JPH03301A - 油圧昇降制御装置 - Google Patents
油圧昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH03301A JPH03301A JP13371589A JP13371589A JPH03301A JP H03301 A JPH03301 A JP H03301A JP 13371589 A JP13371589 A JP 13371589A JP 13371589 A JP13371589 A JP 13371589A JP H03301 A JPH03301 A JP H03301A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- control device
- control
- hydraulic actuator
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Servomotors (AREA)
- Control Of Fluid Pressure (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、トラクター等の動力車両に具備される油圧
昇降制御装置に関する。
昇降制御装置に関する。
［従来技術およびその課題］
トラクターの後部に連結された対地作業機を昇降させる
ために、トラクターには油圧昇降機構が備えられている
が、近年、この油圧昇降機構を制御するためにコントロ
ールバルブとして電磁比例弁を用いたものが現れている
。
ために、トラクターには油圧昇降機構が備えられている
が、近年、この油圧昇降機構を制御するためにコントロ
ールバルブとして電磁比例弁を用いたものが現れている
。
電磁比例弁を用いた油圧昇降機構では、作業機を昇降さ
せたときの動きが滑らかで、しかも作業機が停止した時
や動き始めた時などにｆｉｆｅが少ないという優れた特
徴を有する反面、設定された対地高さと実際の位置との
差が小さい時、即ち目標設定値と検出値との偏差が小さ
い場合には、電磁弁個々のバラツキにより所定の流量を
確保できないものがでてくるという欠点があっ・た。
せたときの動きが滑らかで、しかも作業機が停止した時
や動き始めた時などにｆｉｆｅが少ないという優れた特
徴を有する反面、設定された対地高さと実際の位置との
差が小さい時、即ち目標設定値と検出値との偏差が小さ
い場合には、電磁弁個々のバラツキにより所定の流量を
確保できないものがでてくるという欠点があっ・た。
これをわかりやすく説明したものが第２図と第３図であ
る。即ち、第２図は周期Ｔを一定にし、オン時間をｔ、
としたパルス信号を送出したときの出力電流と作動油の
量の関係を示したものである。同図ハの点線が電磁弁の
バラツキを示している。この場合はバラツキによる影響
を無視できるが、通電する電流値が第３図のｔ８のよう
にｔ□より小さい場合には出力電流、作動油量とも減少
し。
る。即ち、第２図は周期Ｔを一定にし、オン時間をｔ、
としたパルス信号を送出したときの出力電流と作動油の
量の関係を示したものである。同図ハの点線が電磁弁の
バラツキを示している。この場合はバラツキによる影響
を無視できるが、通電する電流値が第３図のｔ８のよう
にｔ□より小さい場合には出力電流、作動油量とも減少
し。
個々の電磁弁の中には通電しても全く作動油が流れない
ものがでていた。
ものがでていた。
［課題を解決するための手段］
この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て、微小制御が可能な油圧昇降制御装置を得んとするも
のであって、このため次のような技術的手段を講じた。
て、微小制御が可能な油圧昇降制御装置を得んとするも
のであって、このため次のような技術的手段を講じた。
即ち、油圧アクチュエータ６の動作位置を設定する設定
器２１、油圧アクチュエータ６の位置を検出する検出器
２３、およびこの油圧アクチュエータ６を移動させる上
昇側比例電磁弁３１と下降側比例電磁弁３０とを備え、
これらの電磁弁３０゜３１のソレノイドに通電する電流
値を変えることによって油圧アクチュエータ６の作動油
の流量を制御するものであって、」二記設定器２１によ
る目標設定値と検出器２３にて検出された実際の検出値
との偏差が小さい場合はパルス信号で、偏差が大きい場
合は連続信号で上記電磁弁３０．３１のソレノイドを制
御する油圧昇降制御装置しこおいて、上記電磁弁３０．
３１の応答限界に近い微小制御領域以外では通常のオン
タイム制御となし、微小領域では偏差に関係なく応答限
界値以上の所定パルス信号を間欠的に送出して所定の流
量を確保する制御装置を設けたことを特徴とする油圧昇
降制御装置としたものである。
器２１、油圧アクチュエータ６の位置を検出する検出器
２３、およびこの油圧アクチュエータ６を移動させる上
昇側比例電磁弁３１と下降側比例電磁弁３０とを備え、
これらの電磁弁３０゜３１のソレノイドに通電する電流
