JPH0461282B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は車両の現在位置を道路地図の表示面上
に表示する車載用ナビゲータに関するものであ
る。

従来、この種の装置として特開昭52−141662号
の「運行表示装置」があり、車両の走行速度を検
出する移動速度検出手段と、車両の移動方向を検
出する移動方向検出手段を備え、この両検出手段
からの信号に基づいて車両の現在位置を得るとと
もに、マイクロフイルム等の記録媒体に記録され
た地図を読取つてCRT（以下ブラウン管）表示装
置に表示させ、この地図表示上に前記現在位置を
付加表示させている。

しかしながら、前記移動速度検出手段と移動方
向検出手段にて得られる現在位置は両検出手段の
検出誤差等によつてかならずしもCRT表示装置
の道路表示上に付加表示されるとはかぎらず、道
路から外れたところで現在位置が表示されてしま
うという問題がある。

また、現在位置表示を道路表示位置に合わせる
ようにしたものとして、特開昭50−57264号「車
位置モニタ装置および方法」があり、車両の現在
位置を道路地図上に表示するとともに、５秒毎に
現在位置表示を道路表示装置に合わせ、かつ現在
位置を示す座標を道路表示位置の座標に変更して
現在位置を示す座標の誤差修正を図るようにして
いる。

しかしながら、このものにおいては、５秒経過
するまでは現在位置表示を道路表示上に合わせる
ようにしていないため、その間に現在位置の検出
に誤差が生じると、道路表示から外れて現在位置
表示がなされてしまう問題がある。

すなわち、第１３図に示すように、５秒間隔で
現在位置表示（第１３図中の黒丸）が道路表示上
に修正されるとしても、その間に現在位置検出に
誤差が生じると、現在位置が道路表示からずれて
表示されてしまう場合がある。

そこで、現在位置の表示を移動させる毎に、現
在位置表示を道路表示位置に合わせ、かつ現在位
置を示す座標をその度に道路表示位置の座標を変
更するようにすることが考えられる。このように
すれば、上記のもののように現在位置表示が道路
表示から外れてしまうといつた問題をなくすこと
ができる。

しかしながら、このように現在位置表示の道路
表示位置への合わせ込み毎に現在位置の座標をそ
の道路表示位置の座標に変更するようにすると、
道路表示が複雑に入り組んだ場所において、現在
位置近傍の道路表示位置を誤つて探索すると、現
在位置を示す座標もそれに伴つて変更してしまう
ため、誤つた表示道路に追従して現在位置を表示
してしまうという問題が発生する。

本発明は、上記問題に鑑みたもので、現在位置
の表示を移動される毎に、現在位置表示を道路表
示位置に一致させることができるとともに、道路
表示が複雑に入り組んだ場所においても誤つた表
示道路に追従して表示してしまうことを防止する
ことができることを目的とするものである。

本発明は上記目的を達成するため、第１２図に
示すように、 車両の進行方向に検出して方向信号を発生する
方向検出手段と、 車両の走行距離を検出して距離信号を発生する
距離検出手段と、 所定領域の道路地図に対応した地図データを記
憶した記憶手段と、 電子的表示を行う表示面を有する表示手段と、 前記記憶手段から地図データを読み出して前記
表示面に道路地図を表示させる道路地図表示制御
手段と、 車両の現在位置を座標の形で規定するととも
に、前記方向検出手段からの方向信号と前記距離
検出手段からの距離信号に基づいて前記座標を逐
次更新する現在位置規定手段と、 この現在位置規定手段にて更新された前記現在
位置の座標に基づきこの座標位置近傍の道路表示
位置に車両の現在位置を表示させ、道路表示に従
つて前記現在位置の表示を移動させる現在位置表
示制御手段と、 この現在位置表示制御手段による複数回の現在
位置の表示移動のタイミングで、前記現在位置を
規定する座標をその座標位置近傍の道路表示位置
の座標に変更する座標変更手段と を備えたことを特徴としている。

