JPH0330152A - 磁気デイスクの装置のシーク制御方式 - Google Patents
磁気デイスクの装置のシーク制御方式Info
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- JPH0330152A JPH0330152A JP16404289A JP16404289A JPH0330152A JP H0330152 A JPH0330152 A JP H0330152A JP 16404289 A JP16404289 A JP 16404289A JP 16404289 A JP16404289 A JP 16404289A JP H0330152 A JPH0330152 A JP H0330152A
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- Japan
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- rate
- change
- head
- speed
- speed deviation
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、磁気ディスク記憶装置において、予め磁気デ
ィスクの上へ記録されたサーボ情報を磁気ヘッドで読出
して、この時間的にサンプルされたサーボ情報よりヘッ
ド位置決めを行うシーク制御方式の改良に関する。
ィスクの上へ記録されたサーボ情報を磁気ヘッドで読出
して、この時間的にサンプルされたサーボ情報よりヘッ
ド位置決めを行うシーク制御方式の改良に関する。
従来の装置例えば、米国特許第４，６６９，００４号に
記載の装置では情報記憶ディスクから時間的にサンプル
されたサーボ情報により磁気ヘッドの位置決めを行うシ
ーク制御は次の様に実施される。即ち、第４図に示した
制御回路において、磁気ディスクから磁気ヘッド２によ
り検出された再生信号はプリアンプ３により増幅され、
次いでデータ・サーボ分離回路４によりサーボ信号のみ
取出される。このサーボ信号には絶対トラック番号およ
びトラック中心に対するヘッドの位置誤差情報が含まれ
、絶対トラック番号はトラック番号復調器５により絶対
トラック番号に対応する２進符号へ変換される。また、
トラック中心に対するヘッドの位置誤差情報はポジショ
ン信号復調器６により位置誤差に対応した電気信号に変
換され，この電気信号をＡ／Ｄ変換器７によりディジタ
ル量へ変換する。以上，２進符号化された絶対トラック
番号とデイジタル化された位置誤差量を加算器８により
加算し、ヘッドの絶対位［ｘｘ（ｋ）が求まる。
記載の装置では情報記憶ディスクから時間的にサンプル
されたサーボ情報により磁気ヘッドの位置決めを行うシ
ーク制御は次の様に実施される。即ち、第４図に示した
制御回路において、磁気ディスクから磁気ヘッド２によ
り検出された再生信号はプリアンプ３により増幅され、
次いでデータ・サーボ分離回路４によりサーボ信号のみ
取出される。このサーボ信号には絶対トラック番号およ
びトラック中心に対するヘッドの位置誤差情報が含まれ
、絶対トラック番号はトラック番号復調器５により絶対
トラック番号に対応する２進符号へ変換される。また、
トラック中心に対するヘッドの位置誤差情報はポジショ
ン信号復調器６により位置誤差に対応した電気信号に変
換され，この電気信号をＡ／Ｄ変換器７によりディジタ
ル量へ変換する。以上，２進符号化された絶対トラック
番号とデイジタル化された位置誤差量を加算器８により
加算し、ヘッドの絶対位［ｘｘ（ｋ）が求まる。
このヘッドの一つ前のサンプル時点のヘッド絶対位置ｘ
ｓ（ｋ−１）はｘｔ（ｋ）を遅延回路９を通すことによ
り得られ、現サンプルと一つ前のサンプル時点でのヘッ
ド位置の偏差Δｘ１（ｋ）は減算回路１０により得られ
る。この位置偏差Δｘ１（ｋ）にサンプリング局期Ｔの
逆数１／Ｔを乗算回路工１により乗するとサンプリング
時点間のヘッドの速度ｖｍが ｖｍ＝−● Δｘ １（ｋ ） Ｔ により求まる。また、上位ホスト王２より目標トラック
