JPS5816283A - ナビゲ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１） 本発明は車両の進行方向および走行距離により車両の現
在位置を演算するとともにその演賛結果を表示するナビ
ゲータに関するものである。

従来、この種の装置として、特開昭５５−１５９２９９
号公報の１車両の走行位置表示装置」があり、車両の走
行距離を検出するｖ＋ｒｙｔｒ＋＋センナと車両の進行
方位を検出する方位センタとを備え、車両の現在位置を
演算してそれを表示器の市ｖｈ地図上に表示している。

しかしながら、このものに１３いてｌＪ１車両の走行が
進むと距離センサおよび方位センサの検出娯差により実
際の現在位置と演算した現在位置との間にずれを生じて
しまうという問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、＆’Ｗ上側の各地点
にその設置地点の特定地点に対する位置情報を示す信号
を送信する送信機を設置Ｊ、車両側にこの送信機からの
信号を受信する受信ｔｉｎを設け、距離検出手段と方向
検出手段からの倍↓Ｊに基づいて演算した現在位置を前
記受信機にて受信した送信機からの信号により補正する
ようにすることにｊ；（２） って、実際の現在位置と演算した現在位置との間のずれ
を適宜なくすことができるナビゲータを提供することを
目的とするものである。

以下本発明を図に示す実施例について説明する。

第１図はその一実施例を示す全体構成図である。

この第１図において、１は方向検出手段としての方位検
出装置で、車両の進行方位に応じた地磁気のＸ、Ｙ成分
を検出する方位センサと、この方位センサよりの信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備え、車両の
進行方位に応じたＸ、Ｙ成分のディジタル信号を発生す
るものである。

２は距離検出手段としての距離センサで、車両の単位走
行距離（例えば約３９．２Ｃｍ）毎に距離パルスを発生
するものである。３は読取装置で、複数の地区の地図デ
ータ（それぞれの地図の右上点の絶対座標データを含む
）を記憶している記憶手段としてのカセットテープ３ａ
のセットによりそのうちの特定の地区の地図データを探
索して読取るものである。

４は予め定めた制御プログラムに従ってソフト（３） ウェアのディジタル演算処理を実トｉするマイク［１コ
ンピユータで、ＣＰ　Ｕ　４　ａ　、、ＲＯＭ　４１）
、１ンＡＭ４ｃ、Ｉ１０回路部４ｄを偏えて４ｉＩ箆手
段を構成しており、車載バッテリより電源供給を受番ノ
゛で５■の安定化電圧を発生する安定化電源回路（図示
せず）よりの安定化電圧の供給を受ｉＪて１′１動状態
になり、方位検出装置１よりのＸ、Ｙ成う）のディジタ
ル信号、距離センサ２よりの距離パルス、読取装置３よ
りの読取信号などを受ｔＪて演算処理を実行し、特定地
区の地図および走行経に’／ｌ情報などを表示させるた
めの表示信号を発生ずるものである。なお、ＲＡＭ４Ｃ
には車載バッテリから常時電源がバックアップされてい
る。　５はブラウン管（以下ＣＲＴ）コントローラで、
マイクし１＝１ンピユータ４よりの表示信号を受けて特
定地区の地図データ、走行経路情報およびキャラクタデ
ータを個別に記憶するとともに、その記憶している地図
データと走行経路情報、あるいは−１−、トラクタデー
タをＣＲ７表示させるための映像信ｙ３と同期信号を発
生するものである。６は表示手段として□ （４） のＣＲ７表示装置で、ＣＲＴコントローラ５よりの映像
信号と同期信号によって特定地区の地図と走行経路、あ
るいはキャラクタをＣＲ７表示するものである。そして
、ＣＲＴコントローラ５、ＣＲＴ表示装置６にて表示手
段を構成している。７はタッチパネル部で、ＣＲＴ表示
装置６の表示面上に取り付けられ、このタッチパネル上
に設けられた１２分割のタッチエリアのうち特定のタッ
チエリアがタッチ操作された時にそれに応じたシリアル
信号を発生するものである。