従つて、上記構成によれば、第１４図に示すよ
うに、現在位置の表示（第１４図中の黒丸）を、
その移動に際して道路表示上に一致させるように
する。しかし、現在位置を規定する座標（その座
標位置を×印で示す）の変更は、その表示移動と
連動させるのではなく、複数回の現在位置の表示
移動のタイミングで行うようにし、道路表示が複
雑に入り組んだ場所における誤つた表示道路への
現在位置表示の追従を防止する。

以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。第１図はその一実施例を示す全体構成図であ
る。この第１図において、１は方向検出手段とし
ての方位検出装置で、車両の進行方位に応じた地
磁気のＸ、Ｙ成分を検出する方位センサと、この
方位センサよりの信号をデイジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換器を備え、車両の進行方位に応じた
Ｘ、Ｙ成分のデイジタル信号を発生するものであ
る。２は距離検出手段としての距離センサで、車
両の単位走行距離（例えば約39.2cm）毎に距離パ
ルスを発生するものである。３は読取装置で、複
数の地区の地図データ（それぞれの地図の右上点
の絶対座標データを含む）を記憶している記憶手
段としてのカセツトテープ３ａのセツトによりそ
のうちの特定の地区の地図データを探索して読取
るものである。

４は予め定めた制御プログラムに従つてソフト
ウエアのデイジタル演算処理を実行するマイクロ
コンピユータで、CPU４ａ、ROM４ｂ、RAM
４ｃ、Ｉ／Ｏ回路部４ｄを備え、車載バツテリよ
り電源供給を受けて5Vの安定化電圧を発生する
安定化電源回路（図示せず）よりの安定化電圧の
供給を受けて作動状態になり、方位検出装置１よ
りのＸ、Ｙ成分のデイジタル信号、距離センサ２
よりの距離パルス、読取装置３よりの読取信号な
どを受けて演算処理を実行し、特定地区の地図お
よび走行経路情報などを表示させるための表示信
号を発生するものである。なお、RAM４ｃには
車載バツテリから常時電源がバツクアツプされて
いる。

５はブラウン管（以下CRT）コントローラで、
マイクロコンピユータ４よりの表示信号を受けて
特定地区の地図データ、走行経路情報およびキヤ
ラクタデータを個別に記憶するとともに、その記
憶している地図データと走行経路情報、あるいは
キヤラクタデータをCRT表示させるための映像
信号と同期信号を発生するものである。６は表示
手段としてのCRT表示装置で、CRTコントロー
ラ５より映像信号と同期信号によつて特定地区の
地図と走行経路をCRT表示するものである。７
はタツナパネル部で、CRT表示装置６の表示面
上に取り付けられ、このタツチパネル上に設けら
れた12分割のタツチエリアのうち特定のタツチエ
リアがタツチ操作された時にそれに応じたシリア
ル信号を発生するものである。なお、読取装置
３、マイクロコンピユータ４、CRTコントロー
ラ５にて制御手段を構成している。