値を変えることによって油圧アクチュエータ６の作動油
の流量を制御するものであって、」二記設定器２１によ
る目標設定値と検出器２３にて検出された実際の検出値
との偏差が小さい場合はパルス信号で、偏差が大きい場
合は連続信号で上記電磁弁３０．３１のソレノイドを制
御する油圧昇降制御装置しこおいて、上記電磁弁３０．
３１の応答限界に近い微小制御領域以外では通常のオン
タイム制御となし、微小領域では偏差に関係なく応答限
界値以上の所定パルス信号を間欠的に送出して所定の流
量を確保する制御装置を設けたことを特徴とする油圧昇
降制御装置としたものである。
［実施例コ
以下、図面に基づいて、この発明の詳細な説明する。
まず、Ｗ成から説明すると、１はトラクターで機体前後
部に夫々前輪２，２．後＠３．３を有し、ミッションケ
ース４の後上部には油圧シリンダーケース５を固着して
設けている。油圧シリンダーケース５内には単動式の油
圧シリンダー６を設け、またこの油圧シリンダーケース
５の左右両側にはリフトアーム７．７を回動可能に枢支
している。
部に夫々前輪２，２．後＠３．３を有し、ミッションケ
ース４の後上部には油圧シリンダーケース５を固着して
設けている。油圧シリンダーケース５内には単動式の油
圧シリンダー６を設け、またこの油圧シリンダーケース
５の左右両側にはリフトアーム７．７を回動可能に枢支
している。
トップリンク１０、ロワーリンク１１．１１からなる３
点リンク機横１２の後端部にはロータリ耕耘装置１４が
連結され、リフトアーム７．７とロワーリンク１１．１
１との間にはリフトロッド１５．１５が介装連結される
。、２０は油圧操作レバーでこの操作レバー２０の回動
基部には対地作業機の高さを設定するポテンショメータ
２１が取り付けられている。一方片側リフトアーム７の
同動基部にもそれの回動角度、言い替えると対地作業機
の高さを検出するポテンショメータ２３が取り付けられ
、油圧操作レバー２０にて設定された高さにリフトアー
ム７．７が回動して゛停止するようにポジション制御機
構が構成される。第４図はこの油圧昇降制御装置のブロ
ック図であるが１作業機の高さを設定する設定器として
のポテンショメータ２１と、実際のリフトアーム７．７
の位置を検出する検出器としてのポテンショメータ２３
はＡ／Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる制御部２７
に接続される。２８はＡ／Ｄ変換器２５を経ることなく
直接制御部２７に接続される昇降スイッチであって、こ
のスイッチ２８をオンにすると作業機は最大上昇位置ま
で上昇し、オフにすると油圧操作レバー２０によって定
まる高さまで下降する。３０は下降側電磁弁、３１は上
昇側電磁弁である。第５図は電磁弁の応答限界に近い微
小制御領域に至ったときにソレノイドに流されるパルス
信号と出力電流、及び作動油の流量を示したものであっ
て、前記した制御部２７内のメモリ内に制御用のプログ
ラムが記憶されている。したがって、設定値と検出値と
の差がきわめて小さい微小制御領域に入ると、電磁弁の
応答限界値以上の設定パルス信号（オン時間ｔｉ＞ｔ２
）が一定時間出力され（この実施例では３００ｍ５）、
その後−定時間（３００ｍｓ）出力がカットされ、以下
、この領域内にあるときは順次このパルス制御を繰り返
すように設定される。第５図ハはこの制御によって得ら
れた作動油の流量であるが、目標値と検出値の偏差が小
さい微小制御領域では作動油が流入したり流入しない状
態が間欠的に繰り返されるため、平均的には微小な制御
が行われることになり、この結果電磁弁の製造加工時に
おける性能上のバラツキが多少あっても油圧昇降制御が
不能となるようなことはない。
点リンク機横１２の後端部にはロータリ耕耘装置１４が
連結され、リフトアーム７．７とロワーリンク１１．１
１との間にはリフトロッド１５．１５が介装連結される
。、２０は油圧操作レバーでこの操作レバー２０の回動
基部には対地作業機の高さを設定するポテンショメータ
２１が取り付けられている。一方片側リフトアーム７の
同動基部にもそれの回動角度、言い替えると対地作業機
の高さを検出するポテンショメータ２３が取り付けられ
、油圧操作レバー２０にて設定された高さにリフトアー
ム７．７が回動して゛停止するようにポジション制御機
構が構成される。第４図はこの油圧昇降制御装置のブロ
ック図であるが１作業機の高さを設定する設定器として
のポテンショメータ２１と、実際のリフトアーム７．７
の位置を検出する検出器としてのポテンショメータ２３
はＡ／Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる制御部２７
に接続される。２８はＡ／Ｄ変換器２５を経ることなく
直接制御部２７に接続される昇降スイッチであって、こ
のスイッチ２８をオンにすると作業機は最大上昇位置ま
で上昇し、オフにすると油圧操作レバー２０によって定
まる高さまで下降する。３０は下降側電磁弁、３１は上