８は送信機で、主要交差点等の路上側の各地点に設置さ
れるものであって、常時その地点の地点コード（例えば
東京の特定地点に対するその地点の絶対座標のデータ）
を示す信号を送信するものである。９は車両に設置され
る受信機で、送信機８からの信号を受信した時に、受信
したことを示す受信信号とその受信の内容を示す受信デ
ータを送出するものである。

次に、第２図に示す前記ＣＲＴコントローラ５の詳細電
気結線図について説明する。１１は１２゜（５） ０９６ＭＨｚの発振信号を発生ずる発振回路、１２は発
振回路１１よりの発振信号を分周し６．０４８ＭＨｚの
ドツトタイミングクロックと７５６ＫＨｚのキャラクタ
タイミングクロックを発生ずるドツトカウンタ、１３は
マイクロコンピュータ４からの命令（コマンド）とドツ
トカウンタ１２からのキャラクタタイミングクロックに
Ｊ：す、水平垂直同期信号、表示タイミング信号、リフ
レッシュメモリアドレス信号、ラスターアドレス信号を
発生する表示コントローラ、１４４１表示＝Ｉン１−ロ
ーラ１３からの水平、垂直同期信号をもとに表示期間中
にマイクロコンピュータ４をホール１゛させるホールド
信号をマイクロコンピュータ４０ホールド（ＨＯＬ　Ｄ
）端子に発生ずるホールド信号発生回路である。１５は
マイクロコンピュータ４からのアドレス信号と表示コン
トローラ１３からのりフレッシュメモリアドレス信号、
ラスターアドレス信号をマイクロコンピュータ４からの
ホールドアクルソジ（ＨＯＬＤＡ）信号によって切換え
るマルチプレクサ、１６．１７．１８はマイク（６） ロコンピュータ４と表示メモリ間のデータの向きを切換
えるトライステートを有したバスドライバ、１９はマイ
クロコンピュータ４からのアスキーコード等の表示用デ
ータを格納するとともに表示コントローラ１３からのり
フレッシュメモリアドレス信号を受けてその内容をアド
レスとして出力するキャラクタメモリ、２０はキャラク
タメモリ１９からの表示用アドレスと表示コントローラ
１３からのラスターアドレス信号により表示パターンを
出力するキャラクタジェネレータである。２１はマイク
ロコンピュータ４からの地図データを記憶する第１のグ
ラフィックメモリ、２２はマイクロコンピュータ４から
の走行経路情報（走行軌跡データ、現在位置データ）を
記憶する第２のグラフィックメモリ、２３．２４．２５
はキャラクタジェネレータ２０、第１、第２のグラフィ
ックメモリ２１．２２からのパラレル信号をドツトカウ
ンタ１２からのドントタイミングクロソクでシリアルデ
ータに変換するパラレル−シリアル（Ｐ→Ｓ）変換器、
２６はマイクロコンピュータ４から（７） の画面切換信号によりグラフィックとキ（・ラクタ画面
を選択するためにＰ→Ｓ変換器２３と１）−◆Ｓ変換器
２４．２５からの信号の受イ」を切換え表示コントロー
ラ１３からの表示タイミング信号により映像信号を作り
出ずビデオコントローラ、２７は表示コントローラ１３
からの水平、垂直同期信号により同期信号を作り出すエ
クスクルーンブオア回路である。なお、キャラクタメモ
リ１９、第１、第２のグラフインクメモリ２１．２２に
は車載バッテリから常時電源がバックアップされている
。

すなわち、このＣＲＴコン１０−ラ５では、マイクロコ
ンピュータ４から送出されるデータにより、キャラクタ
データをキャラクタメモリ１９に、地図データを第１の
グラフィックメ千り２１に、走行軌跡と現在位置の表示
データを！／Ｉ２のクラフィックメモリ２２に常時記憶
し、マイクロ：Ｉンピュータ４からの画面切換信号によ
りグラフインク画面（地図上に走行軌跡と現在）へγ置
を表示“４゛るもの）とギャラクタ画面（１ｌｌｉ区を
指定′・１°るためにｌ１ｔ（８） 定文字等を表示するもの）を選択し、その選択に応じた
画面をＣＲＴ表示させるための映像信号と同期信号をＣ
ＲＴ表示装置６に発生している。