次に、第２図に示す前記CRTコントローラ５
の詳細電気結線図について説明する。１１は
12.96MHzの発振信号を発生する発振回路、１２
は発振回路１１よりの発振信号を分周し6.048M
Hzのドツトタイミングクロツクと756KHzのキヤ
ラクタタイミングクロツクを発生するドツトカウ
ンタ、１３はマイクロコンピユータ４からの命令
（コマンド）とドツトカウンタ１２からのキヤラ
クタタイミングクロツクにより、水平垂直同期信
号、表示タイミング信号、リフレツシユメモリア
ドレス信号、ラスターアドレス信号を発生する表
示コントローラ、１４は表示コントローラ１３か
らの水平、垂直同期信号をもとに表示期間中にマ
イクロコンピユータ４をホールドさせるホールド
信号をマイクロコンピユータ４のホールド
（HOLD）端子に発生するホールド信号発生回路
である。１５はマイクロコンピユータ４からのア
ドレス信号と表示コントローラ１３からのリフレ
ツシユメモリアドレス信号、ラスターアドレス信
号をマイクロコンピユータ４からのホールドアク
ノレツジ（HOLDA）信号によつて切換えるマル
チプレクサ、１６，１７，１８はマイクロコンピ
ユータ４と表示メモリ間のデータの向きを切換え
るトライステートを有したバスドライバ、１９は
マイクロコンピユータ４からのアスキーコード等
の表示用データを格納するとともに表示コントロ
ーラ１３からのリフレツシユメモリアドレス信号
を受けてその内容をアドレスとして出力するキヤ
ラクタメモリ、２０はキヤラクタメモリ１９から
の表示用アドレスと表示コントローラ１３からの
ラスターアドレス信号により表示パターンを出力
するキヤラクタジエネレータである。２１はマイ
クロコンピユータ４からの地図データを記録する
第１のグラフイツクメモリ、２２はマイクロコン
ピユータ４からの走行経路情報（走行軌跡デー
タ、現在位置データ）を記憶する第２のグラフイ
ツクメモリ、２３，２４，２５はキヤラクタジエ
ネレータ２０，第１、第２のグラフイツクメモリ
２１，２２からのパラレル信号をドツトカウンタ
１２からのドツトタイミングクロツクでシリアル
データに変換するパラレル→シリアル（Ｐ→Ｓ）
変換器、２６はマイクロコンピユータ４からの画
面切換信号によりグラフイツクとキヤラクタ画面
を選択するためにＰ→Ｓ変換器２３とＰ→Ｓ変換
器２４，２５からの信号の受付を切換え表示コン
トローラ１３からの表示タイミング信号により映
像信号を作り出すビデオコントローラ、２７は表
示コントローラ１３からの水平、垂直同期信号に
より同期信号を作り出すエクスクルーシブオア回
路である。なお、キヤラクタメモリ１９、第１、
第２のグラフイツクメモリ２１，２２には車載バ
ツテリから常時電源がバツクアツプされている。

すなわち、このCRTコントローラ５では、マ
イクロコンピユータ４から送出されるデータによ
り、キヤラクタデータをキヤラクタメモリ１９
に、地図データを第１のグラフイツクメモリ２１
に、走行軌跡と現在位置の表示データを第２のグ
ラフイツクメモリ２２に常時記憶し、マイクロコ
ンピユータ４からの画面切換信号によりグラフイ
ツク画面（地図上に走行軌跡と現在位置を表示す
るもの）とキヤラクタ画面（地区を指定するため
の指定文字等を表示するもの）を選択し、その選
択に応じた画面をCRT表示させるための映像信
号と同期信号をCRT表示装置６に発生している。

また、前記タツチパネル部７は、第３図に示す
ように３１〜４２までの12分割されたタツチエリ
アを有しており、２枚のガラスとそれぞれのガラ
スに行列状に形成された透明導電膜で構成され、
特定のタツチエリアが押された時にガラスのたわ
みによる行列の透明導電膜の接触によつてそのタ
ツチエリアを検出するようにし、図示しないタツ
チ信号発生回路によつて検出したタツチエリアに
対応するシリアル信号（スタート信号とタツチ情
報信号より成る）を発生している。なお、このタ
ツチ信号発生回路は40ｍsec毎にその時のタツチ
情報をシリアル信号にて発生している。

さらに、第４図はカセツトテープ３ａにおける
１つの地区に対応したデータ領域部分を示すもの
で、Ａはその地区の地図の右上点の絶対座標（北
極点に対する座標）データおよび地図番号データ
を記憶しているヘツダ部、Ｂはその地区の地図デ
ータを記憶している地図データ記憶部、Ｘはブラ
ンク部である。従つて、このＡ、Ｂ部を読取装置
３が読取ることによつて、マイクロコンピユータ
４に特定地区の地図データ、絶対座標データ、お
よび地図番号データを与えることができる。

上記構成においてその作動を第５図の表示説明
図、第６図乃至第１０図に示す演算流れ図および
第１１図の演算説明図とともに説明する。この第
６図はマイクロコンピユータ４のメインルーチン
の全体の演算処理を示す演算流れ図、第７図は距
離センサ２からの距離パルスに基づく割込演算ル
ーチンの演算処理を示す演算流れ図、第８図は第
６図中のモード演算ルーチンの詳細な演算処理を
示す演算流れ図、第９図は第６図中の現在位置演
算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、
第１０図は第９図中の現在位置移動処理ルーチン
の詳細な演算処理を示す演算流れ図である。

