル部７のタツチ操作によつ
てカーソルを記憶させたい走行軌跡の始点位置
（例えば第１１図に示すように、現在位置ａに対
し道路地図表示上になかつた道路を走行した時の
走行軌跡Ｒの始点位置ｂ）に合わせ、この後にセ
ツトスイツチ９を投入すると、このセツトスイツ
チ９よりセツト指示が発生するため前記ステツプ
６０５に到来した時その判定がYESになる。そ
して、ステツプ６０６に進んでRAM４ｃに記憶
している最新の走行軌跡のデータ（各走行地点の
Ｘ，Ｙ座標よりなる）のうちの最終位置（ステツ
プ６０３にて設定）と始点位置（現在のカーソル
位置による）の間の走行軌跡のデータを選定する
とともに、この走行軌跡のデータをこの地図の地
図番号と対応づけてRAM４ｃに記憶させ、ステ
ツプ６０７に進んで記憶フラグをリセツトする。

他方、第８図における前記地図モード判定ステ
ツプ３０２の判定がNOの時はモード変更判定ス
テツプ３０８に進み、前記モード変更判定ステツ
プ３０３と同様の演算処理にてモード変更か否か
を判定する。このとき、モード変更時でその判定
がYESになると、地図モード設定ステツプ３０
９に進んでRAM４ｃ内のモードエリアの内容を
地図モードに設定し、データ変換ステツプ３１０
に進んでCRTコントローラ５における第２のグ
ラフイツクメモリ２２の走行経路データを変換す
る。この場合まず読取装置３を制御して指定され
た地区をその地図番号により探索させ、この探索
した地図における絶対座標データ（第４図に示す
ヘツダ部Ａに記憶）と前回の地区の地図における
絶対座標データにより座標変換値を計算し、この
計算値に従つて第２のグラフイツクメモリ２２内
の走行軌跡、現在位置のデータをスライドさせる
ように変換する。そして、地図データ読取出力ス
テツプ３１１に進み、カセツトテープ３ａの地図
データを読取装置３を介して入力するとともにそ
の地図データを第１のグラフイツクメモリ２１に
出力し、走行軌跡読出出力ステツプ３１２に進ん
で指定された地区の地図番号によりRAM４ｃ内
にその地図番号に対応した走行軌跡のデータ（走
行軌跡記憶演算ルーチン６００の演算処理にて記
憶したもの）があるか否かを探索するとともに、
記憶した走行軌跡のデータがあるとそのデータを
読出して第１のグラフイツクメモリ２１に出力
し、地図切換信号出力ステツプ３１３に進んで
CRT表示装置６に地図のグラフイツク画面を映
像させるための地図切換信号をビデオコントロー
ラ２６に発生し、このモード演算ルーチン３００
の１回の演算処理を終える。すなわち、キヤラク
タ画面から前回とは別の地図のグラフイツク画面
に切換える時には上記演算処理を実行し、今回の
地図データと先に記憶しておいた走行軌跡のデー
タを第１のグラフイツクメモリ２１に記憶させる
とともに、この地図に対応した現在地に走行軌跡
および現在地点を示すカーソルを修正するよう第
２のグラフイツクメモリ２２内の内容を変換す
る。このことにより、CRT表示装置６に表示す
る地図が切換わつても走行軌跡および現在地をそ
の地図に対応した部分に表示することができ、し
かもその地図表示上に先に記憶しておいた走行軌
跡を表示することができる。

他方、前記モード変更判定ステツプ３０８の判
定がNOの時はキヤラクタ演算ステツプ３１４に
進む。このキヤラクタ演算ステツプ３１４に到来
する場合は、キヤラクタモードが設定されており
ビデオコントローラ２６にキヤラクタ切換信号が
発せられている状態であるため、CRT表示装置
６は第５図に示すようなキヤラクタ画面を映像し
ている。このキヤラクタ画面の中央に示す数字02
−４−68がそれぞれ地方、地域、地区を指定する
数字であり、それぞれの数はインクリメントスイ
ツチ５１にて１ずつ加算更新され、デクリメント
スイツチ５２にて１ずつ減算更新され、セツトス
イツチ５３にてセツトされ、リセツトスイツチ５
４にてリセツトされるようにキヤラクタ演算ステ
ツプ３１３にて演算処理される。なお、この地
方、地域、地区の数字のデータ、すなわち地図番
号はRAM４ｃに記憶されている。また、前述し
たスイツチ５１，５２，５３，５４はそれぞれ第
３図のタツチエリア３９，４０，４１，４２に対
応している。

すなわち、この第８図に示すモード演算ルーチ
ン３００では、タツチパネル部７からのタツチデ
ータと、記憶スイツチ８、セツトスイツチ９から
の指示と、RAM４ｃにおけるモードエリアの内
容に従つて以下に示す〜の作動を行う。