また、前記タッチパネル部７は、第３図に示すように３
１〜４２までの１２分割された夕・ノチェリアを有して
おり、２枚のガラスとそれぞれのガラスに行列状に形成
された透明導電膜で構成され、特定のタッチエリアが押
された時にガラスのたわみによる行列の透明導電膜の接
触によってそのタッチエリアを検出するようにし、図示
しないタッチ信号発生回路によって検出したタッチエリ
アに対応するシリアル信号（スタート信号とタッチ情報
信号より成る）を発生している。なお、このタッチ信号
発生回路は４０　ｍ　ｓ　ｅ　ｃ毎にその時の夕・ノチ
情報をシリアル信号にて発生している。

さらに、第４図はカセットテープ３ａにおける１つの地
区に対応したデータ領域部分を示すもので、Ａはその地
区の地図の右上点の絶対座標（地点コードの時と同様の
東京の特定地点に対する座標）データを記憶しているヘ
ッダ部、Ｂはその地（９） 区の地図データを記憶している地図データ記憶部、Ｘは
ブランク部である。従って、このΔ、１３部を読取装置
３が読取ることによって、マイクロコンピュータ４に特
定地区の地図データお、）；び絶対座標データを与える
ことができる。。

上記構成においてその作動をｆｆ＋　５図の表示説明図
および第６図乃至第１Ｏ図に示ず演１ｖ流壮図とともに
説明する。この第６図はマイク日：１ンピュータ４のメ
インルーチンの全体の演算処理を示す演算流れ図、第７
図は距離センサ２からの距離パルスに甚づく割込演算ル
ーチンの演算処理を示す演算流れ図、第８図は第６図中
のモード演Ｗルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ
図、第９図は第６図中の現在位置演算ルーチンの詳細な
演算処理を示す演算流れ図、第１０図は第６図中の現在
位置補正演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ
図である。

今、第１図中に示す各構成要素（送信機８を除（）を備
えた車両において、その運転開始時にキースイッチを投
入すると、車載バッテリからの電（１０） 源供給を受けて各部電気系が作動状態になる。そして、
マイクロコンピュータ４においては、安定化電源回路よ
りの５Ｖの安定化電圧の供給を受けて作動状態になり、
第６図のスタートステップ１００よりその演算処理を開
始し、初期設定ルーチン２００に進んでマイクロコンピ
ュータ４内のレジスタ、カウンタ、ランチなどを演算処
理の開始に必要な初期状態にセントする。そして、この
初期設定後にモード演算ルーチン３００乃至現在位置補
正演算ルーチン５００の演算処理を数十ｍ５ｅｃ程度の
周期にて繰り返し実行する。

すなわち、このモード演算ルーチン３００では、地図モ
ードとキャラクタモードのいずれか一方を選定するとと
もにそのモードに応じた内容をＣＲＴ表示させ、地図モ
ードの時には現在位置を示すカーソルの移動を可能とし
、キャラクタモードの時には特定地区の地図指定を可能
とする演算処理を実行し、現在位置演算ルーチン４００
に進む。

この現在位置演算ルーチン４００ではＣＲＴコントロー
ラ５における第２のグラフィックメモリ２２中の現在位
置データおよび走行軌跡データをＸ１Ｙ成分毎に±５０
ｍの走行変化にてその内容を変更さぜる演算処理を実行
し、現在イ装置）１１１正演智ルーチン５００に進む。

この現在位置補正演智ルーチン５００では受信１ｕ　９
にて受信した送信機８からの信号に基づいて現在位置デ
ータを補正する演算処理を実行し、モード演算ルーチン
３００にもどる。以後、このモード演算ルーチン３００
から現在位置補正演算ルーチン５００へのメインルーチ
ンの演算処理を数十ｍ　ｓ　ｅ　ｃ程度の周期にて繰り
返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰返演算に対し、距離セ
ンサ２からの距離パルスがマイクロコンピュータ４の割
込（Ｉ　ＮＴ）端子に印加されると、マイクロコンピュ
ータ４はメインルーチンの演算処理を一時中断して第７
図に示す割込演算処理を実行する。すなわち、割込スタ
ートステップ６０１よりその演算処理を開始し、積算ス
テップ６０２に進んでＲＡＭ４Ｃに記憶している距離デ
ータＤに単位距離データ（約３９．２　ｃｍに相当）を
積算して更新し、距離判定ステップ６０３に進んで距離
データＤが６．２５ｍに達したか否かを判定する。