今、第１図中に示す構成要素１〜７を備えた車
両において、その運転開始時にキースイツチを投
入すると、車載バツテリからの電源供給を受けて
各部電気系が作動状態になる。そして、マイクロ
コンピユータ４においては、安定化電源回路より
の5Vの安定化電圧の供給を受けて作動状態にな
り、第６図のスタートステツプ100よりその演算
処理を開始し、初期設定ルーチン200に進んでマ
イクロコンピユータ４内のレジスタ、カウンタ、
ラツチなどを演算処理の開始に必要な初期状態に
セツトする。そして、この初期設定後にモード演
算ルーチン300と現在位置演算ルーチン400の演算
処理を数十ｍsec程度の周期にて繰り返し実行す
る。

すなわち、このモード演算ルーチン300では、
地図モードとキヤラクタモードのいずれか一方を
選定するとともにそのモードに応じた内容を
CRT表示させ、地図モードの時には現在位置を
示すカーソルの移動を可能とし、キヤラクタモー
ドの時には特定地区の地図指定を可能とする演算
処理を実行し、現在位置演算ルーチン400に進む。
この現在位置演算ルーチン400ではCRTコントロ
ーラ５における第２のグラフイツクメモリ２２中
の現在位置データおよび走行軌跡データをＸ、Ｙ
成分毎の走行変化にてその内容を変更させる演算
処理を実行し、モード演算ルーチン300にもどる。
以後、このモード演算ルーチン300から現在位置
演算ルーチン400へのメインルーチンの演算処理
を数＋ｍsec程度の周期にて繰り返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰返演算に対
し、距離センサ２からの距離パルスがマイクロコ
ンピユータ４の割込（INT）端子に印加される
と、マイクロコンピユータ４はメインルーチンの
演算処理を一時中断して第７図に示す割込演算処
理を実行する。すなわち、割込スタートステツプ
501よりその演算処理を開始し、積算ステツプ502
に進んでRAM４ｃに記憶している距離データＤ
に単位距離データ（約39.2cmに相当）を積算して
更新し、距離判定ステツプ503に進んで距離デー
タＤが6.25ｍに達したか否かを判定する。このと
き、距離データＤが6.25ｍに達していないとその
判定がNOになつてリターンステツプ510に進む
が、距離データＤが6.25ｍに達するとその判定が
YESになり、方位信号入力ステツプ504に進む。
そして、この方位信号入力ステツプ504にて方位
検出装置１からのデイジタルのＸ、Ｙ成分信号
Xa、Ya（東、北を正方向、西、南を負方向）を
入力し、平均方位算出ステツプ505に進んで前回
の方位デーダXo、Yo（6.25ｍ走行する前の方位
データ）と今回の方位データXa、Yaにより平均
方位データＸ、Ｙを求め、距離成分計算ステツプ
506に進んでＸ方向の距離成分dxを6.25X／√²
＋Y²、Ｙ方向の距離成分dyを62.5Y／√²＋²
として求め（Ｘ／√²＋²は東方向を基準とし
て左回りの角度θに対するcosθ、Ｙ／√²＋²
はsinθに相当）、記憶ステツプ507に進んで今回の
方位データXa、Yaを次回のためにXo、Yoとし
て記録し、距離データリセツトステツプ508に進
んで距離データＤを０にリセツトし、距離フラグ
セツトステツプ509に進んで距離フラグをセツト
（DF＝１）し、リターンステツプ510に進んで先
に一時中断したメインルーチンに復帰する。すな
わち、この割込演算ルーチンでは、単位距離走行
する毎に距離データＤを積算更新し、距離データ
Ｄが6.25ｍに達するるとこの6.25ｍに対するＸ、
Ｙ方向の距離成分dx、dyを算出し、距離フラグ
をセツトする演算処理を実行する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルー
チン300の詳細演算処理について説明する。この
モード演算ルーチン300では、第８図のタツチデ
ータ入力ステツプ301よりその演算処理を開始し、
タツチパネル部７からのタツチデータを入力して
RAM４ｅに記憶する。そして、地図モード判定
ステツプ302に進んでRAM４ｃにおけるモード
エリアの内容が地図モードであるか否かを判定
し、地図モードである時にその判定がYESにな
り、モード変更判定ステツプ303に進んでRAM
４ｃに記憶しているタツチデーがモード変更を示
すデータ（第３図における３４のタツチエリアが
押された時のデータ）であるか否かを判定する。
このとき、タツチデータがモード変更を示すデー
タであるとその判定がYESになり、キヤラクタ
モード設定ステツプ304に進んで前記モードエリ
アの内容をキヤラクタモードに設定し、キヤラク
タ切換信号出力ステツプ305に進んでCRT表示装
置６にキヤラクタ画面に映像させるためのキヤラ
クタ切換信号をCRTコントローラ５におけるビ
デオコントローラ２６に発生し、このモード演算
ルーチン300の１回の演算処理を終える。