番号Ｎ ＴＲＫ をメモリ１３へ格納し、この目標トラ
ック番号ＮＴＲκと現サンプル時点のヘッド絶対位ｆｉ
ｘｔ（ｋ）より目標トラックまでの残トラックＲＴＲＫ
を減算器１４より求め，この残トラックＲＴＲκに従っ
て指令速度値ＶＴを出力する速度関数発生器１５の指令
値とヘッドの速度ｖｍとの速度偏差を減算＠路ｌ６によ
り得る。この速度偏差信号はゲインＫで乗算回路１７に
より乗算され、Ｄ／Ａ変換器２２によりアナログ量の変
換され，電流アンプ２３により電圧一電流変換され、こ
の電流によりアクチュエータ２４を駆動して，磁気ヘッ
ド２の速度を制御すると共にシーク制御を行う。
ｓ（ｋ−１）はｘｔ（ｋ）を遅延回路９を通すことによ
り得られ、現サンプルと一つ前のサンプル時点でのヘッ
ド位置の偏差Δｘ１（ｋ）は減算回路１０により得られ
る。この位置偏差Δｘ１（ｋ）にサンプリング局期Ｔの
逆数１／Ｔを乗算回路工１により乗するとサンプリング
時点間のヘッドの速度ｖｍが ｖｍ＝−● Δｘ １（ｋ ） Ｔ により求まる。また、上位ホスト王２より目標トラック
番号Ｎ ＴＲＫ をメモリ１３へ格納し、この目標トラ
ック番号ＮＴＲκと現サンプル時点のヘッド絶対位ｆｉ
ｘｔ（ｋ）より目標トラックまでの残トラックＲＴＲＫ
を減算器１４より求め，この残トラックＲＴＲκに従っ
て指令速度値ＶＴを出力する速度関数発生器１５の指令
値とヘッドの速度ｖｍとの速度偏差を減算＠路ｌ６によ
り得る。この速度偏差信号はゲインＫで乗算回路１７に
より乗算され、Ｄ／Ａ変換器２２によりアナログ量の変
換され，電流アンプ２３により電圧一電流変換され、こ
の電流によりアクチュエータ２４を駆動して，磁気ヘッ
ド２の速度を制御すると共にシーク制御を行う。
以上，第４図中点線で囲まれた部分についてはハードウ
エアで構或することもできるが、コストの面よりマイク
ロコンピュータのソフトにより行うことにより可能であ
る。
エアで構或することもできるが、コストの面よりマイク
ロコンピュータのソフトにより行うことにより可能であ
る。
上記従来技術において、シーク制御回路のコストを低減
さるために低価格の８ビット・マイクロコンピュータを
使用する場合、コンピュータの演算時間による位相遅れ
のためシーク制御系の安定性が劣化するので、サンプリ
ング周波数の最大値は約２．５ＫＨｚ に制限を受け
る。また、本方式のように各サンプル時点での絶対トラ
ック番号の差分より速度を求める方法では，サンプル時
点でノ＼ツドがトラック間の境界を走行した場合、１ト
ラックの誤差を生じ、検出速度では２トラックに相当す
る速度検出誤差を生じる。このような検出誤差により、
特に目標トラックのシーク終了直前のようにヘッド速度
が低下した場合、相対的に速度検出信号のＳ／Ｎが劣化
するため、アクチュエータへの操作量のＳ／Ｎも劣化し
、第５図に示している区間ａ−ｂのようにその操作量が
振動的に減衰し、滑らかに減少しない。このような現象
が発生した場合、サンプリング周波数が高い場合には、
アクチュエータの運動には大きな影響を与えないが，サ
ンプリング周波数が２．５ ＫＨ ｚ 以下の場合には
アクチュエー夕の運動に影響を与え、ヘッド支持機能を
励振し、シーク終了後の整定時間が長くなるという問題
があり、シーク時間の短縮化の阻害となっていた。
さるために低価格の８ビット・マイクロコンピュータを
使用する場合、コンピュータの演算時間による位相遅れ
のためシーク制御系の安定性が劣化するので、サンプリ
ング周波数の最大値は約２．５ＫＨｚ に制限を受け
る。また、本方式のように各サンプル時点での絶対トラ
ック番号の差分より速度を求める方法では，サンプル時
点でノ＼ツドがトラック間の境界を走行した場合、１ト
ラックの誤差を生じ、検出速度では２トラックに相当す
る速度検出誤差を生じる。このような検出誤差により、
特に目標トラックのシーク終了直前のようにヘッド速度
が低下した場合、相対的に速度検出信号のＳ／Ｎが劣化
するため、アクチュエータへの操作量のＳ／Ｎも劣化し
、第５図に示している区間ａ−ｂのようにその操作量が