昇側電磁弁である。第５図は電磁弁の応答限界に近い微
小制御領域に至ったときにソレノイドに流されるパルス
信号と出力電流、及び作動油の流量を示したものであっ
て、前記した制御部２７内のメモリ内に制御用のプログ
ラムが記憶されている。したがって、設定値と検出値と
の差がきわめて小さい微小制御領域に入ると、電磁弁の
応答限界値以上の設定パルス信号（オン時間ｔｉ＞ｔ２
）が一定時間出力され（この実施例では３００ｍ５）、
その後−定時間（３００ｍｓ）出力がカットされ、以下
、この領域内にあるときは順次このパルス制御を繰り返
すように設定される。第５図ハはこの制御によって得ら
れた作動油の流量であるが、目標値と検出値の偏差が小
さい微小制御領域では作動油が流入したり流入しない状
態が間欠的に繰り返されるため、平均的には微小な制御
が行われることになり、この結果電磁弁の製造加工時に
おける性能上のバラツキが多少あっても油圧昇降制御が
不能となるようなことはない。
なお、上記した実施例はパルス信号のオン時間を応答限
界時のそれより大きくすると共に出力停止の時間帯を設
けて微小制御域の比例電磁Ｍ御を可能としたものである
が、第６図は応答限界時のパルス信号のオン時間ｔ、よ
りも長めのオン時間ｔ４を設定すると共にオフ時間をそ
れまでのオンタイム制御の場合よりも広げたもので制御
したものである。この場合、電磁弁に少々のバラツキが
あっても、作動油の流入は可能であり、平均化すると微
小制御域における作動油の微小制御が可能になるもので
ある。
界時のそれより大きくすると共に出力停止の時間帯を設
けて微小制御域の比例電磁Ｍ御を可能としたものである
が、第６図は応答限界時のパルス信号のオン時間ｔ、よ
りも長めのオン時間ｔ４を設定すると共にオフ時間をそ
れまでのオンタイム制御の場合よりも広げたもので制御
したものである。この場合、電磁弁に少々のバラツキが
あっても、作動油の流入は可能であり、平均化すると微
小制御域における作動油の微小制御が可能になるもので
ある。
［発明の効果］
この発明は、前記の如く構成したので５次のような技術
的効果を奏する。
的効果を奏する。
即ち、設定器２１による設定値と検出器２３による検出
値との差が微小な制御領域に至ると、これまでのオンタ
イム制御から電磁弁３０．３１の応答限界値以上のパル
ス信号を間欠的に与えて微小制御を可能とするものであ
るから、電磁弁３０．３１に多少のバラツキがあっても
油圧昇降機構を安定的に制御できるものである。
値との差が微小な制御領域に至ると、これまでのオンタ
イム制御から電磁弁３０．３１の応答限界値以上のパル
ス信号を間欠的に与えて微小制御を可能とするものであ
るから、電磁弁３０．３１に多少のバラツキがあっても
油圧昇降機構を安定的に制御できるものである。
第１図は全体何面図、第２図、第３図は徒来の電磁弁の
特性図であり、第２図イ、口、ハは夫々微小制御域外に
おける出力信号、出力電流、作動油量を示すタイムチャ
ート、第３図イ、口、ハは夫々微小制御域内における出
力信号、出力電流、作動油量の関係を示す。第４図はブ
ロック図、第５図イ、口、ハはこの発明に係る制御装置
を用いた場合の出力信号、出力電流、作動油量の関係を
表わす、また、第６図は別実流側の特性を示し、イは出
力信号、口は出力電流、ハは作動油量を表わす。 符号の説明 トラクター 油圧アクチュエータ（油圧シリンダー）リフトアーム 位置設定器 位置検出器 下降側電磁弁 上昇側電磁弁
特性図であり、第２図イ、口、ハは夫々微小制御域外に
おける出力信号、出力電流、作動油量を示すタイムチャ
ート、第３図イ、口、ハは夫々微小制御域内における出
力信号、出力電流、作動油量の関係を示す。第４図はブ
ロック図、第５図イ、口、ハはこの発明に係る制御装置
を用いた場合の出力信号、出力電流、作動油量の関係を
表わす、また、第６図は別実流側の特性を示し、イは出
力信号、口は出力電流、ハは作動油量を表わす。 符号の説明 トラクター 油圧アクチュエータ（油圧シリンダー）リフトアーム 位置設定器 位置検出器 下降側電磁弁 上昇側電磁弁
Claims (1)
- １）油圧アクチュエータ６の動作位置を設定する設定器
２１、油圧アクチュエータ６の位置を検出する検出器２
３、およびこの油圧アクチュエータ６を移動させる上昇
側比例電磁弁３１と下降側比例電磁弁３０とを備え、こ
れらの電磁弁３０、３１のソレノイドに通電する電流値
を変えることによって油圧アクチュエータ６の作動油の
流量を制御するものであって、上記設定器２１による目
標設定値と検出器２３にて検出された実際の検出値との
偏差が小さい場合はパルス信号で、偏差が大きい場合は
連続信号で上記電磁弁３０、３１のソレノイドを制御す
る油圧昇降制御装置において、上記電磁弁３０、３１の
応答限界に近い微小制御領域以外では通常のオンタイム
制御となし、微小領域では偏差に関係なく応答限界値以
上の所定パルス信号を間欠的に送出して所定の流量を確