地図モードであつてモード変更でない時にカ
ーソル移動指示があればカーソル移動のための
演算処理を実行し、カーソル移動の指示がなけ
れば地図表示をそのまま継続させる。

地図モードであつてモード変更でない時に記
憶スイツチ８、セツトスイツチ９の操作指示に
従つて走行軌跡を記憶し、次回からのその地区
の地図表示時にその記憶した走行軌跡を付加表
示させる。

地図モードである時にモード変更の指示があ
ると、地図モードをキヤラクタモードに変更す
るとともにCRT表示装置６にキヤラクタ画面
を映像させる。

キヤラクタモードであつてモード変更でない
時は第５図のようなキヤラクタ画面に対して地
図の変更を受付可能とする。

キヤラクタモードである時にモード変更の指
示があると、キヤラクタモードを地図モードに
変更するとともにCRT表示装置６に地図のグ
ラフイツク画面を映像させ、同時に走行軌跡お
よび現在位置も修正して表示させる。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ル
ーチン４００の詳細演算処理について説明する。
この現在位置演算ルーチン４００では第１０図の
距離フラグ判定ステツプ４０１よりその演算処理
を開始し、第７図の割込演算処理にて距離フラグ
がセツトされているか否かを判定する。このと
き、距離フラグがセツトされていないとその判定
がNOになつてこの現在位置演算ルーチン４００
の１回の演算処理を終えるが、距離フラグがセツ
トされているとその判定がYESになり、Ｘ距離
補正ステツプ４０２に進む。そして、このＸ距離
補正ステツプ４０２にてＸ距離データDXを割込
演算処理にて求めたＸ距離成分Dxによつて補正
計算（DX＝DX＋Dx）し、Ｙ距離補正ステツプ
４０３にてＹ距離データDYを同様に補正計算
（DY＝DY＋Dy）し、第１のＸ距離判定ステツプ
４０４に進んでＸ距離データDXが50m以上の値
になつたか否かを判定する。このとき、Ｘ距離デ
ータDXが50m以上の値であるとその判定がYES
になり、Ｘ距離減算ステツプ４０５に進んでＸ距
離データDXから50mの値を減算し、表示移動ス
テツプ４０６に進んで第２のグラフイツクメモリ
２２内の現在位置データを50m分だけ正方向（東
方向）に移動させるとともに走行軌跡データもこ
れに伴つて追従させる。

また、前記第１のＸ距離判定ステツプ４０４の
判定がNOの時は第２のＸ距離判定ステツプ４０
７に進み、Ｘ距離データDXが−50m以下の値に
なつたか否かを判定する。このとき、Ｘ距離デー
タDXが−50m以下の値であるとその判定がYES
になり、Ｘ距離加算ステツプ４０８に進んでＸ距
離データDXに50mの値を加算し、表示移動ステ
ツプ４０９に進んで第２のグラフイツクメモリ２
２内の現在位置データを50m分だけ負方向（西方
向）に移動させるとともに走行軌跡データもこれ
に伴つて追従させる。

そして、前記第２のＸ距離判定ステツプ４０７
の判定がNOの時、あるいは表示移動ステツプ４
０６，４０９の後にＹ成分表示移動処理ルーチン
４１０に進み、Ｙ距離補正ステツプ４０３にて計
算したＹ距離データDYに対し、上記ステツプ４
０４〜４０９と同様の判定、演算処理を実行す
る。（Ｙ距離データDYが正負いずれかの方向の
50m以上の値になると第２のグラフイツクメモリ
２２内の現在位置データおよび走行軌跡データを
50m分だけ対応する方向に移動させる。）そして、
次の距離フラグリセツトステツプ４１１に進んで
距離フラグをリセツトする。

なお、上記第２のグラフイツクメモリ内への現
在位置データの変更に伴つてRAM４ｃ内の現在
位置のＸ，Ｙ座標データも更新し、さらにRAM
４ｃ内の最新の走行軌跡のデータも更新（最新の
もののみ記憶し古いものは消支）する。

すなわち、この第９図に示す現在位置演算ルー
チン４００では、CRT表示装置６にて表示して
いる画面に関係なく第２のグラフイツクメモリ２
２内の現在位置データおよび走行軌跡データの変
換を行なうとともに、RAM４ｃ内の現在位置の
Ｘ，Ｙ座標データおよび走行軌跡データの更新を
行なう。