振動的に減衰し、滑らかに減少しない。このような現象
が発生した場合、サンプリング周波数が高い場合には、
アクチュエータの運動には大きな影響を与えないが，サ
ンプリング周波数が２．５ ＫＨ ｚ 以下の場合には
アクチュエー夕の運動に影響を与え、ヘッド支持機能を
励振し、シーク終了後の整定時間が長くなるという問題
があり、シーク時間の短縮化の阻害となっていた。
本発明はサンプリング周波数が低い場合でも、シーク終
了後の整定時間を長くしないという目的を達成するため
に、速度偏差信号の変化率を監視し、予め設定した値を
超過した場合に速度偏差信号の変化率を制限したもので
ある。
了後の整定時間を長くしないという目的を達成するため
に、速度偏差信号の変化率を監視し、予め設定した値を
超過した場合に速度偏差信号の変化率を制限したもので
ある。
速度偏差の変化率を制限する。それによって、アクチュ
エータへの操作量の挙動を抑制するのでシーク終了直前
のように低速でヘッドを移動している際の検出速度信号
のＳ ／ Ｎ値が劣化した場合でも検出ノイズによ，る
誤動作をすることがない。
エータへの操作量の挙動を抑制するのでシーク終了直前
のように低速でヘッドを移動している際の検出速度信号
のＳ ／ Ｎ値が劣化した場合でも検出ノイズによ，る
誤動作をすることがない。
以下、本発明の一実施例を説明する。この実施例を第４
図に示した周知のデイジタルサーボ回路に適用する。尚
，第４図と対応する部分には同一の参照符号が付されて
いる。
図に示した周知のデイジタルサーボ回路に適用する。尚
，第４図と対応する部分には同一の参照符号が付されて
いる。
第１図において，磁気ディスク１上に予め記録されたサ
ーボ情報は磁気ヘッド２により読み出され、プリアンプ
３により増幅され、データ・サーボ分離回路４により、
サーボ信号のみ取出され、前記サーボ信号に含まれる絶
対トラック番号はトラック番号復調器５により、前記ヘ
ッド２の前記ディスク１上の絶対トラック番号に対応す
る２進符号が得られ、また，トラック中心に対する位置
誤差情報はポジション信号復調器６により前記磁気ヘッ
ド２のトラック中心の位置誤差に対応した電気信号へ変
換される．この電気信号をＡ／Ｄ変換器７によりデイジ
タル量へ変換する。以上、２進符号化された絶対トラッ
ク番号とデイジタル化”された位置誤差量を加算器８に
より加算し、ヘッド２の絶対位）Ｉ Ｘ １ （ ｋ
）が求まる。このヘッド２の一つ前のサンプル時点のヘ
ッド位置ｘｘｃｋ−１）はｘ １（ｋ ）を遅延回路９
を通すことにより得られ，現サンプルと一つ前のサンプ
ル時点のヘッド位置の偏差ΔＸ１（ｋ）は減算回路１ｏ
により得られ，前記位置偏差Δｘｘ（ｋ）にサンプリン
グ周期の逆数１／Ｔを乗算回路工１により乗するとヘッ
ド２の速度ｖｍが １ ｖｍ＝−●ΔＸ１（ｋ） Ｔ により求まる。また、上位ホスト↓２より目標トラック
番号ＮＴＲＫをメモリｌ３へ格納し、この目標トラック
番号Ｎ ＴＲＫと現サンプル時点のヘッド絶対位置ｘ１
（ｋ）より目標トラックまでの残トラックＲ ＴＲＫを
減算器１４より求め、この残トラックＲＴＲＫに従って
指令速度値ＶＴを出力する速度関数発生器工５の指令値
ＶＴとヘッド２の速度Ｖｍを減算回路１６により減算す
ることにより速度偏差が得られる。前記速度偏差信号は
ゲインＫで乗算回路１７で乗算され、前記ゲインＫ増幅
された速度偏差信号は■サンプル遅延を行う遅延回路１
８により遅延され、１サンプル前の速度偏差Δｖｍ （
ｋ−１）が得られ、前記１サンプル前の速度偏差を現サ
ンプルでの速度偏差Δｖｍ（ｋ）より減算回路９で減算
することにより速度偏差の差分Δｖ （ｋ）がΔｖ （
ｋ） ＝Δｖｍ （ｋ）一Δｖｍ（ｋ−１）より求まる
。前記差分Δｖ （ｋ）出力は飽和回路２０に入る．前
記飽和回路２ｏでは予め設定した値εよりも速度偏差の
差分の絶対値が大きい値の場合には出力Δｖｓ （ｋ）
を飽和させる。ただしεは正の数である。
ーボ情報は磁気ヘッド２により読み出され、プリアンプ
３により増幅され、データ・サーボ分離回路４により、
サーボ信号のみ取出され、前記サーボ信号に含まれる絶