保する制御装置を設けたことを特徴とする油圧昇降制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13371589A JPH03301A (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | 油圧昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13371589A JPH03301A (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | 油圧昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03301A true JPH03301A (ja) | 1991-01-07 |
Family
ID=15111209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13371589A Pending JPH03301A (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | 油圧昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03301A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04273304A (ja) * | 1991-02-27 | 1992-09-29 | Ebara Corp | ガス圧調節装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01131382A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-24 | Honda Motor Co Ltd | ソレノイド作動用デューティ比決定方法 |
-
1989
- 1989-05-26 JP JP13371589A patent/JPH03301A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01131382A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-24 | Honda Motor Co Ltd | ソレノイド作動用デューティ比決定方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04273304A (ja) * | 1991-02-27 | 1992-09-29 | Ebara Corp | ガス圧調節装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH03301A (ja) | 油圧昇降制御装置 | |
| JP3189164B2 (ja) | 動力車両における作業機の姿勢制御装置 | |
| JP3189165B2 (ja) | 動力車両における作業機の姿勢制御装置 | |
| JPH0779606A (ja) | 対地作業装置のローリング制御機構 | |
| JPH08224003A (ja) | トラクタ−の油圧制御装置 | |
| JPH07114568B2 (ja) | 対地作業機の油圧昇降制御装置 | |
| JPS61275913A (ja) | 作業車 | |
| JPH05276801A (ja) | 動力農機のポジション制御装置 | |
| JPH086408Y2 (ja) | 対地作業機の下降速度制御装置 | |
| JP3556809B2 (ja) | トラクタ | |
| JP3778654B2 (ja) | トラクタ | |
| JPH018083Y2 (ja) | ||
| JPS5848124B2 (ja) | 対地作業機の作業高さ自動制御機構 | |
| JP2510037B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0787724B2 (ja) | トラクタの作業機昇降制御装置 | |
| JPH09184501A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0227904A (ja) | 移動農機の作業部制御装置 | |
| JPH0693803B2 (ja) | 対地作業機の姿勢制御装置 | |
| JP3186112B2 (ja) | 対地作業機の姿勢制御装置 | |
| JPS62253304A (ja) | 農作業機のドラフト制御装置 | |
| JPH04267803A (ja) | トラクタ−の油圧昇降制御装置 | |
| JPH04210502A (ja) | 動力車両の油圧制御装置 | |
| JPH0367503A (ja) | 対地作業機の油圧昇降制御装置 | |
| JPH0227905A (ja) | 移動農機の作業機制御装置 | |
| JPH074082B2 (ja) | トラクタ−の油圧制御装置 |