従つて、モード演算ルーチン３００と現在位置
演算ルーチン４００によるメインルーチンの繰返
演算と第７図の割込演算とによつて、第２のグラ
フイツクメモリ２２内の現在位置データおよび走
行軌跡データを順次変更していくとともに、指定
されたモードに従つてCRT表示装置６の画面を
選択し、地図モードであれば地図のグラフイツク
画面（現在位置および走行軌跡の表示も含む）を
映像させ、キヤラクタモードであれば第５図に示
す地図指定のためのキヤラクタ画面を映像させ
る。

また、記憶スイツチ８、セツトスイツチ９の操
作指示に従つて走行軌跡を記憶し、次回からその
地図が選定された時にその地図表示上に記憶した
走行軌跡を付加表示させる。

なお、上記実施例において、表示手段として
CRT表示装置６を示したが、液晶表示装置、EL
表示装置等を用いてもよい。

また、カーソルの移動を使つて走行軌跡を記憶
させるものを示したが、CRT表示装置６の前面
に透明なタブレツトを設置し、記憶させたい走行
軌跡上のタブレツト位置をライトペンにて手書操
作し、この手書操作によつて走行軌跡を検出し記
憶するようにしてもよい。

さらに、方位検出装置１、距離センサ２からの
信号によつて現在位置を演算するものを示した
が、その地区の主要地点に設けた送信機からの地
点コードの情報を受けて現在位置表示を行なうよ
うにしてもよい。

さらに、それまでの地図表示になかつた新しい
走行軌跡をRAM４ｃに記憶させるものを示した
が、地図テープ３ａにおけるブランク部Ｘ（第４
図参照）を利用して新しい走行軌跡を直接書き込
むようにしてもよい。

さらに、方向検出を地磁気検出にて行なうもの
を示したが、基準方向に対する車両の相対方向を
求めるものを用いてもよい。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明においては、表示手段
に表示されている走行軌跡のうち所定範囲内の走
行軌跡を記憶させるようにしているから、予め記
憶させる範囲を定めておくことなく任意の範囲内
の走行軌跡を道路として記憶させることができ、
また新たな走行領域の道路地図表示に際し、記憶
しておいた走行軌跡をその道路地図上に表示させ
るものであることを判別して走行軌跡の付加表示
を行うようにしているから、記憶させておいた走
行軌跡を自動的に道路地図上に表示でき、その走
行軌跡を新たに定めた道路として機能させること
ができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、
第２図は第１図中のCRTコントローラの詳細電
気結線図、第３図はタツチパネル部のタツチエリ
アを示す説明図、第４図はカセツトテープのデー
タ領域を示す説明図、第５図および第１１図は
CRT表示装置の表示状態を示す表示説明図、第
６図はマイクロコンピユータのメインルーチンの
全体の演算処理を示す演算流れ図、第７図は距離
センサからの距離パルスに基づく割込演算ルーチ
ンの演算処理を示す演算流れ図、第８図は第６図
中のモード演算ルーチンの詳細な演算処理を示す
演算流れ図、第９図は第８図中の走行軌跡記憶演
算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図で
ある。第１０図は第６図中の現在位置演算ルーチ
ンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第１２図
は本発明の構成を示す構成図である。 １……方位検出装置、２……距離センサ、３…
…読取装置、３ａ……カセツトテープ、４……制
御手段としてのマイクロコンピユータ、５……
CRTコントローラ、６……表示手段としての
CRT表示装置、８，９……指示手段としての記
憶スイツチ、セツトスイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも車両の走行領域の道路地図を電子
   的に表示する表示手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
   と、 前記表示手段に表示する道路地図の領域を含む
   所定の領域の道路地図データを記憶した道路地図
   データ記憶手段と、 この道路地図データ記憶手段から車両の走行領
   域の道路地図データを読み出して前記表示手段に
   その走行領域の道路地図を表示させるとともに、
   前記現在位置検出手段にて検出した現在位置をそ
   の道路表示上の対応する位置に表示させ、さらに
   車両の走行に伴う道路地図上の現在位置の変化を
   走行軌跡として前記表示手段に表示させる表示制
   御手段と、 前記表示手段にて表示された走行軌跡のうち所
   定範囲の走行軌跡を記憶させる記憶指示を発生す
   る記憶指示手段と、 この記憶指示手段からの記憶指示に基づき前記
   所定範囲の走行軌跡を道路付加用の走行軌跡とし
   て記憶する走行軌跡記憶手段と、 前記表示制御手段にて新たな走行領域の道路地
   図が前記表示手段に表示されることに連動し、前
   記走行軌跡記憶手段にて記憶した走行軌跡がその
   新たな走行領域の道路地図上に表示されるもので
   あることを判別して、前記走行軌跡記憶手段に記
   憶している走行軌跡を前記表示手段に表示される
   新たな道路地図上に付加表示させる道路付加手段
   と を備えた車載用ナビゲータ。