対トラック番号はトラック番号復調器５により、前記ヘ
ッド２の前記ディスク１上の絶対トラック番号に対応す
る２進符号が得られ、また，トラック中心に対する位置
誤差情報はポジション信号復調器６により前記磁気ヘッ
ド２のトラック中心の位置誤差に対応した電気信号へ変
換される．この電気信号をＡ／Ｄ変換器７によりデイジ
タル量へ変換する。以上、２進符号化された絶対トラッ
ク番号とデイジタル化”された位置誤差量を加算器８に
より加算し、ヘッド２の絶対位）Ｉ Ｘ １ （ ｋ
）が求まる。このヘッド２の一つ前のサンプル時点のヘ
ッド位置ｘｘｃｋ−１）はｘ １（ｋ ）を遅延回路９
を通すことにより得られ，現サンプルと一つ前のサンプ
ル時点のヘッド位置の偏差ΔＸ１（ｋ）は減算回路１ｏ
により得られ，前記位置偏差Δｘｘ（ｋ）にサンプリン
グ周期の逆数１／Ｔを乗算回路工１により乗するとヘッ
ド２の速度ｖｍが １ ｖｍ＝−●ΔＸ１（ｋ） Ｔ により求まる。また、上位ホスト↓２より目標トラック
番号ＮＴＲＫをメモリｌ３へ格納し、この目標トラック
番号Ｎ ＴＲＫと現サンプル時点のヘッド絶対位置ｘ１
（ｋ）より目標トラックまでの残トラックＲ ＴＲＫを
減算器１４より求め、この残トラックＲＴＲＫに従って
指令速度値ＶＴを出力する速度関数発生器工５の指令値
ＶＴとヘッド２の速度Ｖｍを減算回路１６により減算す
ることにより速度偏差が得られる。前記速度偏差信号は
ゲインＫで乗算回路１７で乗算され、前記ゲインＫ増幅
された速度偏差信号は■サンプル遅延を行う遅延回路１
８により遅延され、１サンプル前の速度偏差Δｖｍ （
ｋ−１）が得られ、前記１サンプル前の速度偏差を現サ
ンプルでの速度偏差Δｖｍ（ｋ）より減算回路９で減算
することにより速度偏差の差分Δｖ （ｋ）がΔｖ （
ｋ） ＝Δｖｍ （ｋ）一Δｖｍ（ｋ−１）より求まる
。前記差分Δｖ （ｋ）出力は飽和回路２０に入る．前
記飽和回路２ｏでは予め設定した値εよりも速度偏差の
差分の絶対値が大きい値の場合には出力Δｖｓ （ｋ）
を飽和させる。ただしεは正の数である。
Δｖ （ｋ） ＞εのときΔｖｓ （ｋ）＝εΔｖ （
ｋ） ＜−εのときΔｖｓ （ｋ）＝−ε以上のような
構成にすれば前記飽和回路２０の出力には速度偏差の変
化率が制限された信号が得られ、前記飽和回路２０の出
力と上サンプル前の速度偏差値Δｖｍ（ｋ−１）とを加
算器２１により加算することにより現サンプル時点の速
度偏差Δｖ’ ｍ （ｋ）を速度偏差の変化率を制限し
たものに修正する。
ｋ） ＜−εのときΔｖｓ （ｋ）＝−ε以上のような
構成にすれば前記飽和回路２０の出力には速度偏差の変
化率が制限された信号が得られ、前記飽和回路２０の出
力と上サンプル前の速度偏差値Δｖｍ（ｋ−１）とを加
算器２１により加算することにより現サンプル時点の速
度偏差Δｖ’ ｍ （ｋ）を速度偏差の変化率を制限し
たものに修正する。
Δｖ’ ｍ（ｋ）＝Δｖｓ（ｋ）＋Δｖｍ（ｋ−１）前
記修正された速度偏差値Δｖ’ｍ（ｋ）は、Ｄ／Ａ変換
器２２によりアナログ量に変換され、電流アンプ２３に
より電圧一電流変換され、この電流によりアクチュエー
タ２４を駆動して、磁気ヘッド２のシーク制御（速度制
御）を行う。以上、第１図中点線内の範囲はマイコンの
ソフトにより実現できる。
記修正された速度偏差値Δｖ’ｍ（ｋ）は、Ｄ／Ａ変換
器２２によりアナログ量に変換され、電流アンプ２３に
より電圧一電流変換され、この電流によりアクチュエー
タ２４を駆動して、磁気ヘッド２のシーク制御（速度制
御）を行う。以上、第１図中点線内の範囲はマイコンの
ソフトにより実現できる。
第２図には本発明の第２の実施例を示したものである。
第２図において、磁気ディスクｌに予め記録されたサー
ボ情報は磁気ヘッド２により読み出され、プリアンプ３
により増幅され、データ・サーボ分離回略４により、サ
ーボ信号のみ取出され、前記サーボ信号に含まれる絶対
トラック番号はトラック番号復調器５により、前記ヘッ
ド２の前記ディスク１上の絶対トラック番号に対応する
２進符号が得られ，また、トラック中心に対応する位置