他方、前記タツチデータがモード変更を示すデ
ータでない時、すなわち第３図における３４以外
のタツチエリアが押された時のデータ、あるいは
いずれのタツチエリアも押されていない時のデー
タ（例えばFFというデータ）の時には前記モー
ド変更判定ステツプ303の判定がNOになり、カ
ーソル移動判定ステツプ306に進む。このカーソ
ル移動判定ステツプ306では、前記タツチデータ
が３２，３３，３５，３８，４０，４１のいずれ
かのタツチエリアが押された時のデータ（カーソ
ル移動のデータ）であるか否かを判定し、タツチ
データがカーソル移動のデータでないとその判定
がNOになつてこのモード演算ルーチン300の１
回の演算処理を終えるが、タツチデータがカーソ
ル移動のデータであるとその判定がYESになつ
てカーソル移動演算ステツプ307に進む。このカ
ーソル移動演算ステツプ307では、前記タツチデ
ータに応じ、このタツチデータが３２あるいは３
３のタツチエリアの押下に対するデータであると
CRT表示装置６に表示している現在位置のカー
ソルを北方向に所定距離だけ移動させるように
CRTコントローラ５における第２のグラフイツ
クメモリ２２の内容を変更させ、同様にタツチデ
ータが３５のタツチエリアの押下に対するデータ
であるとカーソルを西方向に、タツチデータが４
０あるいは４１のタツチエリアの押下に対するデ
ータであるとカーソルを南方向に、タツチデータ
が３８のタツチエリアの押下に対するデータであ
るとカーソルを東方向にそれぞれ所定距離だけ移
動させれように第２のグラフイツクメモリ２２の
内容を変更させる演算処理実行し、このモード演
算ルーチン300の１回の演算処理を終える。

他方、前記地図モード判定ステツプ302の判定
がNOの時はモード変更判定ステツプ308に進み、
前記モード変更判定ステツプ303と同様の演算処
理にてモード変更か否かを判定する。このとき、
モード変更時でその判定がYESになると、地図
モード設定ステツプ309に進んでRAM４ｃ内の
モードエリアの内容を地図モードに設定し、デー
タ変換ステツプ310に進んでCRTコントローラ５
における第２のグラフイツクメモリ２２の走行経
路データを変換する。この場合まず読取装置３を
制御して指定された地区の探索させ、この探索し
た地区の地図における絶対座標データ（第４図に
示すヘツダ部Ａに記憶）と前回の地区地図におけ
る絶対座標データにより座標変換値を計算し、こ
の計算値に従つて第２のグラフイツクメモリ２２
内の走行軌跡、現在位置のデータをスライドさせ
るように変換する。そして、地図データ読取り出
力ステツプ311に進み、カセツトテープ３ａの地
図データを読取装置３を介して入力するとともに
その地図データを第１のグラフイツクメモリ２１
に出力し、地図切換信号出力ステツプ312に進ん
でCRT表示装置６に地図のグラフイツク画面を
映像させるための地図説換信号をピデオコントロ
ーラ２６に発生し、このモード演算ルーチン300
の１回の演算処理を終える。すなわち、キヤラク
タ画面から前回とは別の地図のグラフイツク画面
に切換える時には上記演算処理を実行し、今回の
地図データを第１のグラフイツクメモリ２１に記
憶させるとともに、この地図に対応した現在位置
の走行軌跡および現在地点を示すカーソルを修正
するよう第２のグラフイツクメモリ２２内の内容
を変換する。このことにより、CRT表示装置６
に表示する地図が切換わつても走行軌跡および現
在地をその地図に対応した部分に表示することが
できる。