このとき、距離データＤが６．２５ｍに達していないと
その判定がＮＯになってリターンステップ６１０に進む
が、距離データＤが６．２５　ｍに達するとその判定が
ＹＥＳになり、方位信号入力ステップ６０４に進む。そ
して、この方位信号入力ステップ６０４にて方位検出装
置１からのディジタルのＸ、Ｙ成分信号Ｘａ、Ｙａ　（
東、北を正方向、西、南を負方向）を人力し、平均方位
算出ステップ６０５に進んで前回の方位データＸ０１Ｙ
Ｏ（６，２５ｍ走行する前の方位データ）と今回の方位
データＸ　ａ　’−，Ｙ　ａにより平均方位データＸ１
Ｙを求め、距離成分計算ステップ６０６に進んでＸ方向
の距離成分Ｄｘを６．２ｓｘ／Ｊ７「ｒ、Ｙ方向の距離
成分Ｄｙをｅ、２５ｙ／Ｊ７７ｆとして求め＜ｘ／ｆＰ
Ｔ７は東方向を基準として左回りの角度θに対するＣｅ
２Ｏ、Ｙ／すｒ７５３ｚＬｉｓｉｎθに相当）、記憶ス
テ・ノブ６０７に進んで今回の方位データＸａ、　Ｙａ
を次回のためにＸ０１ＹＯ（１３） として記憶し、距離データリセットステップ６０８に進
んで距離データＤをＯにリレッ１シ、ｖｌｉ離フラフラ
グセットテラツブ６０９んでｒｌｉ　Ａ１１フラグをセ
ットし、リターンステップ６１０に進んで先に一時中断
したメインルーチンにＩＲｊｆｒする。ずなわち、この
割込演算ルーチンでは、単位距離走行する毎に距離デー
タＤを積算更新し、距離データＤが６．２５　ｍに達す
るとこの６．２５ｍに達するＸ１Ｙ方向の距離成分Ｄｘ
、Ｄｙを算出し、距離フラグをセットする演算処理を実
行する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルーチン３０
０の詳細演算処理について説明する。このモード演算ル
ーチン３００では、第１１図のタッチデータ人力ステッ
プ３０１よりその演算処理を開始し、タッチパネル部７
からのタッチデータを入力してＲＡＭ４Ｃに記憶する。

そして、地図モード判定ステップ３０２に進んでＲＡＭ
４Ｃにおけるモードエリアの内容が地図モードであるか
否かを判定し、地図モードである時にその判定がＹＥＳ
になり、モード変更判定ステ、ツブ３０３に進（１４） んでＲＡＭ４Ｃに記憶しているタッチデータがモード変
更を示すデータ（第３図における３４のタッチエリアが
押された時のデータ）であるか否かを判定する。このと
き、タッチデータがモード変更を示すデータであるとそ
の判定がＹＥＳになり、キャラクタモード設定ステップ
３０４に進んで前記モードエリアの内容をキャラクタモ
ードに設定し、キャラクタ切換信号出力ステップ３０５
に進んでＣＲＴ表示装置６にキャラクタ画面を映像させ
るためのキャラクタ切換信号をＣＲＴコントローラ５に
おけるビデオコントローラ２６に発生し、このモード演
算ルーチン３０００１回の演算処理を終える。

他方、前記タッチデータがモード変更を示すデータでな
い時、すなわち第３図における３４以外のタッチエリア
が押された時のデータ、あるいはいずれのタッチエリア
も押されていない時のデータ（例えばＦＦというデータ
）の時には前記モード変更判定ステップ３０３の判定が
Ｎｏになり、カーソル移動判定ステップ３０６に進む。

