JPH0367503A - 対地作業機の油圧昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクター等に連結される対地作業機を昇
降動させる油圧昇降制御装置に関するものである。

［従来技術およびその課題］ 従来、この種の装置は、特願昭６３−２７４１０４号に
示すように、油圧昇降機構をｗ動する油圧シリンダーと
油圧ポンプとの間に上昇用比例流量制御弁と下降用比例
流量制御弁を介装し、夫々の比例流量制御弁のソレノイ
ドに通電する電流値を穐々変更してスプールの開口量、
換言すると、圧力油の流通開口面積を変更し、制御弁を
流出入する圧力油の量を制御していた。この場合、ソレ
ノイドには、電流値に比例したパルス幅の電流を加える
ように構成している。

このような従来装置は、上昇側、下降側共に、制御弁の
ソレノイドに通電する電流値を急激に増加させる場合に
は、電流の変化に作動油の圧力あるいは流量が追随せず
、入力電流に対する設定された圧力あるいは流量を確保
するのに目的制御量を越えてから、換言するとオーバー
シュート現象を生じた後、しばらくしてから制御状態が
安定することか多く、制御が安定するまで時間が掛かる
という問題点があった。

［課題を解決するための手段］ この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て、安定した制御状態が短時間で確保できる対地作業機
の油圧昇降制御装置を得んとするものである。

このため、この発明は次のような技術的手段を講じた。

即ち、上昇用比例流量制御弁３１および下降用比例流制
御弁３２を備えた油圧昇降制御機構と、対地作業機１０
の対地高さを設定する設定器１９と、対地作業機１０の
対地高さを検出する検出器２５とを具備し、前記２つの
比例流量制御弁３１．３２のソレノイドに通電するパル
ス電流値を大小変更することによって上記比例流量制御
弁３１．３２に流出入する流量を制御するように構成し
た対地作業機の油圧昇降制御装置において。

前記ソレノイドに通電する電流値を増加させるときには
、パルス１周期当たりの電流値の増加割合を制限する制
御部３０を設けたことを特徴とする対地作業機の油圧昇
降制御装置の構成とする。

［実施例］ 以下１図面に基づいて、この発明の詳細な説明する。

まず、構成から説明すると、１はトラクターで機体前部
にエンジン２を搭載し、エンジン２の回転動力をその後
方のミッションケース３内の変速装置により適宜減速し
、その動力を前輪４．４および後輪５．５に伝達してい
る。機体後部におけるミッションケース３の後上部には
油圧シリンダケース６を搭載するとともに、同ケース６
の左右両側部にはリフトアーム８．８を回動自在に枢着
している。符号１０はロータリ耕耘装置であって、トッ
プリンク１１、ロワーリンク１２．１２からなる３点リ
ンク機構を介してトラクター１に昇降自在に連結されて
いる。

ロータリ耕耘装置１０は、耕耘部１４、耕耘部１４を覆
う主カバー１５、主カバー１５の後端部に回動自由に枢
着されたりャカバー１６等からなり、リヤカバー１６の
下縁部を地面に摺接させながら耕深作業を行なう。

第２図は、このロータリ耕耘袋［１０を油圧制御する制
御装置のブロック図であり、このブロック図に基づいて
その詳細を説明する。

トラクター１の油圧操作レバー１８の同動基部に取付け
られた対地高さ設定器１９、ロータリ耕耘装置１０の耕
深量を設定する耕深設定器２０、−側リフトアーム８の
同動基部に取付けられた対地高さ検出器２５、ロータリ
耕耘装置１０の主カバー１５の後端部に取付けられ、リ
ヤカバー１６の回動角度を検出することによってロータ
リ耕耘袋［１０の耕深量を検出する耕深検出器２６は。

夫々Ａ／Ｄ変換器２７を介してＣＰＵからなる制御部３
０に接続され、この制御部３０の出力側には、油圧昇降
制御装置を構成する上昇用比例流量制御弁３１と下降用
比例流量制御弁３２が接続されている。

これらの比例流量制御弁３１．３２は、夫々の制御弁３
１．３２のソレノイドに通電する電流値に比例して、ス
プールに設けた圧力油の流通開口面積が変化するもので
あり、設定値に対する検出値の大小、即ち偏差に比例し
た電流が制御部３０から出力され、電流値に比例したパ
ルス幅のパルス電流が夫々のソレノイドに通電されるよ
うに構成している。