誤差情報はポジション信号復調器６により前記ヘッド２
のトラック中心の位置誤差に対応した電気信号へ変換さ
れる。前記電気信号をＡ／Ｄ変換器７によりデイジタル
量へ変換する。以上、２進符号化された絶対トラック番
号とデイジタル化された位置誤差信号を加算器８により
加算し、ヘッド２の絶対位４２ ｘ ｔ （ ｋ ）が
求まる。このヘツド２の一つ前のサンプル時点のヘッド
位［ ｘ Ｌ（ｋ−１）はｘｔ（ｋ）を遅延回路９を通
すことにより、現サンプルと一つ前のサンプル時点のヘ
ッド位置の偏差Δｘｘ（ｋ）は減算回路１０により得ら
れ，前記位置偏差Δｘｚ（ｋ）にサンプリング周期の逆
数１／Ｔを乗算回路１１により乗するとヘ１ ット２の速度ｖｍがｖｍ＝一・ΔＸＩ（ｋ）より求Ｔ まる。また、上位ホスト１２により目標トラック番号Ｎ
ＴＲＫをメモリ１３へ格納し、この目標トラック番号
Ｎ ＴＲＫと現サンプル時点のヘッド絶対位置ｘｌ（ｋ
）より目標トラックまでの残トラックＲ ＴＲＫを減算
器１４より求め、この残トラックＲ ＴＲＫに従って指
令速度値ＶＴを出力する速度関数発生器１５の指令値ｖ
７とヘッド２の速度ｖｍを減算回路１６により減算する
ことにより、速度偏差が得られる。前記速度偏差信号は
ゲインＫで乗算回路ｌ７で乗算され，前記ゲインＫで増
幅された速度偏差信号は１サンプル遅延を行う遅延回路
１８により遅延され，減算回路ｌ９により加算すること
により、速度偏差の変化率が求まる。前記速度偏差の変
化率は変化率判定回路２５で予め設定された値以内であ
るか否かを判定し、上記変化率判定回路２５からの制御
信号によりスイッチ２６を駆動し、もし、設定された値
よりも速度偏差の変化率が大きい場合には前記スイッチ
はＡ側と接続される。第２図において一点鎖線で囲まれ
た、遅延回路２６．２７ゲイン２倍の乗算回路２８，加
算器２９、及びゲイン１／４の乗算回路３０で構成され
た回路の伝達関数Ｇ （ｚ）は１ Ｇ（ｚ）＝− （１＋２Ｚ−’＋Ｚ−”）４ であり、このボード特性は第３図に示したようにローバ
スフィルタで設定されている。したがって、速度偏差信
号はこのローバスフィルタにより高周波のノイズ成分が
除去され、前記ローバスフィルタを通過した速度偏差信
号はＤ／Ａ変換器２２でアナログ量に変換され、電流ア
ンプ２３により電圧一電流変換され、前記電流アンプの
出力電流によりアクチュエータ２４を駆動し、シーク制
御を行う。
ボ情報は磁気ヘッド２により読み出され、プリアンプ３
により増幅され、データ・サーボ分離回略４により、サ
ーボ信号のみ取出され、前記サーボ信号に含まれる絶対
トラック番号はトラック番号復調器５により、前記ヘッ
ド２の前記ディスク１上の絶対トラック番号に対応する
２進符号が得られ，また、トラック中心に対応する位置
誤差情報はポジション信号復調器６により前記ヘッド２
のトラック中心の位置誤差に対応した電気信号へ変換さ
れる。前記電気信号をＡ／Ｄ変換器７によりデイジタル
量へ変換する。以上、２進符号化された絶対トラック番
号とデイジタル化された位置誤差信号を加算器８により
加算し、ヘッド２の絶対位４２ ｘ ｔ （ ｋ ）が
求まる。このヘツド２の一つ前のサンプル時点のヘッド
位［ ｘ Ｌ（ｋ−１）はｘｔ（ｋ）を遅延回路９を通
すことにより、現サンプルと一つ前のサンプル時点のヘ
ッド位置の偏差Δｘｘ（ｋ）は減算回路１０により得ら
れ，前記位置偏差Δｘｚ（ｋ）にサンプリング周期の逆
数１／Ｔを乗算回路１１により乗するとヘ１ ット２の速度ｖｍがｖｍ＝一・ΔＸＩ（ｋ）より求Ｔ まる。また、上位ホスト１２により目標トラック番号Ｎ
ＴＲＫをメモリ１３へ格納し、この目標トラック番号
Ｎ ＴＲＫと現サンプル時点のヘッド絶対位置ｘｌ（ｋ
）より目標トラックまでの残トラックＲ ＴＲＫを減算
器１４より求め、この残トラックＲ ＴＲＫに従って指
令速度値ＶＴを出力する速度関数発生器１５の指令値ｖ
７とヘッド２の速度ｖｍを減算回路１６により減算する
ことにより、速度偏差が得られる。前記速度偏差信号は
ゲインＫで乗算回路ｌ７で乗算され，前記ゲインＫで増
幅された速度偏差信号は１サンプル遅延を行う遅延回路