このカーソル移動判定ステップ３０６では、１１：１記
タツチデータが３２．３３，３５，３８，４０．．１１
のいずれかのタッチエリアが押された時のデータ（カー
ソル移動のデータ）であるか否かを判定、すなわち、第
３図における３２，３３，２５，３８゜４０．４１のタ
フチェリアがカーソル移動のスイッチの役目として働き
そのうちのいずれかのタッチエリアがタッチ操作された
か否かを判定し、タッチデータがカーソル移動のデータ
でないとその判定がＮＯになってこのモー１°演算ルー
チン３００の１回の演算処理を終えるが、タッチデータ
がカーソル移動のデータであるとその判定がＹＦ、Ｓに
なってカーソル移動演算ステップ３０７に進む。

このカーソル移動演算ステップ３０７では、前記タッチ
データに応じ、この夕・ノチデータが３２あるいは３３
のタッチエリアの押下に対するデータであるとＣＲＴ表
示装置６にて表示している現在位置のカーソルを北方向
に所定距１＠１１だけ移動さ・ＵるようにＣＲＴコント
ローラ５に↓メする第２のグラフィックメモリ２２の内
容を変更さ１１、同様にタッチデータが３５のタッチエ
リアの押下に対するデータであるとカーソルを西方向に
、タッチデータが４０あるいは４１のタッチエリアの押
下に対するデータであるとカーソルを南方向に、タッチ
データが３８のタッチエリアの押下に対するデータであ
るとカーソルを東方向にそれぞれ所定距離だけ移動させ
るように第２のグラフインクメモリ２２の内容を変更さ
せる演算処理を実行し、このモード演算ルーチン３００
の１回の演算処理を終える。なお、前記カーソルの移動
に際してカーソルの位置に対応するＲＡＭｄＣ内の現在
位置データ（その地図の右上点に対するＸ、Ｙ座標デー
タ）も変更する。

したがって、３２，３３，３５．３ｇ、４０゜４１のい
ずれかのタッチエリアが押され続けた場合、前述のよう
にタッチ信号発生回路は４０ｍｓ毎にその時のタッチ情
報を発生し続けるため、カーソルを４０　ｍ　ｓ毎に移
動し続けることができる。

他方、前記地図モード判定ステップ３０２の判定がＮＯ
の時はモード変更判定ステップ３０８に（１７） 進み、前記モード変更判定ステップ３０３と同様の演算
処理にてモード変更か否かを判定する。このとき、モー
ド変更時でその判定がＹＩＥＳになると、地図モード設
定ステップ３０９に進んでＲＡＭｄＣ内のモードエリア
の内容を地図モードに設定し、データ変換ステップ３１
０に進んでＣＲＴコントローラ５における第２のグラフ
インクメモリ２２の走行経路データを変換する。この場
合まず読取装置３を制御して指定された地区をその地図
番号により探索させ、この探索した地図における絶対座
標データ（第４図に示ずヘッダ部Ａに記憶）と前回の地
区の地図における絶対座標データにより座標変換値を計
算し、この計算値に従っ゛ζ第２のグラフィックメモリ
２２内の走行軌跡、現在位置のデータをスライドさせる
Ｊ：うに変換し、ＲＡＭｄＣ内の現在位置データも同様
に変換する。