また、符号３５は制御部３０に直接、接続された強制上
げ下げ用のスイッチであり、このスイッチ３５をＯＮ、
ＯＦＦ操作することにより、トラクター１に連結された
ロータリ耕耘装置１０を強制的に昇降動させることがで
きる。

次に第３図に示すフローチャートに基づいて、この実施
例の作用を説明する。この制御フローに示す手順は、制
御部３０にその制御プログラムが記憶されているもので
ある。

まず、ロータリ耕耘装置１０を上昇側から下降側に制御
するか、あるいはその逆の場合には出力の方向が変化し
、この変化が認められた場合には一度、初期状態にする
ために出力電流記憶値をゼロにセットする（ステップ■
■）。

対地高さ設定器工９による設定値と、対地高さ検出器２
５による検出値との差、即ち、偏差が求まると、出力電
流値が計算され、ソレノイドに通電してもよい規制を受
けた規制電流値が求められる。理解を容易にするために
、ここでは加算される微小単一のパルスをαで表し、こ
の微小パルスαを順次加算して規制電流を定めるものと
する。

前記設定値と検出値との差から求められた要求電流値と
規制電流値との大小が判別され（ステップ■）、要求電
流が規制電流以上の場合には出力電流として規制電流値
を設定（ステップ■）シ。

反対に要求電流が規制電流値以下の場合には、出力電流
として要求電流値をそのまま設定する。

例えば、第４図（イ）において、要求電流値ｉを確保す
るために必要なパルスの幅Ｗが３αくＷく４αのときに
は、α、２α、３α、Ｗというように徐々にパルス幅を
増大させながら最大パルス幅Ｗのパルス電流を順次出力
し、また同図（ロ）に示すように要求電流値ｉを確保す
るために必要なパルス幅が４αを越えるときには、α、
２α、３α、４αというように徐々にパルス幅を広げて
出力電流として規制イ直４αのパルスをを出力設定する
ものである。

このようにして、出力電流が定まると、次にロータリ耕
耘装置１０を下降させるか、あるいは上昇させるか、出
力要求の方向にしたがって、前記上昇用比例流量制御弁
３１．あるいは下降用比例流量制御弁３２の各ソレノイ
ドを励磁する。

なお、この実施例においては対地作業機の対地高さ設定
器および対地高さ検出器としては、所謂ポジション制御
機構では符号１９と２５が該当し、デプス制御機構の場
合には符号２０と２６が該当する。

［発明の効果］ この発明は、前記の如く構成したので、次のような技術
的効果を奏する。

即ち、比例流量制御弁３１．３２を備える油圧昇降制御
装置であって、特に、電流増加時で、急激に電流が変わ
るようなときには、入力電流の変化に対して出力側の圧
力あるいは流量の変化が迅速に対応できず、このため、
目的制御量に対してオーバーシュート気味となって、制
御が安定するまで時間が掛かることがあったが、この発
明によれば、電流増加時には、パルス１周期当たりの電
流増加量を制限して規制された電流を各比例流量制御弁
３１．３２に流すものであるから、制御の行き過ぎ、安
定するまで長時間を要するといった従来の問題点を解消
することができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は全
体側面図、第２Ｄｉｌｌはブロック同、第３図はフロー
チャート、第４　Ｍ＜ルスの増加割合を示す波形図であ
る。 符号の説明 トラクター エンジン ミッションケース 対地高さ設定器 耕深設定器 対地高さ検出器 耕深検出器 ０ １ ２ 制御部 上昇用比例流量制御弁 下降用比例流量制御弁

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上昇用比例流量制御弁３１および下降用比例流制御弁３
   ２を備えた油圧昇降制御機構と、対地作業機１０の対地
   高さを設定する設定器１９と、対地作業機１０の対地高
   さを検出する検出器２５とを具備し、前記２つの比例流
   量制御弁３１、３２のソレノイドに通電するパルス電流
   値を大小変更することによって上記比例流量制御弁３１
   、３２に流出入する流量を制御するように構成した対地
   作業機の油圧昇降制御装置において、前記ソレノイドに
   通電する電流値を増加させるときには、パルス１周期当
   たりの電流値の増加割合を制限する制御部３０を設けた
   ことを特徴とする対地作業機の油圧昇降制御装置。