他方、前記モード変更判定ステツプ308の判定
がNOの時はキヤラクタ演算ステツプ313に進む。
このキヤラクタ演算ステツプ313に到来する場合
は、キヤラクタモードが設定されており、ビデオ
コントローラ２６にキヤラクタ切換信号が発せら
れている状態であるため、CRT表示装置６は第
５図に示すようなキヤラクタ画面を映像してい
る。このキヤラクタ画面の中央に示す数字０−２
−４−68がそれぞれ地方、地域、地区を指定する
数字であり、それぞれの数はインクリメントスイ
ツチ５１にて１ずつ加算更新され、デクリメント
スイツチ５２にて１ずつ減算更新され、セツトス
イツチ５３にてセツトされ、リセツトスイツチ５
４にてリセツトされるようにキヤラクタ演算ステ
ツプ313にて演算処理される。なお、この地方、
地域、地区の数字のデータはRAM４ｃに記憶さ
れている。また、前述したスイツチ５１，５２，
５３，５４はそれぞれ第３図のタツチエリア３
９，４０，４１，４２に対応している。

すなわち、この第８図に示すモード演算ルーチ
ン300では、タツチパネル部７からのタツチデー
タとRAM４ｃにおけるモードエリアの内容に従
つて以下に示す〜の作動を行う。

地図モードであつてモード変更でない時にカ
ーソル移動指示であればカーソル移動のための
演算処理を実行し、カーソル移動の指示がなけ
れば地図表示をそのまま継続させる。