１８により遅延され，減算回路ｌ９により加算すること
により、速度偏差の変化率が求まる。前記速度偏差の変
化率は変化率判定回路２５で予め設定された値以内であ
るか否かを判定し、上記変化率判定回路２５からの制御
信号によりスイッチ２６を駆動し、もし、設定された値
よりも速度偏差の変化率が大きい場合には前記スイッチ
はＡ側と接続される。第２図において一点鎖線で囲まれ
た、遅延回路２６．２７ゲイン２倍の乗算回路２８，加
算器２９、及びゲイン１／４の乗算回路３０で構成され
た回路の伝達関数Ｇ （ｚ）は１ Ｇ（ｚ）＝− （１＋２Ｚ−’＋Ｚ−”）４ であり、このボード特性は第３図に示したようにローバ
スフィルタで設定されている。したがって、速度偏差信
号はこのローバスフィルタにより高周波のノイズ成分が
除去され、前記ローバスフィルタを通過した速度偏差信
号はＤ／Ａ変換器２２でアナログ量に変換され、電流ア
ンプ２３により電圧一電流変換され、前記電流アンプの
出力電流によりアクチュエータ２４を駆動し、シーク制
御を行う。
また、速度偏差の変化率が設定された値以内であった場
合にはスイッチ２６はＢ側へ接続され、速度偏差信号は
直接Ｄ／Ａ変換２２へ行き、前記Ｄ／Ａ変換器によりア
ナログ量に変換され、電流アンプ２３の出力電流により
アクチュエータ２４を駆動し，シーク制御を行う。
合にはスイッチ２６はＢ側へ接続され、速度偏差信号は
直接Ｄ／Ａ変換２２へ行き、前記Ｄ／Ａ変換器によりア
ナログ量に変換され、電流アンプ２３の出力電流により
アクチュエータ２４を駆動し，シーク制御を行う。
以上説明したローパスフィルタの構成はこの他種々考え
られる。
られる。
本発明によれば、シーク制御の際にアクチュエータへの
操作量となる速度偏差値の変化率を制限するために操作
量の変動を抑制可能であるので、サンプリング周波数が
２．５ＫＨｚ 以下の場合でもシーク制御の整定時間を
短縮可能であるというシーク制御上優れた性能を得るこ
とができる。また、サンプリング周波数を低くすること
が可能なことから，低価格なマイクロコンピュータのソ
フトによりシーク制御を行うことができ、従来のように
全てハードウエアで構成するよりも制御回路のコストを
約半分以下にできるという利点がある．
操作量となる速度偏差値の変化率を制限するために操作
量の変動を抑制可能であるので、サンプリング周波数が
２．５ＫＨｚ 以下の場合でもシーク制御の整定時間を
短縮可能であるというシーク制御上優れた性能を得るこ
とができる。また、サンプリング周波数を低くすること
が可能なことから，低価格なマイクロコンピュータのソ
フトによりシーク制御を行うことができ、従来のように
全てハードウエアで構成するよりも制御回路のコストを
約半分以下にできるという利点がある．
第１図は本発明の第ｌの実施例の制御ブロック線図，第
２図は本発明の第２の実施例の制御ブロック図、第３図
はローパスフィルタのボード線図、第４図は従来方式の
制御ブロック線図、第５図は従来方式の操作量の変化を
説明する説明図である。 １・・・磁気ディスク、２・・・ヘッド、１８・・・遅
延回路、２０・・・飽和回路、２５・・・変化率判定回
路、２６・・・第 ３ 図 周沢獣 Ｃｔｈ） 冨 ５ 図
２図は本発明の第２の実施例の制御ブロック図、第３図
はローパスフィルタのボード線図、第４図は従来方式の
制御ブロック線図、第５図は従来方式の操作量の変化を
説明する説明図である。 １・・・磁気ディスク、２・・・ヘッド、１８・・・遅
延回路、２０・・・飽和回路、２５・・・変化率判定回
路、２６・・・第 ３ 図 周沢獣 Ｃｔｈ） 冨 ５ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、磁気ディスクのサーボ情報をサンプリングする度毎
に、一方ではヘッドの絶対位置とヘッド速度を演算し、
他方では前記ヘッド絶対位置が目標トラックまでの距離
の関数として指令ヘッド速度を演算し、前記ヘッド速度
と部分速度とから速度偏差量を演算し、速度偏差量より
ヘッドの位置決めを行うアクチュエータへの入力信号を
演算し、前後する該入力信号の変化率を演算して、入力