そして、地図データ読取出力ステップ３１１に進み、カ
ヤソ）テープ３ａの地図データを読取装置３を介して入
力するとともにその地図データを第１のグラフィックメ
モリ２１に出力し、１１１１図切換（１８） 信号出力ステップ３１２に進んでＣＲ７表示装置６に地
図のグラフィック画面を映像させるための地図切換信号
をビデオコントローラ２６に発生し、このモード演算ル
ーチン３０００１回の演算処理を終える。すなわぢ、キ
ャラクタ画面から前回とは別の地図のグラフィック画面
に切換える時には上記演算処理を実行し、今回の地図デ
ータを第１のグラフィックメモリ２１に記憶させるとと
もに、この地図に対応した現在地に走行軌跡および現在
地点を示すカーソルを修正するよう第２のグラフィック
メモリ２２内の内容を変換する。このことにより、ＣＲ
７表示装置６に表示する地図が切換わっても走行軌跡お
よび現在地をその地図に対応した部分に表示することが
できる。　他方、前記モード変更判定ステップ３０８の
判定がＮｏの時はキャラクタ演算ステップ３１３に進む
。このキャラクタ演算ステップ３１３に到来する場合は
、キャラクタモードが設定されておりビデオコントロー
ラ２６にキャラクタ切換信号が発ぜられている状態であ
るため、ＣＲ７表示装置６は第５図に示すようなキャラ
クタ画面を映像している。このキャラクタ画面の中央に
示ず数字０２−４（ｉ８がそれぞれ地方、地域、地区を
ｌｔｔ定する数字であり、それぞれの数はインクリメン
トスイッチ５１にて１ずつ加算更新され、アクリメン１
スイツチ５２にて１ずつ減算更新され、セン１スイツチ
５３にてセットされ、リセッ１スイッチ５４にてリセッ
トされるようにキャラクタ演算ステップ３１３にて演算
処理される。なお、この他方、地域、地区の数字のデー
タ、ずなわ１．−ＩＩｌ！１図番号４：１．　ｒ？　Ａ
　Ｍ２Ｏに記憶されている。また、前述したスイツチ５
１．５２，５３．５４はそれぞれ第３図のタッチエリア
３９，４０，４１．４２に対応している。

すなわち、この第８図に示ずモーＩ゛演算ルーチン３０
０では、タッチパネル部７からのタッチデータとＲＡＭ
４Ｃにおけるモードエリアの内容に従って以下に示す■
〜■の作動を行う。

■　地図モードであってモーじ変更でない時にカーソル
移動指示があればカーソル移動のための演算処理を実行
し、カーソル移動０月１？示がなければ地図表示をその
まま継続させる。

■　地図モードである時にモード変更の指示があると、
地図モードをキャラクタモードに変更するとともにＣＲ
７表示装置６にキャラクタ画面を映像さぜる。

■　キャラクタモードであってモード変更でない時は第
５図のようなキャラクタ画面に対して地図の変更を受付
可能とする。

■　キャラクタモードである時にモード変更の指示があ
ると、キャラクタモードを地図モードに変更するととも
にＣＲ７表示装置６に地図のグラフィ・２り画面を映像
させ、同時に走行軌跡および現在位置も修正して表示さ
せる。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ルーチン４
００の詳細演算処理について説明する。

この現在位置演算ルーチン４００では第９図の距離フラ
グ判定ステップ４０１よりその演算処理を開始し、第７
図の割込演算処理にて距離フラグがセソ）されているか
否かを判定する。このとき、距離フラグがセットされて
いないとその判定がＮ（２１） Ｏになってこの現在位置演算ルーチン４０００１回の演
算処理を終えるが、距離フラグがセットされているとそ
の判定がＹＥＳになり、Ｘ距離補正ステップ４０２に進
む。そして、このＸ距離補正ステップ４０２にてＸ距離
データＤＸを割込演算処理にて求めたＸ距離成分Ｄｘに
よって補正計算（ＤＸ＝ＤＸ＋Ｄｘ）Ｌ、Ｘ距離補正ス
テップ４０３にてＹ距離データＤＹを同様に補正ｉＩ算
（ＤＹ＝ＤＹ＋Ｄｙ）Ｌ、第１のＸ距離判定ステップ４
０４に進んでＸ距離データＤＸが５０ｍ以上の値になっ
たか否かを判定する。このとき、Ｘ距離データＤＸが５
０ｍ以上の値であるとその判定がＹＥＳになり、Ｘ距離
減算ステップ４０５に進んでＸ距離データＤＸから５０
ｍの値を減算し、表示移動ステップ４０６に進んで第２
のグラフィックメモリ２２内の現在位置を５０ｍ分だけ
正方向（東方向）に移動させるとともに、走行軌跡デー
タもこれに伴って追従さゼる。

また、前記第１のＸ距離判定ステップ４０４の判定がＮ
ｏの時は第２のＸ距離判定ステップ４０（２２） ７に進み、Ｘ距離データＤＸが一５０ｍ以下の値になっ
たか否かを判定する。このとき、Ｘ距離データＤＸが一
５０ｍ以下の値であるとその判定がＹＥＳになり、Ｘ距
離加算ステップ４０８に進んでＸ距離データＤＸに５０
ｍの値を加算し、表示移動ステップ４０９に進んで第２
のグラフィックメモリ２２内の現在位置データを５０ｍ
分だけ負方向（西方向）に移動させるとともに、走行軌
跡データもこれに伴って追従させる。