地図モードである時にモード変更の指示があ
ると、地図モードをキヤラクタモードに変更す
るとともにCRT表示装置６にキヤラクタ画面
を映像させる。

キヤラクタモードであつてモード変更でない
時は第５図のようなキヤラクタ画面に対して地
図の変更を受付可能とする。

キヤラクタモードである時にモード変更の指
示があると、キヤラクタモードを地図モードに
変更するとともにCRT表示装置６に地図のグ
ラフイツク画面を映像させ、同時に走行軌跡お
よび現在位置も修正して表示させる。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ル
ーチン400の詳細な演算処理について説明する。
この現在位置演算ルーチン400では第９図の距離
フラグ判定ステツプ401によりその演算を開始し、
第７図の割込演算処理にて距離フラグがセツトさ
れているか否かを判定する。距離フラグがセツト
されていないとその判定がNOとなり、この現在
位置演算ルーチン400の１回の演算処理を終える
が、距離フラグがセツトされているとその判定が
YESとなり、Ｘ距離補正ステツプ402に進む。こ
のＸ距離補正ステツプ402にてＸ距離データDxを
割込演算処理にて求めたＸ距離成分dxにより補
正計算（Dx＝Dx＋dx）し、次にＹ距離補正ステ
ツプ403に進みＹ距離データDyを同様に補正計算
（Dy＝Dy＋dy）し現在位置移動処理ルーチン404
に進む。この現在位置移動ルーチン404の詳細な
演算処理を第１０図に示している。先ずQo探索
シテツプ411に進み、Qoを求める。このQoを求
める方法を第１１図に従つて説明する。この第１
１図において、Poがある走行時点で現在位置補
正された表示点、点線が演算によつて求めた現在
位置の軌跡、○印が第１のグラフイツクメモリ２
１に記憶されている道路地図の道路ドツトであ
る。図中の×印で示すＱはPoをスタート地点と
した時のある距離走行後の入力信号から演算によ
つて求めた現在位置（先に求めたDx、Dyによ
る）である。縦横の細かい実線の交点が地図ある
いは軌跡表示をするCRT表示装置６の表示点
（画素に対応）である。Qoは演算して求めたＱに
も最も近い表示点であり、ＱのＸ方向距離、Ｙ方
向距離から１ドツト分の整数倍を引いた残りの距
離が１ドツトの半分より置きいか小さいかにより
右にするか左にするか、および上にするか下にす
るかを求め、Ｑに最も近いQoを決める。次にメ
モリリードステツプ412に進み、第１のグラフイ
ツクメモリ２１からQoの点を読出しQoが“１”
（道路部分は“１”で道路部分でないと“０”で
ある）であればQoをQoが“０”であればQoの周
囲８点（Q₁〜Q₈）第１のグラフイツクメモリ２
１から読出し、Q₁〜Q₈の中の“１”である点を
さがす。もしQ₁〜Q₈の中に“１”の点がなけれ
ばその周囲のO₉〜Q₁₆を読出すというように
“１”の点がみつかるまで順次周囲をさがしてい
く。“１”の点がみつかれば次の“１”判定ステ
ツプ413に進み、その“１”を点が１つであるか
否かを判定する。“１”の点が１つであればその
判定がYESになつて現在位置表示ステツプ416に
進むが、“１”の点が２つ以上あるとその判定が
NOになつてqx計算ステツプ414に進む。このqx
計算ステツプ414では、先に求めた２つ以上の
“１”の点に対しＱの地点とのそれぞれ直線距離
qxを求める。そして、次の最短地点演算ステツ
プ415に進み、先に求めたそれぞれの直線距離qx
の中から最短距離のものを求め、その最短距離の
地点を最短地点とする。そして、この最短地点演
算シテツプ415の五、あるいは先の“１”判定ス
テツプ413の判定がYESの時に現在位置表示ステ
ツプ416に進み、最短地点あるいは、“１”が１つ
である時のその地点（その地点の座標データを
Dx′、Dy′とする）を現在位置として、それまで
に表示している現在位置と異なつていて表示移動
の必要がある場合は第２のグラフイツクメモリ２
２内の現在位置データおよび走行軌跡データを新
たに求めた現在位置に対して適宜修正し、移動フ
ラグをセツトする。上記したことの一例を第１１
図で説明すると、演算で求めたＱからやや左の点
Qoが求まり、Qoには道路がない（“０”）のでQo
の周囲８点を読出するとQ₁とQ₇が“１”であり、
Q₁とQ₇のＱに対する直線距離q₁とq₇を求め、q₁
とq₇の値を比較して、q₁の方が小さいのでQ₁を
現在位置と決定して現在位置表示させる。

次に、第９図の移動判定ステツプ405に進み現
在位置移動処理ルーチン404にて表示移動に伴な
う移動フラグがセツトされているか否かを判定
し、移動フラグがセツトされていない時にはその
判定がNOになるが、移動フラグがセツトされて
いるとその判定がYESになり、移動フラグリセ
ツトステツプ406に進んで移動フラグをリセツト
し、加算ステツプ407に進んで回数データＮに
「１」を加算して更新し、回数判定ステツプ408に
進んで回数データＮが10であるか否かをすなわち
現在位置と移動が10回あつたか否かを判定する。
そして、回数データＮが10にならないうちはその
判定がNOになるが、回数データＮが10になると
その判定がYESになり、座標補正ステツプ409に
進む。そして、この座標補正ステツプ409にて現
在位置に対する座標データを道路位置に修正すべ
くＸ距離データDx、Ｙ距離データDyをDx′、
Dy′の値に変更し、回数リセツトステツプ410に
進んで回数データＮを０にリセツトし、距離フラ
グリセツトステツプ411に進んで（先の移動判定
ステツプ405、回数判定ステツプ408の判定がNO
の時もこのフラグリセツトステツプ408に進む）、
距離フラグリセツト（DF＝ｏ）し、この現在位
置演算ルーチンの演算処理を終える。

すなわち、この第９図に示す現在位置演算ルー
チン400では、CRT表示装置６にて表示している
画面に関係なく第２とグラフイツクメモリ２２内
の現在位置データおよび走行軌跡データの変換を
行なう。