信号の変化率が許容値を越えたとき、この変化率を制限
する磁気ディスク位置のシーク制御方式。 ２、アクチュエータの入力信号の変化率を速度変化率の
飽和により制限する請求項１に記載の磁気ディスク装置
のシーク制御方式。 ３、アクチュエータの入力信号の変化率を、アクチュエ
ータの入力信号の高周波成分を減衰することにより制限
する請求項１に記載の磁気ディスク装置のシーク制御方
式。 ４、磁気ディスクの替りに光ディスクを用いる請求項１
、２又は３に記載のシーク制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16404289A JPH0330152A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 磁気デイスクの装置のシーク制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16404289A JPH0330152A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 磁気デイスクの装置のシーク制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0330152A true JPH0330152A (ja) | 1991-02-08 |
Family
ID=15785701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16404289A Pending JPH0330152A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 磁気デイスクの装置のシーク制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0330152A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5675558A (en) * | 1994-08-18 | 1997-10-07 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Seeking control apparatus and method for disk drives, using slew-rate limit for control output |
| US5696647A (en) * | 1994-03-28 | 1997-12-09 | Seagate Technology, Inc. | Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise including using a slew rate limit |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP16404289A patent/JPH0330152A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5696647A (en) * | 1994-03-28 | 1997-12-09 | Seagate Technology, Inc. | Method for carrying out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise including using a slew rate limit |
| US5726825A (en) * | 1994-03-28 | 1998-03-10 | Phan; Duc T. | Method for carring out seeks in a hard disc drive to limit the generation of acoustic noise |
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