そして、前記第２のＸ距離判定ステップ４０７の判定が
ＮＯの時、あるいは表示移動ステップ４０６．４０９の
後にＹ成分表示移動処理ルーチン４１０に進み、Ｙ距離
補正ステップ４０３にて計算したＹ距離データＤＹに対
し、上記ステップ４０４から４０９と同様の判定、演算
処理を実行する。（Ｙ距離データＤＹが正負いずれかの
方向の５０ｍ以上の値になると第２のグラフインクメモ
リ２２内の現在位置データおよび走行軌跡データを５０
ｍ分だけ対応する方向に移動させる。）そして、次の距
離フラグリャソトステップ４１１に進んで距離フラグを
リセットする。なお、」二記した表示移動処理において
、ＲＡＭＪＣ内の現在位置データも対応する移動方向へ
その値を変更する。

すなわち、この第９図に示す現在位置演算ルーチン４０
０では、ＣＲＴ表示装置６にて表示している画面に関係
なく第２のグラフィックメモリ２２内の現在位置データ
および走行軌跡データの変換を行う。

次に、メインルーチンにおける現在位置補正演算ルーチ
ン５００の詳細演算処理について説明する。この現在位
置補正演算ルーチン５００では第１０図の受信信号判定
ステップ５０１よりその演算処理を開始し、受信機９か
ら受信したことを示す受信信号が発生しているか否かを
判定し、受信信号が発生していない時はその判定がＮｏ
になってこの現在位置補正演算ルーヂン５０００１回の
演算処理を終えるが、受信信号が発生している時にその
判定がＹＥＳになって受（ｉデータ人カステップ５０２
に進む。そして、この受信データ人力ステップ５０２に
て受信機９からの地Ｊｉ；ｔ　：＋−ドの受信内容を示
す受信データを入力し、現在位置データ続出ステップ５
０３に進んでＲＡＭ４Ｃに記憶している現在位置データ
（Ｘ、　Ｙ座標データ）を続出し、絶対座標データ続出
ステップ５０４に進んでＲＡＭ４Ｃに記憶している現在
表示の地図に対する絶対座標データを読出し、現在位置
データ補正ステップ５０５に進んで前記受信データ、絶
対座標データにより現在位置データを補正する。

すなわち、新たな現在位置データをｘ、　、　ｙ、　。

受信データＸ２．Ｙｌ　、絶対座標データＸ３．Ｙう、
とすると、Ｘ＋　　＝Ｘ２　　　Ｘう、　　Ｙｌ　　−
Ｙｌ−Ｙ３　となる。そして、次の走行経路データ変換
ステップ５０６に進んで新たな現在位置データとそれま
での現在位置データとの差により第２のグラフインクメ
モリ２２内の走行軌跡、現在位置のデータをスライドさ
せるように変換し、この現在位置補正演算ルーチン５０
０の１回の演算処理を終える。

従って、送信機８が設置された主要交差点を通過する毎
に、上記５０２〜５０６への一連のステ（２５） ソゾの演算処理を実行して現在位置データを正確な値に
補正することができる。

従って、モード演算ルーチン３００乃至現在位置補正波
！ルーチン５００によるメインルーチンの繰返演算と第
７図の割込演算とによっ゛Ｃ，Ｃ２Ｏ４ラフインクメモ
リ２２内の現在位置データおよび走行軌跡データを順次
変更していくとともに現在位置データを適宜補正し、指
定され１．＝モードに従ってＣＲＴ表示装置６の画面を
選択し、地図モードであれば地図のグラフィック画面（
現在位置および走行軌跡の表示も含む）を映像させ、キ
ャラクタモードであれば第５図に示す地図ｔｉｔ定のた
めのキャラクタ画面を映像さ・υ゛る。