従つて、モード演算ルーチン300と現在位置演
算ルーチン400によりメインルーチンの繰返演算
と第７図の割込演算とによつて、第２のグラフイ
ツクメモリ２２内の現在位置データおよび走行軌
跡データを順次変更していくとともに、指定され
たモードに従つてCRT表示装置６の画面を選択
し、地図モードであれば地図のグラフイツク画面
（現在位置および走行軌跡の表示も含む）を映像
させ、キヤラクタモードであれば第５図に示す地
図指定のためのキヤラクタ画面を映像させる。

なお、上記実施例において、表示手段として
CRT表示装置６を示したが、液晶表示装置、EL
表子装置等を用いてもよい。また、方向検出手段
として地磁気検出による方位検出装置１を示した
が、ジヤイロ等を用いて車両の進行に対する相対
方位を求めるものを用いてもよい。さらに、記憶
手段としてカセツトテープ３ａを示したが、半導
体メモリによるもの用いてもよい。

なお、特許請求の範囲に記載された現在位置規
定手段は、第７図の演算処理及び第９図のステツ
プ402、403の処理が対応している。また、現在位
置表示制御手段は、第９図の現在位置移動処理ル
ーチン404及びその詳細を示す第１０図の演算処
理が対応している。さらに、座標変更手段は、第
９図のステツプ405からステツプ410の演算処理が
対応している。

以上述べたように本発明では、車両の現在位置
を表示手段における地図上の道路表示位置に一致
させ表示させることができ、しかも現在位置表示
の道路表示位置への合わせ込みに際して現在位置
を示す座標については複数回の現在位置の表示移
動のタイミングで行うようにしているため、一旦
誤つた道路表示位置への合わせ込みが行われても
その道路表示装置の座標を基準とするのではな
く、それまでの現在位置の座標を基準として新た
に道路表示装置の探索が行われるため、誤つた表
示道路への現在位置表示の追従を防止することが
できるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、
第２図は第１図中のCTRコントローラの詳細電
気結線図、第３図はタツチパネル部のタツチエリ
アを示す説明図、第４図はカセツトテープのデー
タ領域を示す説明図、第５図はCRT表示装置の
表示状態を示す表示説明図、第６図はマイクロコ
ンピユータのメインルーチンの演算処理全体を示
す演算流れ図、第７図は距離センサからの距離パ
ルスに基づく割込演算ルーチンの演算処理を示す
演算流れ図、第８図は第６図中のモード演算ルー
チンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第９図
は６図中の現在位置演算ルーチンの詳細な演算処
理を示す演算流れ図、第１０図は第９図中の現在
位置移動処理ルーチンの詳細な演算を示す演算流
れ図、第１１図は現在位置移動処理の演算を説明
するための説明図、第１２図は本発明の構成を示
す構成図、第１３図は従来技術の表示説明図、第
１４図は本願発明の表示説明図である。 １……方向検出手段としての方位検出装置、２
……距離検出手段としての距離センサ、３ａ……
記憶手段としてのカセツトテープ、４……マイク
ロコンピユータ、６……CRT表示装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両の進行方向を検出して方向信号を発生す
   る方向検出手段と、 車両の走行距離を検出して距離信号を発生する
   距離検出手段と、 所定領域の道路地図に対応した地図データを記
   憶した記憶手段と、 電子的表示を行う表示面を有する表示手段と、 前記記憶手段から地図データを読み出して前記
   表示面に道路地図を表示させる道路地図表示制御
   手段と、 車両の現在位置を座標の形で規定するととも
   に、前記方向検出手段からの方向信号と前記距離
   検出手段からの距離信号に基づいて前記座標を逐
   次更新する現在位置規定手段と、 この現在位置規定手段にて更新された前記現在
   位置の座標に基づきこの座標位置近傍の道路表示
   位置に車両の現在位置を表示させ、道路表示に従
   つて前記現在位置の表示を移動させる現在位置表
   示制御手段と、 この現在位置表示制御手段による複数回の現在
   位置の表示移動のタイミングで、前記現在位置を
   規定する座標をその座標位置近傍の道路表示位置
   の座標に変更する座標変更手段と を備えた車載用ナビゲータ。