なお、上記実施例において、表示装置としてＣＲＴ表示
装置６を示したが、液晶表示装置、ＥＬ表示装買等を用
いてもよい。

また、現在位置表示の修正時に走行軌跡の修正も同時に
行うものを示したが、走行軌跡はそのままで現在位置の
み修正するようにしてもよい。

また、ナビゲータの表示として、道ｌｌｌ＃Ｉ地図上に
（２６） 現在位置を表示するものを示したが、目的地に対する現
在位置表示としてもよい。以下この実施例について説明
する。第１１図はその全体構成図で、符号１．　２．　
８．　９で示すものは第１図と同様の構成のものである
。６０はキーボードで、目的地および現在位地を東京の
特定地点に対する東西、南北方向の距離として設定する
ためのものである。

この設定としては、まず現在位置キーを投入するととも
にその現在位置が東京の特定地点に対する東西いずれの
方向であるかのキーを投入するとともにその方向の距離
を設定してセソ）　（ＳＥＴ）キーを投入し、続いて南
北方向についても同様に設定してセントキーを投入し、
続いて目的地キーを投入して目的地に対する設定を上記
と同様に行い、最後にスター？　（ＳＴＡＲＴ）キーを
投入する。６′はマイクロコンピュータで、その作動に
関する詳細演算処理は省略するが、方位検出装置１から
の方位信号、距離センサ２よりの距離パルスに基づきキ
ーボード６０にて設定された現在位置データ、目的地デ
ータにより、走行途中の現在位置の目的地に対する残り
の東西、南北側の距離、および消化率を演算するととも
に、車両の進行方位（北に対する）、目的地に対する相
対方位を演算し、さらに受信機９からの受信信刊、受信
データにより現在位置を補正する演算処理を実行する。

７０はマイクロコンビコータ６′にて演算した結果を表
示する表示器である。なお、この表示において、北、東
方向を斗表示、南、西方向を一表示、目的地に対する相
対方位を点灯（図中では黒丸）表示にて表わしている。

以上述べたように本発明では、ＷＲ上側の各地点にその
設置点の特定地点に対する位置情報を示す信号を送信す
る送信機を設け、車両側にこの送信機からの信号を受信
する受信機を設置Ｊ、距１ｉ１１１検出手段と方向検出
手段からの信月にＪλづいて演算した現在位置を前記受
信機にて受信した送信機からの信号により補正するよう
にしているから、実際の現在位置と演算した現在位置と
の間のずれを送信機からの信号を受信する毎になくすこ
とができ、従って現在位置の演算による表示を正確に行
うことができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図は
第１図中のＣＲＴコントローラの詳細電気結線図、第３
図はタッチパネル部のタッチエリアを示す説明図、第４
図はカセットテープのデータ領域を示す説明図、第５図
はＣＲＴ表示装置の表示状態を示す表示説明図、第６図
はマイクロコンピュータのメインルーチンの全体の演算
処理を示す演算流れ図、第７図は距離センサからの距離
パルスに基づく割込演算ルーチンの演算処理を示す演算
流れ図、第８図は第６図中のモード演算ルーチンの詳細
な演算処理を示す演算流れ図、第９図は第６図中の現在
位置演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、
第１０図は第６図中の現在位置補正演算ルーチンの詳細
な演算処理を示す演算流れ図、第１１図は本発明の他の
実施例を示す全体構成図である。 １・・・　方向検出手段としての方位検出装置、２・・
・距離検出手段としての距離センサ、４・・・演算手（
２９） 段としてのマイクロコンピュータ、５．６・・・表示手
段を構成するＣＲＴコントローラ、ＣＲ’Ｉ”表示装置
、８・・・送信機、９・・・受信機。 代理人弁理士　岡　部　　　隆 （３１１）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、車両の進行
   方向を検出する方向検出手段と、路上側の各地点に設置
   されるものであって、その設置地点の特定地点に対する
   位置情報を示す信号を送信する送信機と、 車両側に設置され前記送信機からの信号を受信する受信
   機と、 前記距離検出手段と方向検出手段からの信号に基づいて
   前記特定地点に関与する車両の現在位置を演算するとと
   もに、前記受信機にて受信した前記送信機からの信号に
   基づいて前記演算した現在位置を補正する演算手段と、 この演算手段にて演算した結果を表示する表示手段と を備えるナビゲータ。